1325Ф30 НЦ31 -> Mesa 7i92+7i77 прутковый автомат

[Nick]

Я вот ещё думаю попробовать сделать основную работу под на параметре FF1, т.е. посчитать какой вольтаж нужен при текущей скорости, это сделает основной вклад в управление, а уже меньшую ошибку добивать через ПИД, причем в основном через И.

шестерни на ремни никак нельзя поменять

Это долго, а станку надо работать уже сейчас. Скорее не ремни поставим, а новые сервы напрямую.

[aftaev]

а на ШВП и между ними шестерня с люфтом

Люфт возможно можно выбрать эксцентриком на фланце мотора.

[Dmaster]

Отставить "жопу". по оси X люфт точно регулируется. подшлифовкой кольца 3 . и подкладкой кольца под большую шестеню.
А вот по оси Z Не понятно . на 16б16 есть эксцентрик у мотора и паразитной шестерни. тут на чертеже не ясно.

ЗЫ. Скорее всего проворотом шайбы 1 регулируется зазор по Z. она скорее всего эксцентрик по наружке.

[Serg]

Я вот ещё думаю попробовать сделать основную работу под на параметре FF1, т.е. посчитать какой вольтаж нужен при текущей скорости, это сделает основной вклад в управление, а уже меньшую ошибку добивать через ПИД, причем в основном через И.

Засада в том, что в любых вариациях при смене направления (например при удержании) приводу сначала придётся выбрать люфт, причём согласно формуле ПИД-регулятора это будет делаться с приличным ускорением и последующим за этим ударом (т.е. всплеском pid.error - собственно это и является главной проблемой) с соотв. последствиями. Если-же в ПИД ускорение "задушить", то тоже вырастет pid.error, но уже при перемещениях.
Здесь единственно верное решение - избавится от шестерней за счёт прямого привода. Ременный редуктор тоже даст свой люфт, но он будет "мягким" и его можно будет более-менее прилично скомпенсировать средствами ПИД-регулятора.

P.S. Кстати, о настройке ПИД: наличие всплесков pid.error на осциллограмме однозначно указывает на наличие люфта между мотором и энкодером/линейкой, а амплитуда этих всплесков равна величине люфта в миллиметрах. Форма фронтов/спадов всплесков показывает характер люфта: вертикальные с резким переходом к горизонтальной части - люфт в шестерёнках или осевой в подшипниках опор, похожий на синусоиду - наличие упругой деформации, например растягивание ремня или скручивание вала/ШВП как торсиона.

[Nick]

Отставить "жопу". по оси X люфт точно регулируется. подшлифовкой кольца 3 . и подкладкой кольца под большую шестеню.

Да, вчера смотрели этот разрез. Тоже прикинули, что надо кольцо 3 уменьшать. А вот под большую шестерню не просто залезть - надо весь узел разбирать, ее не снять просто так.

По Z не знали, спасибо, будем изучать.

P.S. Кстати, о настройке ПИД: наличие всплесков pid.error на осциллограмме однозначно указывает на наличие люфта между мотором и энкодером/линейкой, а амплитуда этих всплесков равна величине люфта в миллиметрах. Форма фронтов/спадов всплесков показывает характер люфта: вертикальные с резким переходом к горизонтальной части - люфт в шестерёнках или осевой в подшипниках опор, похожий на синусоиду - наличие упругой деформации, например растягивание ремня или скручивание вала/ШВП как торсиона.

Тогда люфт примерно 0.1-0.2мм.

[Nick]

Скорее всего проворотом шайбы 1 регулируется зазор по Z. она скорее всего эксцентрик по наружке.

Реальность оказывается жёстче. Нет у нас никаких шайб. Просто поставка, на посадку, без эксцентрика.

[aftaev]

Просто поставка, на посадку, без эксцентрика.

Расстояние между фланцем и зубами шестеренки по кругу померий, мож есть эксцентрик. Судя по болтам, красный фланец как то прикручен к движку. Возможно нужно повернуть красны фланец.

[Nick]

Не, эксцентрика нет. Проверяли. Красный фланец не прикручен просто на посадку на движок надет.

Решили поступить кардинально

[aftaev]

Измерь это расстояние по кругу

[aftaev]

Решили поступить кардинально

Корпус же заштифтован. Фланец проще было уменьшить на токарном.

[Chili]

Решили поступить кардинально

Через переходную плиту и на прямки?

