delta robot emc2

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Re: delta robot emc2

Сообщение Nick » 17 июн 2013, 17:22

Mutuh писал(а):WRAPPED_ROTARY = 1

Это скорее всего не нужно - это только для осей вращения, у которых нет предела. или как бы это так сказать, ну в общем для замкнутых осей вращения.
Mutuh писал(а):Ускорение, как понимаю, сложно рассчитать и ставят обычно по технологии "пальцем в небо" и далее эмпирически:

В основном эмпирически: Нахождение максимальной скорости и ускорения станка #1
Mutuh писал(а):Нужны ли параметры:
STEPGEN_MAXACCEL = 1125.0
SCALE = 250.0

Ось по stepdir управляется?
Если да, то нужны. Причем STEPGEN_MAXACCEL должен быть слегка больше ускорения, если есть настройка выборки люфта то до 1,5 раз больше.
SCALE нужен, это как раз то, что ты говорил про mach. SCALE = шагов на 1 мм или на 1 градус. Можешь выпонить G0 X100 замерить расстояние и в scale написать SCALE = SCALE /100*[полученное перемещение]
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22526
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1576
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: delta robot emc2

Сообщение PKM » 17 июн 2013, 20:10

Mutuh писал(а):Для перенастройки в управление градусами предполагаю, что необходимо сделать так:
TYPE = ANGULAR
WRAPPED_ROTARY = 1

Вот этого не нужно. Я говорил о градусах только как единицах измерения координат приводов. LinuxCNC путает приводы и оси координат (joints and axes), поэтому часть параметров [AXIS_N] относится к управляемым осям координат, другая - к приводам. Нужно оставить линейные.

Mutuh писал(а):Расчёт максимальной скорости: 4000rpm = 66,66 оборотов в секунду, 66,66*360 градусов=24000 градусов в секунду

Вот для линейной скорости это будет нормально (поначалу).

Mutuh писал(а):ENCODER_SCALE
Не нужен вроде.

Mutuh писал(а):SCALE = 250.0
Количество импульсов на один градус поворота привода. 10000/360=27.77777777
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4261
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 703
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: delta robot emc2

Сообщение Nick » 19 июн 2013, 12:35

PKM писал(а):Количество импульсов на один градус поворота привода. 10000/360=27.77777777

А это разве должно быть не на 1 мм, если ось линейная?
Или у вас тут с этими дельта роботами все сложнее?
Ту вообще получается, что все оси и не линейные и не угловые... :)
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22526
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1576
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: delta robot emc2

Сообщение Mutuh » 19 июн 2013, 12:53

PKM писал(а):LinuxCNC путает приводы и оси координат (joints and axes), поэтому часть параметров [AXIS_N] относится к управляемым осям координат, другая - к приводам. Нужно оставить линейные.

подозреваю тут истина...

В эту тему уточняющий дополнительный вопрос:
PKM писал(а):Количество импульсов на один градус поворота привода. 10000/360=27.77777777

Откуда 10000? Энкодер вроде 2500...
Mutuh
Новичок
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 06 мар 2013, 14:19
Репутация: 0

Re: delta robot emc2

Сообщение Mutuh » 19 июн 2013, 13:12

PKM писал(а):1. Плата непонятная, но особых проблем вносить не должна. Подключать нужно скорее всего по схеме рис. 3 из инструкции на драйвер.

Поиск ответа на вопрос "почему двигатели не производят движения", позволил определить, что оптопара на Breakout Board не пропускает 850нс заявленные драйвером сервы.
После подключения напрямую в параллельный порт, проблема была решена.
Подскажите пожалуйста, подключение контактных концевых датчиков корректно напрямую на LPT порт или необходимо использовать опто-развязку (тупо взять землю с БП компьютера и подавать на входные контакты при замыкании)?
Mutuh
Новичок
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 06 мар 2013, 14:19
Репутация: 0

Re: delta robot emc2

Сообщение Сергей Саныч » 19 июн 2013, 13:28

Mutuh писал(а):подключение контактных концевых датчиков корректно напрямую на LPT порт
Если все нормально изолировать, почему нет? Только желательно подтянуть входы на +5 вольт через 0,5 кОм примерно - улучшится помехоустойчивость.
PS: предполагается, что оба контакта датчика не связаны с массой станка.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
 
Сообщения: 8805
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Откуда: Тюмень
Репутация: 2756
Медальки:

Re: delta robot emc2

Сообщение PKM » 19 июн 2013, 14:08

Mutuh писал(а):Откуда 10000? Энкодер вроде 2500...

2500 ppr * 4 = 10000 дел/об
Квадратурный энкодер
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4261
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 703
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: delta robot emc2

Сообщение Mutuh » 20 июн 2013, 22:32

Вот оно как:

Ещё немного юмора:
Mutuh
Новичок
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 06 мар 2013, 14:19
Репутация: 0

Re: delta robot emc2

Сообщение Mutuh » 21 июн 2013, 13:58

На драйвере к серве есть контакт "Brake", кто-нибудь использовал тормоза? (Нашёл наиболее подходящий по названию http://www.ebay.com/itm/STROMAG-FAIL-SAFE-BRAKE-FOR-SERVO-MOTORS-SAA-SERIES-P-N-5213-01-300-IN-LBS-/261196262343?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3cd082abc7, цена слишком высокая, порекомендуйте варианты дешевле или как их делают из подручных материалов)
Mutuh
Новичок
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 06 мар 2013, 14:19
Репутация: 0

Пред.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Argon-11, Bing [Bot], bvv66, eastwind, Frezer1519, frezeryga, Google [Bot], Hugo, MGG, mikehv, shalek, Smlua, Umnik, vladumur, Yandex [bot], шпиндель

Reputation System ©'