Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтером.

Аддитивные технологии и все, что с ними связано.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32171
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5745
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение aftaev »

nERV писал(а):Решил мой товарищ слегка взобраться по карьерной лесенке в своей конторе и взялся за проект
Как дела с карьерой у товарища?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
SergeSergevich
Новичок
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 май 2016, 15:11
Репутация: 32
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение SergeSergevich »

Сожалею, что ваш проект похоронен, а я вот наоборот вдохновился идеей Scara руки. Собрал вот такое чудище. Не судите строго, к аргументированной критике отношусь положительно =)
Вложения
IMG_7995.JPG
3D печать
3D печать
Фрезерная обработка
Фрезерная обработка
Лазерная гравировка
Лазерная гравировка
Механических захват
Механических захват
Захват для паяльника
Захват для паяльника
Еще рисуем немного
Еще рисуем немного
Вакуумная присоска
Вакуумная присоска
gendos
Мастер
Сообщения: 1068
Зарегистрирован: 06 июл 2011, 15:26
Репутация: 74
Откуда: Ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение gendos »

Какой софт управляет ?
Как считаешь, возможно ли в нем реализовать тангециональное управление ножом ?
Аватара пользователя
Нубило
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 555
Зарегистрирован: 12 дек 2013, 23:25
Репутация: 107
Настоящее имя: иван
Откуда: Мос. обл.
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Нубило »

Шикарно!!! А где у него мозги? Из какого материала рама? Прикольная держалка для цанг)))
Надо бы видео обзор сделать на станочек)))
SergeSergevich
Новичок
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 май 2016, 15:11
Репутация: 32
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение SergeSergevich »

Приятно, что проект интересен сообществу.
Мозги у него находятся сверху, под кожухом. Снял кожух, чтобы можно было разглядеть.
Манипулятор со снятым корпусом
Манипулятор со снятым корпусом
Мозги - ардуино мега + рампс. Правда пришлось сделать ее круглой, обычная ардуина и мега - прямоугольные и никак не хотели помещаться в корпус. Это отдельная история с кучей камней(
Ардуина мега
Ардуина мега
Рампс
Рампс
Прошивка марлин, естественно переписанная в хлам, для работы с механикой скара и кучей инструментов.
Управляется с компьютера по USB как 3D принтер, через Repetier HOST и аналогичные проги для управления 3D принтеров.
Есть возможность подключить дисплей, как у 3D принтера и работать автономно с SD карты без компьютера, но пока не придумал как дисплей красиво прикрутить.

Материал - Д16Т + черный анод.

Реализовать можно все, было бы желание =) В том числе и тангенциальное управление ножом.
Crendel
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 янв 2017, 11:51
Репутация: 0
Настоящее имя: Сергей Васильевич Оздобин
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Crendel »

Замечательная работа. Так не сделаю, а хотелось бы иметь такой. Будет возможность репликации? Поможете? Спасибо
SergeSergevich
Новичок
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 май 2016, 15:11
Репутация: 32
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение SergeSergevich »

Можно сделать, не проблема. За подробностями в личку или почту sergeulyanko(собачка)gmail.com
Аватара пользователя
Taganrog
Мастер
Сообщения: 1240
Зарегистрирован: 15 апр 2015, 16:32
Репутация: 282
Настоящее имя: Евгений
Откуда: Брянск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Taganrog »

Можете показать как выполнен узел ? Что стоит в качестве подшипника и как выполнена передача вращения?
IMG_8011.JPG
SergeSergevich
Новичок
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 май 2016, 15:11
Репутация: 32
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение SergeSergevich »

Попробую показать. Фото ниже. В качестве подшипника стоит подшипник, тут я, наверное, мало смогу удивить. Передача вращения с помощью ремня.
Узел в разрезе
Узел в разрезе
Фото со снятой крышкой
Фото со снятой крышкой
Аватара пользователя
Evilmax
Мастер
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 02 окт 2015, 05:30
Репутация: 134
Настоящее имя: Максим
Откуда: Ленинград
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Evilmax »

Дополню картинками пост Сергея для большей наглядности :good:
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Аватара пользователя
gray0694
Новичок
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 апр 2015, 22:53
Репутация: 2
Настоящее имя: Сергей Барабанов
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение gray0694 »

Блин, качественно. На серийный образец похоже)))
robot-home2000
Опытный
Сообщения: 146
Зарегистрирован: 04 июн 2014, 09:44
Репутация: 8
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение robot-home2000 »

