LinuxCNC S-разгон и торможение

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Hanter »

merkwurdigliebe писал(а):возможно, что когда-то так и было. во всех мицубисях лет тридцать уже не так и позиция живет в приводах. про остальных несложно выяснить, но, подозреваю, что аналогично.
Дмитрий - еще раз - рассматриваемые вами мицубишки, вплоть до тех которые вы юзаете со своей платой - это всего лишь конкретное решение. причем не самое мощное и толковое. По этому не нада считать, что вот это вот - это прямо вот все... и все системы ЧПУ устроены абсолютно так же... И я еще раз повторюсь - плясать нада ОТ задач. если вас устраивает контур позиции в усилках - ради бога... юзайте такой вариант... Но не нада считать что все остальные системы работают точно так же. Меня например ситуация из анекдота когда первый роет ямы, второй засыпает... а на деле оказывается что он третий... но о том что второй отсутствует никто не знает... задание выдано и похрену.. :)
При этом обратите внимание что те же самые мицубишки продолжают выпускать и вариант усилителя с аналоговым управлением....
sidor094 писал(а):Мне кажется адаптация динамической характеристики это просто изменение в системе чпу наклона ускорения для различных осей.Но при этом мы можем только замедлить быструю ось,а не разогнать медленную(если конечно настройки приводов максимальные)
Погодите - давайте проясним тот момент, что подавляющее большинство движений при работе ЧПУ идет с ЗАДАННОЙ ПОСТОЯННОЙ скоростью. которая никак не является максимальной для какой то из осей... на максимальных скоростях выполняются только холостые движения. да и то не всегда именно на максимальных... по этому практически всегда есть запас по скорости у "медленной" оси....
sidor094 писал(а):Все это имеет смысл только при кривой настройке приводов.
хм... а как тогда быть например с таким моментом что у озвученной выше Мицушки есть такая хрень как "автотюнинг" который постоянно подруливает параметры работы усилителя ??? то есть ПИД усилителя постоянно адаптируется к условиям движения оси ???? и вроде как они это преподносят как благо :) это можно считать "кривой настройкой" усилителя ? :)
sidor094 писал(а):И это опять таки только подстройка приводов во время работы и влияет только на характеристики разгона-торможения.,но никак не изменение скорости движения системы чпу.
это как это ??? изменение динамики разгона-торможения не влияет на скорость системы ??? а по моему напрямую влияет....
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Hanter »

