Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сделать

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение veirus » 13 июл 2018, 06:34

UAVpilot писал(а):Обычные системный таймер и printf чем плохи?..

При использовании printf в терминале выдается ошибка "fatal error" что не знает библиотеку stdio.h. Пробовал еще time.h - та же ошибка.

UAVpilot писал(а):Кинематика настолько сложная? Слабый ПК?
Численный метод - итерации?

Обратная кинематика довольно простая, а вот прямая труднее (используется метод наискорейшего спуска для расчета). Но матлаб показал, что прямая решается быстрее, при чем на порядок.
Грешу на то, что в прямой можно не достичь, а приблизиться к нужной точке на какую-то малую величину, а в обратной точный подсчет.
veirus
Новичок
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 июл 2018, 08:05
Репутация: 0
Настоящее имя: Алексей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение UAVpilot » 13 июл 2018, 11:34

veirus писал(а):При использовании printf в терминале выдается ошибка "fatal error" что не знает библиотеку stdio.h. Пробовал еще time.h - та же ошибка.

логично - кинематика ведь в RT работает.
Последний намёк: например trivkins умеет выводить сообщения... :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16175
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3950
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение PKM » 13 июл 2018, 16:36

Емнип есть функция rtapi_print.
Для диагностики выводил переменные на пины hal.

ПС: как установлено, что по отдельности обе кинематики работают?
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4226
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 683
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение veirus » 16 июл 2018, 10:57

PKM писал(а):ПС: как установлено, что по отдельности обе кинематики работают?

В коде просто меняю KINEMATICS_BOTH на обратную или прямую кинематику, потом пробую - работают.
veirus
Новичок
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 июл 2018, 08:05
Репутация: 0
Настоящее имя: Алексей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение veirus » 17 июл 2018, 12:54

PKM писал(а):Емнип есть функция rtapi_print.
Для диагностики выводил переменные на пины hal.

Попробовал эту функцию. Во время отработки кинематик сообщений не было ни в терминале, ни в программе. Можете подсказать, где их просматривать?

И еще вопросец. Замер времени можно производить только при помощи rtapi_get_time() в начале и конце функции? Или есть альтернативы?
veirus
Новичок
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 июл 2018, 08:05
Репутация: 0
Настоящее имя: Алексей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение UAVpilot » 17 июл 2018, 13:31

veirus писал(а):Попробовал эту функцию. Во время отработки кинематик сообщений не было ни в терминале, ни в программе. Можете подсказать, где их просматривать?

В терминале. Дебаг надо в ini включить.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16175
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3950
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение PKM » 17 июл 2018, 15:25

veirus писал(а):
PKM писал(а):ПС: как установлено, что по отдельности обе кинематики работают?

В коде просто меняю KINEMATICS_BOTH на обратную или прямую кинематику, потом пробую - работают.

Не уверен, что на прямой кинематике будет нормально работать вообще. Ведь обратная все равно нужна. Не факт что этот переключатель вообще что-то даёт, это надо смотреть исходники.

И судя по всему прямая-то и неправильная.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4226
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 683
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение veirus » 18 июл 2018, 07:52

PKM писал(а):Не уверен, что на прямой кинематике будет нормально работать вообще. Ведь обратная все равно нужна. Не факт что этот переключатель вообще что-то даёт, это надо смотреть исходники.

И судя по всему прямая-то и неправильная.

Прямая кинематика была вначале на матлабе протестирована полностью, потом уже переносилась в код. И, как ни странно, по координатам перемещения были верными.

UAVpilot писал(а):В терминале. Дебаг надо в ini включить.

Я, походу, совсем потеряный. В ini файле напротив Debug вместо 0 прописываю 1 и в терминале ничего не выводится по тому коду, который приложил ниже.

Код: Выделить всёРазвернуть
   double t1 = rtapi_get_time();
   .
   .
   .
   double t2 = rtapi_get_time();
   double t3 = t2-t1;
   
   rtapi_print("Mz %f  ", U0);
   rtapi_print("  Nz %f  ", U1);
   rtapi_print("  Kz %f  ", U2);
   rtapi_print(" time %f \n", t3);
Вложения
test.ini
(2.03 Кб) Скачиваний: 13
veirus
Новичок
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 09 июл 2018, 08:05
Репутация: 0
Настоящее имя: Алексей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение UAVpilot » 18 июл 2018, 14:31

Проверил:
Для rtapi_print DEBUG включать не надо.
В готовых кинематиках для вывода сообщений используются и rtapi_print и printf.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16175
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3950
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение Nikomas » 18 июл 2018, 14:38

Перестала открываться "Калибровка" осей linuxcnc. Чтобы это могло быть?
Nikomas
Мастер
 
Сообщения: 405
Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
Откуда: Беларусь
Репутация: 27

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение Nikomas » Вчера, 00:19

UAVpilot писал(а):Читать про пользовательские системы координат.

Здесь скорее вопросы не к,
Код: Выделить всёРазвернуть
G10 L2 P- <оси R->

а к визуальному оформлению AXIS. Оно конечно логично нажать на клавишу > и на экране сместиться вправо,
Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сделать 2018-07-19_000159.jpg

но вот механика работает у меня не так:
Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сделать 2018-07-19_001325.jpg


Вообще было бы неплохо после поиска HOME писать не Х0 Y0 Z0, а X225 Y40 Z0. HOME_OFFSET явно не для этого. HOME из раздела [TRAJ], тоже ничего не меняет. Одни вопросы.
Nikomas
Мастер
 
Сообщения: 405
Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
Откуда: Беларусь
Репутация: 27

Re: Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сдел

Сообщение UAVpilot » Вчера, 01:43

Меню Вид->Show Offsets - думаю пполеегче будет. :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16175
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3950
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Пред.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: 1240, Bing [Bot], Google [Bot], Kiriller, michalych, Mr. Mass, Power968, RWG, Yandex [bot], шпиндель

Поделиться

Reputation System ©'