Модернизация СВ141П

[Lexxa]

Да ладо!?!

0) https://github.com/jepler/linuxcnc-mirr ... hor=micges
1) src/hal/drivers/mesa-hostmot2/hm2_eth.c
2) http://linuxcnc.org/linuxcnc/index.php/ ... d-loop-hal

Код: Выделить всё

loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth ip="192.168.1.121" config=...

[Nick]

надо будет на досуге подключить посмотреть

[Lexxa]

пришли сегодня энкодеры ЛИР-128, диаметр вала, длина вала, диаметр фланца как у резольвера РБ2. Оказалось у СКБ ИС можн заказать так без доплат. Эксцентричные шайбы одеваются как-то больно легко, придется клеить их.

[Lexxa]

Вроде похоже на правду...


Только я бы написал наверное так:

Код: Выделить всё

М6 -
    Сравнение не равно - если зажата - разжимаем
                                     - если расжата - крутм вправо
    Сравнение  равно - если не зажата - крутим влево
                                 - если зажата - М6 Ок

Вот типо такого:

classic ladder.png

А что такое

machine.turret.clamp

Что это за компонент такой?

Не так не пойдет, и как я написал не пойдет.
РГ должна разжиматься постоянно пока не повернется голова на место и войдет в зацепление фиксатор

[Lexxa]

Замутил ladder для смены инструмента для револьверки с гидрозажимом.
Дополнительно прописал несколько alarm-ов
Alarm 1: Tool number error
Alarm 2: Turret clamp/unclamp switch error
Alarm 3: Turret unclamping error
Alarm 4: Turret clamping error
Alarm 5: Tool found error
Alarm 6: Turret fix error

Входы:
In0 - E-stop
In36 - machine-is-on
in32 - iocontrol.0.tool-change
in37 - Alarm reset
W0 - request tool
W1 - current tool
in0 - in11 - Tool1 - Tool12
in12 - Turret clump switch
in13 - Turret unclamp switch
in14 - Turret fix switch

Выходы
b7 - Turret unclamping
b8 - Turret CW
b9 - Turret CCW + Turret fixing

Алгоритм работы такой. Проверяется номер инструмента на корректность (0<T<=12). Если номер инструмента указан некорректно - Alarm1, если корректно - работаем.
Проверяется одновременное включение концевиков состояния РГ. В случае нахождения конечников в одинаковом состоянии дольше 3х секунд - Alarm2.
По запросу M06 включается разжим РГ B7 и если разжима не произошло в течении 3-х секунд - Alarm3. Если РГ разжалась, то включается быстрое вращение РГ B8.
Если за 30с требуемый концевик не замкнулся - Alarm5. Как только концевик требуемого инструмента замкнулся, включается медленное вращение РГ и подвод фиксатора. Если в течении 3х секунд фиксатор не встанет в позицию - Alarm6. Если фиксатор замкнулся, то выключается разжатие РГ и отводится фиксатор. Если в течении 3х секунд с момента выключения разжима РГ она незажалась - Alarm4. Если заданный инструмент и требуемый совпадают, РГ зажата и нет команды на разжати РГ, то считаем, что смена инструмента выполнена успешно B11.

[Nick]

Серьезня схема... эх мне скоро такую же писать....

[Lexxa]

Наконец-то я собрал 2/3 станка. Отладил смену инструмента, позже приложу. Настроил конечники аварийных положений, настроил референтные конечники home.
Помучился с приводами,точнее настройкой их диф. входов и нулированием скорости.
Остался шпиндель, ступени редуктора шпинделя и смазка шпиндельной бабки.
Как-то странно работает реферирование.
Включил использование index-метки энкодера для реферирования.
При выполнении реферирования ось доезжает до конечника home и продолжает движение в поиске index-метки. На халскопе видно, как проскакивает index, но реферирование не завершается.
Как лечить?

[nkp]

Включил использование

может что то не "дописал"))
ну не знаю - без конфигов ничего путного не скажешь...

[Serg]

Помучился с приводами,точнее настройкой их диф. входов и нулированием скорости.

А смысл? Завтра на улице похолодает и все эти настройки "уплывут"...

При выполнении реферирования ось доезжает до конечника home и продолжает движение в поиске index-метки. На халскопе видно, как проскакивает index, но реферирование не завершается. Как лечить?

Ничего не понятно: где проскакивает, как включил?...

[Lexxa]

где проскакивает

В халскопе видно, как при движении кратко появляется единица на пине index соответсвующей оси.
Конфиг в прицепе. Версия не окончательная, в ней кажется не настроена ось Z. Х работает точно.
В окончательной версии добавлены конечнки, съезд с конечников и тд, на реферирование не влияющие изменения.

[Nick]

В ini

Код: Выделить всё

[AXIS_0]
....
HOME_USE_INDEX =        YES
...
[AXIS_2]
...
HOME_USE_INDEX =        NO
...

[Nick]

Ты hal целиком сам писал?
Почему нет index-enable?

Код: Выделить всё

net x-index-enable  <=>  pid.x.index-enable
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable

[Serg]

Код: Выделить всё

[serg@comp tmp]$ grep encoder 5i25+7i77/* | grep -e position -e index-enable
5i25+7i77/hm2-servo7i77.hal:net motor.00.pos-fb hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.position => pid.0.feedback
5i25+7i77/hm2-servo7i77.hal:net motor.02.pos-fb hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.02.position => pid.2.feedback
5i25+7i77/hm2-servo7i77.hal:net y-index-enable hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.01.index-enable <=> axis.1.index-enable
[serg@comp tmp]$ 

Глубокомысленная конфигурация... Позицию берёшь с энкодеров 00 и 02, а индекс с 01...

[Lexxa]

Глубокомысленная конфигурация

Говорю ж, там со второй осью еще были косяки в конфиге, а текущего бэкапа нет. Но на реферирование первой оси не влияло.

Ты hal целиком сам писал?

Взял стандартный 5i25-7i77 и остальное сам.

Это в hal туда, где описание энкодера добавить?

[Nick]

Да.

Взял стандартный 5i25-7i77 и остальное сам.

У меня в стандартном конфиге от pncconf это есть.

[Lexxa]

Я просто не юзал pncconf, а взял конфиг 5i25-7i77 тут на форуме.

[rz90]

Как продвигается модернизация, когда будет первая стружка?

[Lexxa]

Отдал пульты на лазер резать

[NightV]

Отдал пульты на лазер резать

не интересно... фоты готовых давай

[Supermagnetto]

А схемы начал собирать? Фото бы посмотреть...