michael-yurov писал(а):Я имел в виду, что разные настройки привода (ну, или ПИД регулятора привода) повлияют на реальное время выполнения одной и той же тестовой УП.
Т.е. Выполнить УП и засечь время при обычных настройках, и то же самое но при заниженных настройках одного из приводов.
если время выполнения увеличится — значит и правда система как-то учитывает реальные возможности привода.
это я могу вам и без опыта подтвердить. Поищите в моих сообщениях. я несколько раз об этом писал, причем несколько лет назад. на станке что был приведен по ссылке стоят моторы MCG. причем моторы которые видимо шли как запасные к какому то оборудованию. по этому на шильдах у них было указано 63в и 7А.... с этими параметрами и была настроена система. с этими параметрами я бился с год наверное - это есть на видео. не получалось получить нормальную динамику приводов. вернее с динамикой все было вполне нормально, но на малых скоростях была большая ошибка рассогласования. и победить ее не получалось. (несмотря на вещание некоторых о том что серве пофигу на каких оборотах работать :)) Закончилось все это весьма интересно - тут на форуме кто-то попросил меня помочь найти характеристики аналогичных моторов MCG. То ли я продавал какие то, то ли просто кто-то обратился - не суть. Суть в том, что я пока рылся в мануалах на моторы - нашел моторы подозрительно похожие на мои... Только вот параметры у них несколько отличались.. По мануалу у них были параметры 170в и 16А... И тут меня посетила мысль о том что это "таки совершенно другая динамика" :) я не долго думая нашел подходящий транс, и запитал один мотор от него... И таки реально - и ПИД настроился значительно проще и быстрее, и параметры его очень сильно отличались от того что было. Тут нада отметить что мое железо позволяет это сравнить весьма наглядно, потому как выводит кучу информации о том что реально происходит с приводом. выглядит это так:
M_1_Set_200814.gif (1014 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=162443&sid=5ed6dd5ce5a31b2ae6b4566de21ee46c&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (42.24 КБ)</a>
M_2_Set_200814.gif (1014 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=162444&sid=5ed6dd5ce5a31b2ae6b4566de21ee46c&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (43.05 КБ)</a>
это кстати скрины из архива - на них видна дата когда это все делалось. чтоб небыло мыслей о том что я вот счас это все придумал :)
Так вот на графиках видны (я подчеркнул) параметры работы привода с питанием от 63в/7а и 80в/15а.... напряжение 80в было оставлено потому как усилки стояли АМС B15A8. для них 80 вольт - предел. 15 ампер - тоже. менять усилки уже откровенно было лень, вопрос был именно быстро попробовать.
Попробовал. видно что ПИД изменился существенно. Время настройки вместо 0,49 стало 0,29 - почти в два раза упало. пиковое время вместо 0,129 стало 0,051 (в 2.5 раза).. собственная частота поднялась с 11,4 до 19,2... время выхода в позицию упало с 0,08 до 0,045... тоже в два раза... при этом график стал более "жестким". и сама система по работе стала ну такой.. более собраной.. резкой....
Но вот на выполнении реальной программы это практически никак не отразилось. :thinking: я с неделю ковырялся, перенастраивал привода, искал проблемы. не меняется работа программы и все.. В конечном итоге я написал парням из дельты. к тому времени я уже обращался к ним за помощью и они вполне дружелюбно на все вопросы отвечали (камень в огороде еще одному не сумевшему добиться помощи).... Ну и парни вполне доступно объяснили что изменение параметров одной оси не скажется на скорости системы. менять нада все. Вечером перекинул второй привод на питание 80/15... перенастроил... время выполнения программы снизилось процентов на 20..... ошибка рассогласования упала в разы...
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
sidor094
Мастер
Сообщения: 561
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 52
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение sidor094 »

Hanter писал(а):Погодите - давайте проясним тот момент, что подавляющее большинство движений при работе ЧПУ идет с ЗАДАННОЙ ПОСТОЯННОЙ скоростью. которая никак не является максимальной для какой то из осей... на максимальных скоростях выполняются только холостые движения. да и то не всегда именно на максимальных... по этому практически всегда есть запас по скорости у "медленной" оси....
Я может быть не так выразился.Я имел ввиду разгон-тормможение.
Hanter писал(а):это как это ??? изменение динамики разгона-торможения не влияет на скорость системы ??? а по моему напрямую влияет...
Не влияет.Время выполнения команды никак не зависит от параметров разгона-торможения.Разгон-торможение влияет на скругление углов при данной скорости и, как я писал выше на уменьшение диаметра окружности.
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 518
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 442
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение merkwurdigliebe »

Hanter писал(а):Дмитрий - еще раз - рассматриваемые вами мицубишки, вплоть до тех которые вы юзаете со своей платой - это всего лишь конкретное решение. причем не самое мощное и толковое. По этому не нада считать, что вот это вот - это прямо вот все... и все системы ЧПУ устроены абсолютно так же...
а я и не считаю. просто это реальная рабочая чпу, думаю ничем особо не хуже других, про которую я немножко знаю как оно работает на низком уровне и могу делать выводы. и когда говорят, что контур позиции обязательно должен замыкаться в ЧПУ чтобы оно знало как двигаются все оси, а иначе это все баловство - я могу привести контрпример на примере этой одной конкретной известной мне системы.
а общие принципы управления, мне кажется, все таки у всех примерно одинаковы...
Hanter писал(а):При этом обратите внимание что те же самые мицубишки продолжают выпускать и вариант усилителя с аналоговым управлением....
с аналоговым и пульстрейн интерфейсом - это общепромышленные усилители серии MR. а для своих ЧПУ у них параллельная линейка приводов MDS. на них с самого начала была цифровая шина управления. сначала параллельная, в 90-х последовательная, с 2000-х - оптика. но это не принципиально.
Hanter писал(а):хм... а как тогда быть например с таким моментом что у озвученной выше Мицушки есть такая хрень как "автотюнинг" который постоянно подруливает параметры работы усилителя ??? то есть ПИД усилителя постоянно адаптируется к условиям движения оси ???? и вроде как они это преподносят как благо :) это можно считать "кривой настройкой" усилителя ? :)
так у этого автотюнинга есть режимы. и один из них называется "режим интерполяции". в этом режиме вручную задается и фиксируется коэффициент PG1 (model position loop gain) который в основном и определяет отклик сервосистемы. и коэффициент этот положено установить одинаковым для всех осей участвующих в совместной интерполяции.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Hanter »

