MESA 7i76E для начинающих

1240 · Сообщение **1240** » 06 дек 2016, 20:45

я нашёл имя порта который мигает (верхний) (срабатывает датчик) в HAL configuration
поменял на его имя, то которое предлагал визард (нижний)
но получаю ошибку (нет такого порта или как-то так)

Serg · Сообщение **Serg** » 06 дек 2016, 23:49

Скорее всего в написании ошибся. Скопипасти его имя из вкладки show или с терминала.

1240 · Сообщение **1240** » 07 дек 2016, 14:04

Сохранил файл my.halshow (хотел прикрепить но "my.halshow => Расширение halshow запрещено администратором".)
там всего одна строчка pin+hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-17
я поменял hm2_7i76e.0.gpio.017.in на hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-17

и получил сообщения об ошибках:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

наверно этот вход нужно где-то описать (или по другому назвать)?

Serg · Сообщение **Serg** » 07 дек 2016, 18:45

Правильно ругается - это не команда, а пин. Дока на HAL тебе поможет, тем более она небольшая...

1240 · Сообщение **1240** » 13 дек 2016, 21:34

UAVpilot писал(а):Дока на HAL тебе поможет

нашёл на 180 страниц

LinuxCNC_HAL_Manual.pdf: (2.1 МБ) 8252 скачивания

более новый увидел только на французском

не смог прочитать и понять с должным уровнем ( низкий уровень владения английским языком) (запись отредактирована автором)

потыкал опять в pncconfig и понял, что тыкал немного мимо.
там есть именно ТВ5 и ТВ6 и ТВ4 (через sserial)
сейчас home находит

Serg · Сообщение **Serg** » 13 дек 2016, 23:32

Забавная какая-то дока... В той, что в LinuxCNC меньше ста страниц (pdf), причём больше половины из них - список и описание конкретных компонентов, изучать которые для понимания HAL не требуется.

Лично я как правило перестаю помогать тем, кто не пытается асилить хотя-бы азы - просто не понимаю почему вы не желаете приложить свои усилия на решение своей проблемы, но ждёте этого от других...

1240 · Сообщение **1240** » 14 дек 2016, 10:08

Плата 7I76e имеет коннектор ТВ2 к которому подключены выхода степ/дир.
в Pncconfig (если я правильно понял)
он описан во вкладке

так как ТВ2 не был назван своим именем но работал (я предполагаю что он описан в I/O Connector 1) то я предположил что и другие разъемы не называются своими именами как на плате 7i76е а описаны во вкладках "I/O Connector 2" "I/O Connector 3"

по аналогии я подумал, что входа НОМЕ я должен задать во вкладке

но я должен был открыть вкладку.

и там есть и ТВ5 и ТВ6 и ТВ4

1240 · Сообщение **1240** » 19 дек 2016, 12:20

Здравствуйте!
Станок фрезерует, но не совсем так, как я хочу.

Выражается это в том, что срезаются острые углы при увеличении скорости

использую параметр
G64P0.01
На станке с ШД, который работает через LPT эта УП выполняется нормально.
В координаты новый станок выходит нормально
Красная линия (отработка траектории в LinuxCNC -правильная)

Максимальные скорости перемещения по осям
Х - 18 м/мин
У - 24 м/мин
Z - 24 м/мин

В станке новые для меня компоненты:
1.) 7I76e (возможна неправильная настройка PID или допуска на отклонения от траектории (или несогласованная работа осей))
2.) сервопривод SD (китай) возможно он сглаживает рывки (острые изменение траектории) Привода настраивал специалист? но я только с ним познакомился (уровень его пока под вопросом).
3.) муфты соединяющие швп и двигатель (они могут быть слишком мягкие) менее вероятно.