видел чтото похожее на выставке прошлый год 3д принт в Сокольниках.Не эта модель была???
falanger
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 07 ноя 2015, 12:51
Репутация: 3
Настоящее имя: Синицкий Григорий Алексеевич
Откуда: Калининградская область
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение falanger »

Для 3D принтера лучше "фанероида/кубоида" закрытого чтобы была термокамера, на рельсах, кинематикой H-bot и подвижным по Z столом нет ничего.
"Дрыгостолы" типа Прюши-Менделя-Дарвина - для больших высоких деталей с тонкой стенкой не очень.
Дельта-принтеры - слишком сложны в отладке и медленные.
Рука механическая - забавно и интересно, но не оптимально. К тому-же конструкции манипуляторов промышленных давно отработаны и найдены самые эффективные.
Так что авторам респект, но как 3Д принтер это не в тему.
CNC 3040AL + М335-Т4 + LinuxCNC ECM 2.5.0
Duhas
Мастер
Сообщения: 1564
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 238
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Duhas »

falanger писал(а):К тому-же конструкции манипуляторов промышленных давно отработаны и найдены самые эффективные.
вот это вы щас к чему написали?
falanger
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 07 ноя 2015, 12:51
Репутация: 3
Настоящее имя: Синицкий Григорий Алексеевич
Откуда: Калининградская область
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение falanger »

Данная "рука" явно относится к классу промышленных манипуляторов с цилиндрической системой координат и 4-мя степенями свободы. Только их обычно реализуют по другому несколько, вот к чему я это написал.
Моя хобби - робототехника промышленная. И на мой взгляд манипулятор такого типа координат и степеней подвижности стоило бы сделать несколько иначе, проще и более жестким, обойдясь например без центрального "сустава" и реализовав перемещение концевого инструмента по типу подъемной колонны - 2-3-4 вала, ходовой винт на "колонне" и рабочий орган на конце связанных между собой валов с одной стороны и ШД с другой. Заодно и программировать перемещение приводов было бы проще.
CNC 3040AL + М335-Т4 + LinuxCNC ECM 2.5.0
Duhas
Мастер
Сообщения: 1564
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 238
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Duhas »

я искренне рад что пром робототехника всего лишь хобби для вас. если интересует развитие - изучите особенности SCARA и дельта-параллельной и подобных кинематик и где они в основном применяются.
falanger
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 07 ноя 2015, 12:51
Репутация: 3
Настоящее имя: Синицкий Григорий Алексеевич
Откуда: Калининградская область
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение falanger »

Ссылки? Просто ни как принтер, ни как обработка шпинделем такая компоновка "руки" не очень на мой взгляд. Более сложная обработка координат выходит из-за центрального сустава и он же понижает жесткость конструкции. А принтеру вообще нужен термокожух, так что тут фанероиды-тумбочки закрытые типа Н-бот и Коре-ХУ рулят.

Кстати, чтобы не быть голословным, всем рекомендую книгу "Робототехника" из Машиностроение 1984 г. Там конечно в основном теория, но вполне полезная, да и практические сведения проскакивают по реализации роботов.
CNC 3040AL + М335-Т4 + LinuxCNC ECM 2.5.0
Duhas
Мастер
Сообщения: 1564
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 238
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Duhas »

мне не интересно заниматься вашим образованием при таком подходе, я надеюсь этого должно быть достаточно https://www.youtube.com/watch?v=vKD20BTkXhk

а если вы еще и название темы вдумчиво прочитаете, будет вообще мечта.
falanger
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 07 ноя 2015, 12:51
Репутация: 3
Настоящее имя: Синицкий Григорий Алексеевич
Откуда: Калининградская область
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение falanger »

Duhas писал(а):мне не интересно заниматься вашим образованием при таком подходе, я надеюсь этого должно быть достаточно
Ничего "сверхъестественного" и не реализуемого манипулятором с более простой компоновкой и такой-же вертикальной установкой рабочего органа я на ролике не увидел.

А мечта - конечно отлично, вы молодец что сделали столь качественно устройство.
CNC 3040AL + М335-Т4 + LinuxCNC ECM 2.5.0
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4261
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 703
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение PKM »

Duhas, вот еще быстрее
https://www.youtube.com/watch?v=e9geaPrEW3E
Ответить

Вернуться в «3D принтеры»