merkwurdigliebe писал(а):а я и не считаю. просто это реальная рабочая чпу, думаю ничем особо не хуже других, про которую я немножко знаю как оно работает на низком уровне и могу делать выводы. и когда говорят, что контур позиции обязательно должен замыкаться в ЧПУ чтобы оно знало как двигаются все оси, а иначе это все баловство - я могу привести контрпример на примере этой одной конкретной известной мне системы.
а общие принципы управления, мне кажется, все таки у всех примерно одинаковы...
Дмитрий - я именно об этом и говорю - вы судите по конкретной системе. причем - по системе далеко не самого высокого уровня. Данная система - это система "начального уровня". как недорогие фануки, как недорогой сименс... она изначально урезаная. Поверьте - я эту систему тоже хорошо знаю. у меня (если вспомните разговоры на чипе) - станок с точно такой же стойкой. тока чуть поновее - 64ый мелдас.... по этому архитектуру и возможности этой стойки я прекрасно знаю... И в то же время - более поздниее и более навороченые стойки - 80ой серии уже штатно имеют возможность подключения линеек... скажит - ЗАЧЕМ это сделано ??? на той же мицушной эрозии - практически все что я видел кроме самого дешмана - ВСЕ работает с линейками... почему ???
И я вас уверяю - вот этой стойкой - мир чпу не ограничивается. вы видимо пропустили мое высказывание о том, что высокоточные станки обрабатывающие оптические детали (фирма PreOptic) работают исключительно по аналогу и обратной связи по резольверам... Объясните - почему ???
Да потому что ЧПУ - это не "одна единственная" конфигурация. и то что вы судите по стойке которую знаете - это только одна сторона вопроса. одно единственное возможное решение. а этих решений масса. и поверьте - есть более интересные и продвинутые решения.
merkwurdigliebe писал(а):с аналоговым и пульстрейн интерфейсом - это общепромышленные усилители серии MR. а для своих ЧПУ у них параллельная линейка приводов MDS. на них с самого начала была цифровая шина управления. сначала параллельная, в 90-х последовательная, с 2000-х - оптика. но это не принципиально.
принципиально то, что это серия "для своих чпу".... и то что это именно конкретное решение. со своими плюсами и минусами.
merkwurdigliebe писал(а):так у этого автотюнинга есть режимы. и один из них называется "режим интерполяции". в этом режиме вручную задается и фиксируется коэффициент PG1 (model position loop gain) который в основном и определяет отклик сервосистемы. и коэффициент этот положено установить одинаковым для всех осей участвующих в совместной интерполяции.
"в основном" - это как ? в ПИДе абсолютно все параметры имеют "основное" значение :) и вариация любого из них - ведет за собой достаточно серьезные изменения в работе привода... причем никто не знает кроме разработчиков - насколько это влияние будет и каким... вот тут вот http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... &start=100 в 119 посте человек пишет что изменение 4го (!!!) знака после запятой на 1цу вызывает увеличение погрешности в "5-10 раз"....
sidor094 писал(а):Не влияет.Время выполнения команды никак не зависит от параметров разгона-торможения.Разгон-торможение влияет на скругление углов при данной скорости и, как я писал выше на уменьшение диаметра окружности.
Секундочку!!!!.... время выполнения КАКОЙ команды ???? разве у нас (в чпу) команда задает время разгона-торможения ??? Дык я вас уверяю что нет.... команда задает СКОРОСТЬ ДВИЖЕНИЯ оси.. а время за которое система выйдет на эту скорость и остановится - никакой командой не задается. и зависит ТОЛЬКО от настроек...
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
sidor094
Мастер
Сообщения: 561
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 52
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение sidor094 »