Рельсы 25 хивин

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed Dec 14 11:32:59 2016
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121" config="firmware=hm2/7i76/7i76e.BIT num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 sserial_port_0=00xxxx" 
setp    hm2_7i76e.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s

addf hm2_7i76e.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf hm2_7i76e.0.write         servo-thread
setp hm2_7i76e.0.dpll.01.timer-us -50
setp hm2_7i76e.0.stepgen.timer-number 1

# external output signals


# external input signals


# --- HOME-X ---
net home-x     <=  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-16

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-17

# --- HOME-Z ---
net home-z     <=  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-18

# --- SPINDLE-MANUAL-CW ---
net spindle-manual-cw     <=  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-19

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true
setp   pid.x.maxerror .0005

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxaccel         [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxvel           [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd    <= axis.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd    <= axis.0.joint-vel-cmd
net x-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb     => axis.0.motor-pos-fb
net x-enable     <= axis.0.amp-enable-out
net x-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net home-x     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true
setp   pid.y.maxerror .0005

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.maxaccel         [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.maxvel           [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd    <= axis.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd    <= axis.1.joint-vel-cmd
net y-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb     => axis.1.motor-pos-fb
net y-enable     <= axis.1.amp-enable-out
net y-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net home-y     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true
setp   pid.z.maxerror .0005

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.maxaccel         [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.maxvel           [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net z-pos-cmd    <= axis.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd    <= axis.2.joint-vel-cmd
net z-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-fb     => axis.2.motor-pos-fb
net z-enable     <= axis.2.amp-enable-out
net z-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net home-z     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---toolchange signals for custom tool changer---

net tool-number             <=  iocontrol.0.tool-prep-number
net tool-change-request     <=  iocontrol.0.tool-change
net tool-change-confirmed   =>  iocontrol.0.tool-changed
net tool-prepare-request    <=  iocontrol.0.tool-prepare
net tool-prepare-confirmed  =>  iocontrol.0.tool-prepared

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed Dec 14 11:32:58 2016
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = 3+home
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/q/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 6.000000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 400.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.500000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 12.000000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 180.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 1.666667
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_eth
# BOARD0=7i76e

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = 3+home.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 40.00
MAX_LINEAR_VELOCITY = 400.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 3.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 300.0
MAX_ACCELERATION = 1000.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 500.00
STEPGEN_MAXACCEL = 2500.00
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 3000
DIRHOLD    = 3000
STEPLEN    = 3000
STEPSPACE  = 3000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -30.01
MAX_LIMIT = 2480.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -10.000000
HOME_LATCH_VEL = -0.500000
HOME_FINAL_VEL = 0.000000
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_SEQUENCE = 1

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 3.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 400.0
MAX_ACCELERATION = 1000.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 500.00
STEPGEN_MAXACCEL = 6000.00
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 3000
DIRHOLD    = 3000
STEPLEN    = 3000
STEPSPACE  = 3000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -20.01
MAX_LIMIT = 1100.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -10.000000
HOME_LATCH_VEL = -0.500000
HOME_FINAL_VEL = 0.000000
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_SEQUENCE = 1

#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 400.0
MAX_ACCELERATION = 1000.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 500.00
STEPGEN_MAXACCEL = 6000.00
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 3000
DIRHOLD    = 3000
STEPLEN    = 3000
STEPSPACE  = 3000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -210.0
MAX_LIMIT = 15.01
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 5.000000
HOME_LATCH_VEL = 0.500000
HOME_FINAL_VEL = 0.000000
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_SEQUENCE = 0

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 2000

UPD:
при G61 искажений нет

solo · Сообщение **solo** » 19 дек 2016, 17:43

http://gnipsel.com/linuxcnc/tuning/servo.html
если настраивать PID так как здесь
при
Р =1000.0
то
FF1=0.3
FF2= 0.05

1240 · Сообщение **1240** » 19 дек 2016, 21:02

при уменьшении FF появляется ошибка следования (axis joint если правильно запомнил)

энкодеры у меня не заведены на плату
для LinuxCNC мои сервопривода выглядят как шаговые двигатели (обратная связь заведена только на них)

Хочу понять связка LinuxCNC+ 7i76e+ ШД (или сервопривода без вывода ОС на компьютер) требует настройки PID (который в ini)?
или достаточно значений, которые поставил pncconfig?

nkp · Сообщение **nkp** » 19 дек 2016, 21:24

1240 писал(а):требует настройки PID (который в ini)?

