MESA 7i76E для начинающих

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
1240
Мастер
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 25 янв 2013, 17:11
Репутация: 278
Откуда: Украина, Харьков.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение 1240 »

Line 74: setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type 1
Line 124: setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.control-type 1
Line 175: setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.control-type 1
везде по скорости
Думал в режиме ошибка

Но непонятно, эти строки остались из старого конфига где нет энкодеров.
Для работы в режиме по скорости мы берем обратную связь с энкодеров.
А раньше это считалось программно?
Может какие то связи остались?
Последний раз редактировалось 1240 13 сен 2018, 14:26, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Serg »

Ну у тебя ж работало, только медленно, а в #263 ты нашёл причину из-за которой у тебя скорость привода (частота генератора шагов) была в 4 раза меньше, чем надо...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
1240
Мастер
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 25 янв 2013, 17:11
Репутация: 278
Откуда: Украина, Харьков.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение 1240 »

Если STEP_SCALE был 100.0
Почему после добавления энкодера я должен записать 400 ?

Это я подобрал параметр (но я не понимаю почему).

Если эмпирически тыкаться то и дети могут появиться. (оно мне надо?)


Как ОС одной оси влияет на ОС другой оси?

Эти эксперименты ведутся в конфигурации в которой ОС с энкодером прописана для оси Х
для Y и Z энкодеры не прописаны

hm2_7i76e.0.encoder.00.counter-mode - 0 или 1 менять не нужно?
(мне не помогло)
оставил
STEP_SCALE 400.0
ENCODER_SCALE 400
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.counter-mode 0
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Serg »

1240 писал(а):Если STEP_SCALE был 100.0
Почему после добавления энкодера я должен записать 400 ?
Очевидно потому, что у энкодера разрешение отлично от ШД.
1240 писал(а):hm2_7i76e.0.encoder.00.counter-mode - 0 или 1 менять не нужно?
(мне не помогло)
Это плохо. В таком случае придётся изучать матчасть (ну или просить кого-то написать конфиг), в качестве ориентира можно использовать мой пост #275.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
1240
Мастер
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 25 янв 2013, 17:11
Репутация: 278
Откуда: Украина, Харьков.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение 1240 »

То есть, я должен просто принять, что в режиме, без реального энкодера STEP_SCALE = 100.0 (это количество имп на мм)
А как только подключаем энкодер то STEP_SCALE = 400.0 (это частота с которой нормально работает система)?
Parhom
Мастер
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 26 апр 2018, 23:07
Репутация: 46
Настоящее имя: Пархоменко Артем Юрьевич
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Parhom »

Всем привет.
Прочитал всю тему и немного запутался.
Прошу помощи.
Я больше с железками привык. Знаний в компе хватает что бы установить виндовс и все.)))
1. Я установил Линукс с оф сайта.
Что мне теперь делать, как подключать мессу вернее какие программы мне нужно ещё установить на Линукс.
Может создадим пошаговую инструкцию на моем примере.
Вложения
IMG_20180914_214048_HDR.jpg (2000 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=146317&sid=1a7fa7be54b38ef86eca2bdb8f25af25&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (3.59 МБ)</a>
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6192
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение aftaev »

Parhom писал(а):Может создадим пошаговую инструкцию на моем примере.
Каждый начинающий хочет создать свой пошаговый пример. Новые новички не хотят читать чужие пошаговые примеры и просят создать свой пример :)

Идем на первый пост данной темы MESA 7i76E для начинающих #1:
beltendo писал(а):Уважаемые гуру, имеется MESA 7i76E. Помогите пожалуйста начинающему в Linuxe пошаговой инструкцией с самого начала - как запустить ее на LinuxCNC.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Parhom
Мастер
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 26 апр 2018, 23:07
Репутация: 46
Настоящее имя: Пархоменко Артем Юрьевич
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Parhom »

Я прочитал всю тему и мне реально непонятно что он пошагово делал. Какие-то ссылки на Линукс. Прочитал ссылки на контакт. Для меня бред полный.
А пошагово это пошагово с картинками. Фото буду сам выкладывать.
Вот установил я Линукс.
Что нужно ещё для работы на нем?
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6192
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение aftaev »

Зайди в "пуск" в меню Lcnc и запусти pncconf. Пробуй через Wizard запустить. Я никогда 7i76E не ставил.
pncconf_configuration.png (1988 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=146319&sid=1a7fa7be54b38ef86eca2bdb8f25af25&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (70.64 КБ)</a>
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Parhom
Мастер
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 26 апр 2018, 23:07
Репутация: 46
Настоящее имя: Пархоменко Артем Юрьевич
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Parhom »

Спасибо за понимание.
Какая распайка должна быть проводов с рж45 для подключения месса к компу?
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6192
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение aftaev »

Parhom писал(а):Какая распайка должна быть проводов с рж45 для подключения месса к компу?
Re: MESA 7i76E для начинающих #40
1240 писал(а):W1 в левой позиции
Подал 5В на P3.
соединил сетевым кабелем комп и 7i76e
С помощью мастера создал конфигурацию.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
1240
Мастер
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 25 янв 2013, 17:11
Репутация: 278
Откуда: Украина, Харьков.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение 1240 »

(я тоже примерно так в эту тему втерся.)
до pncconfig еще рано
пост #62
UAVpilot писал(а):Надо использовать RT-Preempt.
1240
Мастер
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 25 янв 2013, 17:11
Репутация: 278
Откуда: Украина, Харьков.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение 1240 »

Спасибо всем, кто напоминал о том что нужно учить мат часть.
кусок ini
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)
#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 50
MIN_FERROR = 0.1
MAX_VELOCITY = 250.0
MAX_ACCELERATION = 1000.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 500.00
STEPGEN_MAXACCEL = 1250.00
P = 1
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.004
MAX_OUTPUT = 0.0
ENCODER_SCALE = 400
STEP_SCALE = 100
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 5000
DIRHOLD = 5000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
MIN_LIMIT = -26.01
MAX_LIMIT = 2480.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -30.000000
HOME_LATCH_VEL = -1.500000
HOME_FINAL_VEL = 0.000000
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_SEQUENCE = 1
работает с
ENCODER_SCALE = 400
STEP_SCALE = 100
Как, в моем понимании, и должно быть.
Теперь, для меня, всё логично.