Я и имел ввиду,что время выполнения команд g0,1,2,3 никак не зависит от параметров настройки разгона-торможения как в системе чпу,так и в приводе.Точнее говоря полное время выполнения программы состоящей даже из нескольких тысяч команд увеличивается только на время всего одного разгона.
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 518
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 442
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение merkwurdigliebe »

Hanter писал(а):Данная система - это система "начального уровня". как недорогие фануки, как недорогой сименс... она изначально урезаная.
это просто ваша конкретная конфигурация урезанная. ;) что на 64, что на 80 мелдасе линейки подключаются одинаково: к сервоусилителям. если у вас усилки MDS-A/B-SVJ, то они просто не имеют такой возможности. меняете их на MDS-A/B/C-Vx и цепляете к ним линейки на здоровье. контроллеру пофик.
начиная с MDS-D уже во всех усилках есть интерфейс с линейками, включая бюджетные MDS-D-SVJ.
Hanter писал(а):вы видимо пропустили мое высказывание о том, что высокоточные станки обрабатывающие оптические детали (фирма PreOptic) работают исключительно по аналогу и обратной связи по резольверам... Объясните - почему ???
откуда я-то знаю? расскажите :) фирма PreOptic даже не гуглится

и вообще, я влез в срач из-за одного конкретного утверждения:
Hanter писал(а):но это как минимум подразумевает что в наличии эта сама железяка и на нее заведена обратная связь.. а как показывает форум - подавляющее большинство этим не заморачивается :) Но повторюсь - абсолютно согласен и для нормальной системы это правильно и необходимо.
с которым я абсолютно не согласен ;) и считаю, что вы наделяете эту железку придуманной функцией, которой в реальных системах не существует.
Hanter писал(а):"в основном" - это как ? в ПИДе абсолютно все параметры имеют "основное" значение и вариация любого из них - ведет за собой достаточно серьезные изменения в работе привода... причем никто не знает кроме разработчиков - насколько это влияние будет и каким...
да ладно тумана нагонять ;) по-моему, величина ошибки рассогласования при равномерном движении прямо пропорциональна коэффициенту P. вернее так: величина ошибки рассогласования при равномерном движении прямо пропорциональна этому коэффициенту GD1, что бы он не означал ;)
и у мицубисей в сервах не используется PID регулятор, если что ;)
sidor094
Мастер
Сообщения: 561
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 52
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение sidor094 »

merkwurdigliebe писал(а):по-моему, величина ошибки рассогласования при равномерном движении прямо пропорциональна коэффициенту P. вернее так: величина ошибки рассогласования при равномерном движении прямо пропорциональна этому коэффициенту GD1, что бы он не означал
Несмотря на то ,что в приводах два контура ,по скорости и по положению ПИД регулятор существует только в контуре скорости.В контуре же по положению существует только один коэффициент -коэффициент пропорциональности между отставанием по положению(рассогласованием) и скоростью.Вы его наверно и имеете ввиду.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Hanter »

