Робот daVinci для проведения хирургических операций
Но остановимся подробнее на конструкции этого робота
Итак, функциональная часть - это консоль с четырьмя "руками", три руки для инструментов и одна для камеры.Камера не обычная, а с двуми объективами, что позволяет получать полноценную трехмерную картинку. Хирург при проведении операции смотрит в два окуляра и видит трехмерное изображение всего, что происходит перед камерой. Могу сказать по своему опыту, что создается полное впечатления "присутствия"
. Устройство рук
Каждая рука это манипулятор с 4-мя поворотными осями и одной линейной. Говорят, что управляются манипуляторы шаговыми двигателями с интегрированными энкодерами. Манипуляторы устроенны таким образом, чтобы точка "входа" в человека оставалась неподвижной. Что интересно, большинство передач выполнено на стальных тросиках.Устройство управления
Управление роботом осуществляется через терминал, на котором расположены стерео окуляры для хирурга, два пространственных джойстика и педали для управления камерой и переключения инструментов.Джойстики свободно вращаются вокруг нескольких осей. Они могут контролировать усилие с которым работает человек, и если оно превысит достаточно низкий порог, то манипуляторы блокируются, это же относится к резким движениям. Т.е. при работе руки практически расслабленны.
По своему опыту могу сказать, что управление настолько интуитивно понятно, что через несколько минут забываешь, что работаешь не своими руками, а манипуляторами.
На выставке стояла чашка с силиконовыми "сосульками" на которых были надеты резиночки меньше 1см в диаметре, человек севший в первый раз за такого робота с легкостью может перемещать резинки с сосульки на сосульку (при этом, чтобы резинка налезла на очередную сосульку ее нужно растянуть). При небольшом опыте можно с легкостью завязывать резинки в узлы и проводить другие манипуляции.
Говорят, что курс обучения хирурга работе с этим роботом около 20 часов.
Стоимость такого станка начинается от 4 000 000 евро
. При этом говорят, что он достаточно быстро окупается, если учреждение способно его загрузить. Видео
Один из организаторов стенда вяжет из резиночек "веревку". К сожалению видно плохо, т.к. все очень маленькое. Для сравнения видна стопка CD дисков.https://www.youtube.com/watch?v=CYqbqRm0eMM
Работа станка издалека.
https://www.youtube.com/watch?v=JYoJMIJsoAo
На youtube нашел видео, как на таком роботе собирают оригами размером с монетку.
http://www.youtube.com/watch?v=x9Bjs99A ... re=related
.