[ex71]

Это не жопа. А правильный подход к управлению перемещением.
В таком случае люфты меньше действуют на координаты. Потому что на моторе есть тахогенератор, и он дает обратную связь в драйвер. А как драйвер отрабатывает это уже другой вопрос. ЧПУ дает задание на перемещение и берет обратную связь от энкодера.
У меня в такой системе P=12. Настроить сложно, да. Но работает лучше чем НЦ. У меня ремень.
Потому что придется подгонять все параметры, но тут это не очень приветствуется. Видимо все строят только с заменой на сервопаки с оптическими/сетевыми интерфейсами. И никаких аналоговых приводов 90-х годов никто не использует (

У тебя драйвера фуфлыжные. Поставь AMC какие-нибудь, или современные ArtTech SDC серию - они будут качественно отрабатывать. Но и цена у них от 30к за штуку. И тут встает вопрос целесообразности оставлять родные моторы.

[Nick]

Измерь это расстояние по кругу

01.jpg

Да нету там эксцентрика, всё проверили. По чертежам из документации там все по другому. Это видать старая серия.

Решили поступить кардинально

Корпус же заштифтован. Фланец проще было уменьшить на токарном.

Разрезали ниже штифтов. В итоге верхняя часть с энкодером на штифтах осталась. А нижняя с мотором стала подвижной.

И никаких аналоговых приводов 90-х годов никто не использует (

На аналоговом управлении делали хитрую систему активной загрузки для авиационных тренажёров с обратной связью по тензодатчикам. Вышло просто изумительно в плане мягкости и отзывчивости. Но драйвера были современные.

Станок по идее эти 60к на два привода должен за две недели отработать. Так что непонятно, где тут экономия.

[Nick]

В общем выбрали люфт долбить перестало, но все равно уходит в расколбас. Точнее едет вроде сначала ничего, потом начинает прыгать осью, error скачет +- миллиметр. При этом Р около 1. И на таком Р он даже на небольшой скорости отстаёт.

Да, появился гул и видно как еррор дрожит на большой частоте, я так понимаю +-2 деления энкодеры.

Тут подумал, что надо бы проверить, как работает драйвер - надо вывести на выход постоянное значение и посмотреть не плавает ли скорость.

[Leo_1943]

Проверьте тахагенератор на двигателе, бывает сопротивление на корпус на некоторых ламелях падает, соответственно кемток отрабатывает обратной связью. А проще, без энкодера, отключить его питание, и малое задание туда и назад, если рывок будет то кемток, если нет, то энкодер бывает диск битый

[Serg]

Может износ шестерней/ШВП неравномерный?

[Dmaster]

При этом Р около 1

можно P сделать еще меньше.
а до координаты дотягивает в конце движения? Ferror на удержании равен 0?
сделай P при котором поедет стабильно, а отставание добирай FF1 . провал Ferror на старт стопе порежь в половину параметром FF2. я обычно так делаю

[Nick]

Проверьте тахагенератор на двигателе, бывает сопротивление на корпус на некоторых ламелях падает,

А что в этом случае делать?

Может износ шестерней/ШВП неравномерный?

Да нет, от руки более менее равномерно крутиться, по ощущениям нет неравномерноестей.

можно P сделать еще меньше.
а до координаты дотягивает в конце движения? Ferror на удержании равен 0?
сделай P при котором поедет стабильно, а отставание добирай FF1 . провал Ferror на старт стопе порежь в половину параметром FF2. я обычно так делаю

Вот примерно так и думал сделать, вроде даже пробовал, но что-то не срослось, надо еще раз попробовать.
Недотягивает прилично около 0.5мм, но "дотягивать", это задача I - c ним вроде дотягивает, правда не сразу

[Serg]

Да нет, от руки более менее равномерно крутиться, по ощущениям нет неравномерноестей.

Если люфт где-то больше, где-то меньше, например неравномерный износ ШВП, то будут такие-же скачки pid.error и это будет "раскачивать" привод в некоторых местах при движении.
Рукой можно не ощутить, тут так-же нужно анализировать форму и амплитуду скачков pid.error.

[Dmaster]

это задача I - c ним вроде дотягивает,

дотягивает вообще P . I в ответе за сотки. .. хммммм а ускорение какое задал? может лишнего? расколбас и от ускорения возможен.
я вообще люблю ускорение делать по мягче. В токарных есть смысл делать ускорение исходя из максимального шага резьбы, который планируется резать. для себя принимаю, что сбег резьбы 1-1.5 витка. к примеру м24 шаг 3 на 600 об мин. следовательно 600*3=1800 мм мин.
(подача до которой надо разогнаться за 1.5 витка) 3*1.5=4.5 мм .. значит надо разогнать 1800 за 4.5 мм 1800/60/4.5= 6.666 мм сек.
это минимум. я бы начал с него, а потом добавил.