merkwurdigliebe писал(а):это просто ваша конкретная конфигурация урезанная. что на 64, что на 80 мелдасе линейки подключаются одинаково: к сервоусилителям. если у вас усилки MDS-A/B-SVJ, то они просто не имеют такой возможности. меняете их на MDS-A/B/C-Vx и цепляете к ним линейки на здоровье. контроллеру пофик. начиная с MDS-D уже во всех усилках есть интерфейс с линейками, включая бюджетные MDS-D-SVJ.
не, у меня как раз не урезаная. возможность подключения линеек к усилкам есть. речь не о том шла. В 80-ой серии можно завести обратку в саму стойку.
merkwurdigliebe писал(а):и вообще, я влез в срач из-за одного конкретного утверждения:
Дмитрий, эта фраза была написана в ответ на фразу коллеги о том, что:
Lexxa писал(а):Контур позиции вполне может замыкаться на усилке. И никаких тут проблем не будет, если в железке, куда подцеплены все училки будет информация о динамике каждой оси. И тогда эта самая железка вполне себе спокойно рассчитает параметры движения и согласует ускорения и рывки по наименее динамичной оси.
на что я написал пост:
Hanter писал(а):да, конечно, полностью согласен. но это как минимум подразумевает что в наличии эта сама железяка и на нее заведена обратная связь.. а как показывает форум - подавляющее большинство этим не заморачивается. Но повторюсь - абсолютно согласен и для нормальной системы это правильно и необходимо.
в котором я говорил о том, что:
1. должно быть что-то (железяка) или пусть это будет комп, который ИМЕЕТ ИНФОРМАЦИЮ О ДИНАМИКЕ КАЖДОЙ ОСИ....
2. случае с управлением по аналогу - эта информация в системе управления присутствует по умолчанию (ибо контура позиции замкнуты на эту железяку, и ПИДы настроены в ней).
3. при управлении по степ-диру и при отсутствии обратной связи - система управления НЕ ЗНАЕТ что реально происходит с осью...
что не так ? что не правильно ???
давайте прямо на примере - для степ-дира же не принципиально - серва на нем висит или шаговик.. обратки же нету... берем - фрезерный станок... обычный портал. банально три оси. одинаковые моторы. при этом вес осей будет отличаться в разы. Вы реально считаете что одно и то же количество шагов все оси отработают одинаково ???
Ваши предложения по исправлению ситуаций ??? :)
merkwurdigliebe писал(а):да ладно тумана нагонять по-моему, величина ошибки рассогласования при равномерном движении прямо пропорциональна коэффициенту P. вернее так: величина ошибки рассогласования при равномерном движении прямо пропорциональна этому коэффициенту GD1, что бы он не означал
а при равномерном движении я вообще не вижу проблем :) проблемы начинаются там где заканчивается равномерное движение :)
merkwurdigliebe писал(а):и у мицубисей в сервах не используется PID регулятор, если что
Мицубиши изобрели новый способ регулирования ??? :) или от того что они назвали параметры "коэффициенты усиления" что-то изменилось ? :) Ну просто интересно :) - я с мицу очень мало работал.. в основном америкосы и яскавы...
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Hanter »

sidor094 писал(а):В контуре же по положению существует только один коэффициент -коэффициент пропорциональности между отставанием по положению(рассогласованием) и скоростью.Вы его наверно и имеете ввиду.
не-не-не :) то что в контуре позиции ДОСТУПЕН к изменению только один коэффициент - не говорит о том что что ПИД отсутствует.... Мицу реализовала систему автотюнинга, который работает постоянно, отслеживая работу привода и подстраивает остальные коэффициенты автоматом. По этому они и недоступны. задается только "жесткость" системы. Но это не значит что их нет... :) ну во всяком случае насколько я понимаю работу этих приводов.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
sidor094
Мастер
Сообщения: 561
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 52
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение sidor094 »

Я митсубиси не знаю.Я говорю о приводе вообще.Дело в том что интегральная составляющая служит для того,чтобы убрать ошибку вообще,то есть полностью.А ошибка по положению(рассогласование) должна присутствовать и она пропорциональна скорости перемещения.Соответственно в контуре по положению достаточно одного пропорционального коэффициента.
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
Сообщения: 2688
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Репутация: 316
Настоящее имя: Алексей
Откуда: ryazan
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Lexxa »

sidor094 писал(а):пропорционального коэффициента
Который и называется Kv-фактор
:bender:
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 518
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 442
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение merkwurdigliebe »

Hanter писал(а):не, у меня как раз не урезаная. возможность подключения линеек к усилкам есть. речь не о том шла. В 80-ой серии можно завести обратку в саму стойку.
ну нет же! что в 80й, что в топовой 800й все точно так же - линейки цепляются к усилкам, как и у вас.
Hanter писал(а):1. должно быть что-то (железяка) или пусть это будет комп, который ИМЕЕТ ИНФОРМАЦИЮ О ДИНАМИКЕ КАЖДОЙ ОСИ....
если под информацией понимаются значения максимальной скорости и ускорения для каждой оси - тогда согласен.
если положение осей в реальном времени - тогда не согласен. т.е. их можно иметь, чтобы показать оператору на DRO и следить чтобы оси не ушли слишком далеко от заданной позиции. но непосредственно в процессе управления железяке эта информация не нужна.
Hanter писал(а):2. случае с управлением по аналогу - эта информация в системе управления присутствует по умолчанию (ибо контура позиции замкнуты на эту железяку, и ПИДы настроены в ней).
она присутствует, но каждая в своем контуре. т.е. при управлении по аналогу эту железяку можно заменить на три не связанные друг с другом железяки (для 3 осей) и результат управления в целом не изменится.
Hanter писал(а):3. при управлении по степ-диру и при отсутствии обратной связи - система управления НЕ ЗНАЕТ что реально происходит с осью.
не знает. и я утверждаю, что теоретически результат управления будет ничем не хуже, чем во втором случае. а то и лучше, если полоса пропускания контура динамический диапазон сигнала скорости внутри усилка окажется выше, чем при использовании его же аналогового входа.
Hanter писал(а):для степ-дира ... берем - фрезерный станок... обычный портал. банально три оси. одинаковые моторы. при этом вес осей будет отличаться в разы. Вы реально считаете что одно и то же количество шагов все оси отработают одинаково ???
да, я реально считаю что при правильной настройке усилков результат будет не хуже, чем при управлении теми же усилками по скорости по аналогу одной железякой.
Hanter писал(а):Мицубиши изобрели новый способ регулирования ??? :) или от того что они назвали параметры "коэффициенты усиления" что-то изменилось ? Ну просто интересно - я с мицу очень мало работал.. в основном америкосы и яскавы...
да они все что-то изобретают... там у них два контура. в модельном генерятся feed-forward сигналы управления, а в реальном они корректируются обратной связью от реального мотора. или типа того :) я в теории не копенгаген, не буду больше сочинять. может sidor094 объяснит :)
mac.gif (871 просмотр) <a class='original' href='./download/file.php?id=162456&sid=5ed6dd5ce5a31b2ae6b4566de21ee46c&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (14.81 КБ)</a>
sidor094
Мастер
Сообщения: 561
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 52
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение sidor094 »

merkwurdigliebe писал(а):может sidor094 объяснит
Тут стандартная схема вначале контур положения,затем скорости и последний тока.Первые два одинаковы для всех типов приводов.Ну а последний для каждого привода свой.В нем и заключается основная фишка каждой фирмы.В нем учитываются основные характеристики двигателя. Качество привода в основном определяется тем насколько хорошо сделан контур тока.
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
Сообщения: 2688
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Репутация: 316
Настоящее имя: Алексей
Откуда: ryazan
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Lexxa »

merkwurdigliebe писал(а):линейки цепляются к усилкам
А усилки с ЧПУ не разговаривают? И в ЧПУ с активного датчика сигнал не прилетает для управления позицией?
Там что жесткая топология?
Выкиньте такую чпу)
:bender:
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 518
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 442
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение merkwurdigliebe »

ок, спасибо :) не знаю, насколько это фишка, у мицубисей это вот прямое управление по модели - изначально и везде. ща глянул, у яскавы тоже есть аналогичное "model following control" начиная с sigma-v. но у них еще speed, torque feed-forward можно снаружи завести. в мехатролинке - точно. у мицубисей - нет, только с модели.
omr-ff.png (828 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=162459&sid=5ed6dd5ce5a31b2ae6b4566de21ee46c&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (124.24 КБ)</a>
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 518
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 442
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение merkwurdigliebe »

Lexxa писал(а):
merkwurdigliebe писал(а):линейки цепляются к усилкам
А усилки с ЧПУ не разговаривают? И в ЧПУ с активного датчика сигнал не прилетает для управления позицией?
Там что жесткая топология? Выкиньте такую чпу)
разговаривают, но, насколько я помню, линейку отдельно не показывают. если на услике включен режим full-closed loop, то он сам занимается коррекцией, а чпу сообщает позицию с линейки вместо энкодера.
а топология - да, по-моему, жесткая. ну то есть каким-нить роботом ее на научить управлять. но это не точно :)
sidor094
Мастер
Сообщения: 561
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 52
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение sidor094 »