исходя из хал файла управление заведено через пид(компонент в хал)
его настройки вынесены в ини
настройки нужны...

Serg · Сообщение **Serg** » 20 дек 2016, 00:29

1240 писал(а):энкодеры у меня не заведены на плату
для LinuxCNC мои сервопривода выглядят как шаговые двигатели (обратная связь заведена только на них)
Хочу понять связка LinuxCNC+ 7i76e+ ШД (или сервопривода без вывода ОС на компьютер) требует настройки PID (который в ini)?

Нет, В LinuxCNC в этом случае настраивать PID не требуется, здесь он из-за особенностей построения stepgen в 7i76. Настоящий PID работает в самом сервоприводе, и настраивать его надо там.

1240 · Сообщение **1240** » 20 дек 2016, 16:42

попытки настройки:
1.) поставил Р =50.0 (изменений в работе не увидел)

Сначала я поставил плюс на сообщение выше, но вспомнил, я ведь получил ошибку когда правил значение пид в ини значит возможно и Вы правы.

2.) решил просмотреть настройки приводов (после настройки "специалистом")
коэффициенты "position proportion gain" отличаются в 1,4 раза
когда поставил одинаковое значение, рисунок стал более правильным (может и совсем правильным)

Это для ускорения 800
наверно теперь попробую увеличить значение ускорения до 1000-2000
Для себя сделал выводы:
1.) некоторые параметры сервоприводов (для всех приводов в системе) должны быть достаточно одинаковыми.
2.) даже если "специалист" правильно настроит один привод - это не значит что он правильно настроит группу приводов для совместной работы.

R6MF49T2 · Сообщение **R6MF49T2** » 21 дек 2016, 10:20

Интересно, а встроенный RS422 возможно использовать для управления шпинделем?
По физическому уровню преобразовать rs422 в rs485 не сложно, вот только не нашёл вообще чтоб на этих платах кто-то использовал rs.

Serg · Сообщение **Serg** » 21 дек 2016, 11:15

R6MF49T2 писал(а):Интересно, а встроенный RS422 возможно использовать для управления шпинделем?

Без проблем, нужно только немного переписать прошивку и драйвер...

R6MF49T2 · Сообщение **R6MF49T2** » 21 дек 2016, 11:30

А прошивку зачем?

Serg · Сообщение **Serg** » 21 дек 2016, 11:37

А там к этим портам приделана функция обнаружения подключений - они мешать будет.

1240 · Сообщение **1240** » 23 янв 2017, 11:30

Здравствуйте!
Станок как бы работает, и всё таки отсутствие обратной связи, заведенной в ЧПУ это большой минус (для сервоприводов).
если обрабатываю растром, то проблем нет, но если использую стратегию 3D смещение точность обработки поверхности меня не устраивает.

Появляются ребра, которых нет при обработке на станке с шд

Вопрос: возможно ли к этой плате подключить энкодеры и настроить ПИД?
или эта плата может работать только в таком режиме (степ/дир без ОС)?

ps Понятно, что проблемы уменьшатся, если идеально настроить сервопривода но пока этого не получилось.

Serg · Сообщение **Serg** » 23 янв 2017, 12:54

1240 писал(а):Вопрос: возможно ли к этой плате подключить энкодеры и настроить ПИД?

Можно, но через 7i77 или 7i85.

solo · Сообщение **solo** » 24 янв 2017, 14:04

UAVpilot писал(а):
1240 писал(а):Вопрос: возможно ли к этой плате подключить энкодеры и настроить ПИД?
Можно, но через 7i77 или 7i85.

а если завести сигналы с энкодера в Lcnc та это позволит улучшить точность следования заданной траектории ? ( хотя бы теоретически)

или позволит только в реальном времени контролировать реальное положение (траекторию)

cnc-club.ru

MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих