Дельта робот linuxcnc и Ethernet Mesa 7i76e

[Nick]

Сделали на выставку такой станочек.
Как обычно, в ограниченные сроки. На все с нуля ушло чуть меньше месяца.
http://www.youtube.com/watch?v=EmS1VM2lSwE

[sergey27rus]

Классно

[Nick]

Так и знал. Пишу с мобильника. Сейчас расшарю.

[Сергей Саныч]

Зрелищно! А он фишки сортировать не может - красные налево, синие - направо?

[Nick]

Может, но я это еще не дописал

[Hanter]

а че его так трясет ??

[PKM]

Классно! На шаговиках, что ли? Как распознавание сделал, opencv?

[Nick]

а че его так трясет ??

А он на столе стоит, у которого только одна ножка.
Или ты про то, что трясется после остановки? Ну так это ускорения большие, а плечи у него тоненькие.

Я все думал limit2 к нему на пин скорости, чтобы s-кривые на выходе без большого головняка добавить... но не хватило времени. Вообще даже думал limit3 написать, но посмотрел на limit2 и решил, что на это тоже времени не хватит .

На шаговиках, что ли?

Ага. С ними был косяк - у шаговика неравномерный ход, из-за этого при движении образуется вибрация - все перепробовали. В итоге, решили, что на большой скорости она сходит на нет и решили оставить так. Надо бы переделать на слабеньких сервах + редуктор 1:3-1:10.

Как распознавание сделал, opencv?

Ну прямо все знает .
Хотя на самом деле там все просто - квантование цветов + выделение контура.

[PKM]

на слабеньких сервах + редуктор 1:3-1:10

Это совсем не проще, по моему опыту. Даже с редукторами 1:50. Вот если мощный мотор без редуктора - это да.

[Nick]

Забыл написать самое главное, станок и меня можно увидеть в живую в Ленэкспо. Сегодня до 15-00. Ну или потом в офисе CNC-BOX

[Nick]

на слабеньких сервах + редуктор 1:3-1:10

Это совсем не проще, по моему опыту. Даже с редукторами 1:50. Вот если мощный мотор без редуктора - это да.

А в чем проблема с редукторами?
Без них надо сервы с большим разрешением энкодера.

[PKM]

Проблема редуктора в низкой жесткости, которая затрудняет получение высокой чувствительности сервопривода.
У меня даже с волновым не очень вышло, в принципе.

[sergey27rus]

http://www.youtube.com/watch?v=5MOSnFSx8JQ

[aftaev]

Nick. какие там 3 вопроса стандартных?

[Predator]

какие там 3 вопроса стандартных?

Саша, ты снова забыл? Тебе к доктору пора обратиться, который память восстанавливает

[Leo_1943]

чего сделал
чего не сделал
и чего бы сделал по другому в с следующий раз. (или хотел изменить)
а не ..
что понравилось
что не понравилось
и чего б сделал по другому

[Leo_1943]

Это не мой станок, всвязи с этим робот опупеть. за такое медаль и сам бы дал.

[aftaev]

чего сделал
чего не сделал
и чего бы сделал по другому в с следующий раз. (или хотел изменить)
а не ..
что понравилось
что не понравилось
и чего б сделал по другому

Nick придумал эти 3 вопроса, сам и ответит

[Nick]

О, про нас написали : http://www.fontanka.ru/2014/12/12/154/

Что нравится: работает, красиво выглядит. В конце вротого дня на выставке добавил счетчик, как-то не отдавал себе отчета - за пару часов он переложил 4000 значков, за выставку (два дня) это около 32000.
Что не нравится: на маленьких скоростях вибрирует. Надо настроить скороти осей. В самый последний вечер (около 23:00) запустили потестить и я решил его двинуть в сторону, нажал на стрелку, и не посмотрел, что стоит режим joints и максимальная скорость. Станок эффектно разлетелся, порвав шарниры Слава богу, из них вытащили фиксаторы. После этого еще час ходили и нервно хихикали.
Что в следующий раз сделал бы по другому: поставил бы сервы, с редуктором, хотя PKM и не советовал... хочется самому проверить. Тем более для такого применения особая точность и повторяемость не нужна, гораздо важнее скорость и плавность хода.

[Nick]

+ медалька