А зачем чпу сигнал от линейки?Чтобы отображать точные координаты?Так что они вам дадут? Во время остановки они и так совпадают с координатами линейки,а при движении вы все равно ничего не поймете.Единственное чем может помочь линейка чпу это при команде точной остановки,но обычно достаточно минимальной паузы.
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
Сообщения: 2688
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Репутация: 316
Настоящее имя: Алексей
Откуда: ryazan
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Lexxa »

merkwurdigliebe,
Я могу более менее внятно рассказать, как устроена топология синумерика.
В целом в синумерике живут три разных вселенных - вселеннная NC, вселенная PLC и вселенная привода CU. И не важно совершенно, что все они убраны в один корпус. Устройств там три. Сами по себе сервоусилители это безмозглые ящики, которые ничего без CU сделать не могут. Блок питания опустим, это не существенная штука.
NC, PLC и CU обмениваются между собой по шине profibus.
На sl версиях profibus завернули в DriveCliq и пустили по Eth, но все равно там profibus, поэтому у кждого устройства на шине DriveCliq свой адрес, а в машинных данных есть типы телеграмм и тд. Не суть.
По этой шине CU общается с сервоусилителями, блоками питания, PLC и NC. Общение происходит в обе стороны.
В CU
со стороны NC - расчитанная интерполятором позиция,
со стороны PLC - разрешения, сигналы режимов работы, сигнал аварийного останова итд
Из CU
- в NC прилетает позиция
- в PLC - статусы
Сверху всего этого накручено Safety.
В грубом приближении.
Интерполятор расчитывает позицию для каждой оси каждый свой такт и отдает её в CU. CU в свою очередь каждый сервотакт рассчитывает положение мотора для отработки задания из NC.
Сервотакт значительно меньше такта интерполятора.
Безмозглый сервоусилитель открывает и закрывает силовые ключи по команде CU каждый сервотакт и измеряет ток в моторе, отдавая его значение в CU.
CU каждый сервотакт смотрит значение тока, рассчитывает момент и смотрит,не достигнут ли его предел.

К чему это все. К тому, что по шине значение позиции прилетает в NC, а не остается в CU и поэтому позиция регулируется ИНТЕРПОЛЯТОРОМ в NC, а никак не в приводе.
Так работает система с ОС.

Теперь как работает ЧПУ без ОС, например Sinumerik 808D и, как я думаю также работает и LCNC.
Интерполятор не обрабатывает позицию оси, ибо у него ее тупо неоткуда взять и расчет позиции производится по математической модели каждый такт интерполятора, используя информацию о динамике оси (скорости, ускорения, рывки, момент иннерции, часоттно-резонансные характеристики механики и тд).
Привод же ОС имеет, и не важно, линейка там или круговой датчик, совершенно пофиг. Этот сервопривод точно так же каждый свой сервотакт рассчитывает как надо спозиционировать мотор, чтобы отработать задание из интерполятора. И отрабатывать сервопривод эту позицию будет так старательно, пока того позволит ему момент всей сервосистемы.
Если же интерполятор отдаст такое изменение позиции за свой такт, которое сервопривод не сможет отработать за целую кучу сервотактов, поскольку достигнута полка момента, то этот сервопривод встанет на аларм, о чем радостно доложит в контроллер PLC, который в свою очередь в следующий такт PLC встанет на аварийный останов и остановит генерацию позиции интерполятором.

В итоге особой разницы нет, с ОС или без ОС ЧПУ.

А в чем же тогда прелесть систем ЧПУ с ОС? Прелесть в скорости и однородности регулирования и возможности регулирования этой самой позиции из интерполяора, применяя, например, адаптивное управление.
А в случае с аналогвым приводом, никак иначе и не получится, ибо аналоговый сигнал это информация о заданной скорости и какое время (количество тактов интерполятора) эту скорость удерживать, знает лишь интерполятор с ОС.
И точно также старательно этот аналоговый привод будет эту скорость уже удерживать, пока не достигнет предела своих моментно-мощностных характеристик и не вывалится в аларм.