убрал все остальные упоминания о SCALE
с прошлого конфига у меня было
MAX_OUTPUT = 10.0 (этот параметр (с таким значением) в конфиг добавил мастер pncconfig)
я поставил
MAX_OUTPUT = 0.0 (работа оси стала совсем другой)





кусок hal
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)
#*******************
# AXIS X
#*******************

setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true


# encoder feedback setup
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE


net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-vel-cmd => pid.x.command-deriv

# Step Gen signals/setup

setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirsetup [AXIS_0]DIRSETUP
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirhold [AXIS_0]DIRHOLD
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.steplen [AXIS_0]STEPLEN
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.stepspace [AXIS_0]STEPSPACE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-scale [AXIS_0]STEP_SCALE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxvel [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd pid.x.command
net x-vel-cmd <= axis.0.joint-vel-cmd

net x-output hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd pid.x.output
net x-pos-fb hm2_7i76e.0.encoder.00.position axis.0.motor-pos-fb pid.x.feedback
net x-enable hm2_7i76e.0.stepgen.00.enable axis.0.amp-enable-out pid.x.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net home-x => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in
Пока, одна эта ось, двигается правильно и стабильно.

Увеличил P = 1 до 20
Но всё равно, большая ошибка f error (если правильно переписал).
Когда станок едет в + то и ошибку показывает примерно +12
Это значит Р слишком большой? перерегулировка?
При Р=1 ошибка тоже со знаком +
Может сервопривод слишком "перерегулирован"?
Я так понимаю, что дальше нужно настраивать пид?
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Serg »

1240 писал(а):Увеличил P = 1 до 20
Но всё равно, большая ошибка f error (если правильно переписал).
Когда станок едет в + то и ошибку показывает примерно +12
Это значит Р слишком большой? перерегулировка?
При Р=1 ошибка тоже со знаком +
Может сервопривод слишком "перерегулирован"?
Я так понимаю, что дальше нужно настраивать пид?
:yawn:
UAVpilot писал(а):Разными приходится делать например в ситуации ШД <-> энкодер с обычным драйвером ШД - количество шагов на оборот у ШД редко совпадает с количеством импульсов на оборот у энкодера, иначе коэф. PID получались "несуразные".
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Parhom
Мастер
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 26 апр 2018, 23:07
Репутация: 46
Настоящее имя: Пархоменко Артем Юрьевич
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Parhom »

aftaev писал(а):
Parhom писал(а):Какая распайка должна быть проводов с рж45 для подключения месса к компу?
Re: MESA 7i76E для начинающих #40
1240 писал(а):W1 в левой позиции
Подал 5В на P3.
соединил сетевым кабелем комп и 7i76e
С помощью мастера создал конфигурацию.
[/quote
Мне не питание. А сам провод с коннекторами рж45. Как распаян должен быть.
Аватара пользователя
solo
Мастер
Сообщения: 1374
Зарегистрирован: 20 окт 2011, 18:39
Репутация: 272
Настоящее имя: Юрий Соловьев
Откуда: Украина Харьков
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение solo »

http://gnipsel.com/linuxcnc/tuning/servo.html
Посмотри может поможет эта инфа
Признаком перерегулирования есть то что если ты задаеш приводу проехато с 0 до 200 а привод проезжает координату 200 и потом начинат вожвращатся в точку 200
Так вот Р должно дыть мах , но переезд должен быть мин допустимый
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6192
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение aftaev »

Parhom писал(а):Мне не питание. А сам провод с коннекторами рж45.
Сетевой кабель это не то что в розетку втыкается, а то что используется для подключения компов к сети РЖ45
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
1240
Мастер
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 25 янв 2013, 17:11
Репутация: 278
Откуда: Украина, Харьков.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение 1240 »

Рано радовался
После того как я поставил
MAX_OUTPUT = 0.0
Станок одинаково работает и с
STEP_SCALE = 100
и с
STEP_SCALE = 400
(а не то что я в чем то разобрался)
1240
Мастер
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 25 янв 2013, 17:11
Репутация: 278
Откуда: Украина, Харьков.
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение 1240 »

P делаю максимально большим, если сделать ещё больше, портал начинает "колбасить"

При движении со скоростью +4 м/мин error +3мм (он же в мм выведен?)
При движении со скоростью +15 м/мин error +12мм
Если еду в минус то и ошибка -3мм
Аватара пользователя
solo
Мастер
Сообщения: 1374
Зарегистрирован: 20 окт 2011, 18:39
Репутация: 272
Настоящее имя: Юрий Соловьев
Откуда: Украина Харьков
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение solo »

То что портал начинает колбасить это наверно уже похоже на перерегулирование и Р не стоит делать больше , то что ошибка большая это говорит что степенгер и привод у тебя не согласованы тоесть чпу понимает что привод может двигаться с ускорением 1500 или сколько там у тебя а на самом деле привод не может развить такое ускорение, по этому или мах ускрение степенгера уменьши или привод мощнее ставь , ну это мое имхо
Ответить

Вернуться в «MESA»