Вывод. Нужно рассматривать отдельно приводы с модулем позиционирования и без оного.

P.S. Говоря о скорости системы
Hanter писал(а):это как это ??? изменение динамики разгона-торможения не влияет на скорость системы ??? а по моему напрямую влияет....
Не совем понятно, что имеется ввиду под скоростью системы?)) Это скорость отработки кадра? На скорость отработки кадра, разумеется влияет и максмальная скорость и максмальное ускорение, а вот на скорость регулирования конечно же не влияет никак.
Hanter писал(а):практически всегда есть запас по скорости у "медленной" оси
Толку то от этого запаса... Ну допустим есть запас по скорости, сто пицот процентов. И что? Сил у этой оси ехать быстрее нет, не справляется она, ньютон*метры кончались, все капут.
А ЧПУ ей говорит, увеличивай свою скорость, дорогая, ты отстаешь, у меня рассогласование растет.
А Ось ей такая, не могу, грит, сил уже моих нет.
И тут Чпушке надоело, т.е рассогласование достигло предела, и она заявляет: "Хватит это терпеть!" :hehehe:
merkwurdigliebe писал(а):жесткая
и плохо, неужели инженеры митсубиши не додумались назначиь устройствам адреса и Усилитель с датчиком по адрему, а не проводами??? И хайденхайн и синумерик уже давным давно эту проблему решили. И скажу я тебе, что это очень удобно. Например на большом станке не надо тянуть все датчики в шкаф, а достаточно поставить HUB и собрать все DriveCliq в него, а сам HUB воткнуть хть в тупой привод, хоть в блок питания. А уж CU там разберется, чей какой датчик какому сервоусилителю и какой оси принадлежит. Ну с топологией повозиться немного придется, но это не сложно и процедура не ахти какая уж и сложная.
И это у них ТОП-линейка????? Хотя, я все время забываю, это ж фанук в другом костюме.

upd: добавил картинку
Вложения
1.png (777 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=162461&sid=5ed6dd5ce5a31b2ae6b4566de21ee46c&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (142.82 КБ)</a>
Последний раз редактировалось Lexxa 08 май 2019, 19:21, всего редактировалось 1 раз.
:bender:
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
Сообщения: 2688
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Репутация: 316
Настоящее имя: Алексей
Откуда: ryazan
Контактная информация:

Re: LinuxCNC S-разгон и торможение

Сообщение Lexxa »

sidor094 писал(а):А зачем чпу сигнал от линейки?Чтобы отображать точные координаты?Так что они вам дадут?
Они дадут интерполятору истинное положение дел (практически истинное, ведь там еще переориентация суппорта есть и прочая механика - кронштейны всякие итд.), которое этот интерполятор и использует для управления этим самым положением.
И самым вкусным движением является движение по кругу, поскольку две оси во-первых должны быть согласованы, а во вторых на реверсе направления имеют крайне неприятную штуку - стоять и не двигаться. И в этот момент на трущиеся части оси действует сила трения покоя, которая, как правило, превышает трение скольжения. А ЧПУ обычно это не волнует и она тупо продолжает менять позицию. Суппорт срываясь с места накладывает на ШВП упругие нагрузки, преодолевая которые суппорт перебегает заданную позицию. И тут датчики на моторах этого ну никак не увидят в отличии от линейки.

А вот вам опыт. Возьмите какой либо предмет граммов 100 весом и привяжите к нему резинку для денег. Затем медленно и равномерно тяните предмет за резинку. Некоторое время предмет будет покоиться, а затем дернется, потом опять остановится, потом дернется. Рука ваша продолжает при этом равномерное движение, а предмет дергангое. Так вот если вы глазами будет смотреть не на предмет, а на руку, то вы в жизни не догадаетесть, что ваш предмет дергается. Это вот как раз датчик на двигателе. Теперь переводим взгляд на предмет, мы прекрасно видим, что он двигается не равномерно, и вы, как и интерполятор, можете эти рывки скомпенсировать и заставить предмет двигаться значительно более равномерно.
:bender:
Ответить

Вернуться в «LinuxCNC»