управление сервоприводом .

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

управление сервоприводом .

Сообщение rencom » 25 сен 2018, 09:47

До сегодня никогда с linuxcnc не сталкивался . Поэтому вопросы у меня могут быть примитиные
есть 3 сервопривода DA200 INVT . Описание есть тут https://www.yahont.com.ua/products/servoprivod-da200/
Надо управлять ими через какой то свободный софт . Коммерческий пока не рассматривается .

Управлять нужно через EtherCAT , либо rs485
C EtherCAT я так понимаю в linuxСТС всё плохо . Если не прав , расскажите .

Что мне нужно , что бы управлять сервоприводом этим ? Какие то драйвера ,плагины ? Как и где их брать ?
Как это вообще реализуется ?
спасибо .
rencom
Новичок
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 25 сен 2018, 08:25
Репутация: 0

Re: управление сервоприводом .

Сообщение aftaev » 25 сен 2018, 12:58

rencom писал(а):Управлять нужно через EtherCAT , либо rs485

Управлять нужно позицией или скоростью?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28849
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4930
Медальки:

Re: управление сервоприводом .

Сообщение Duhas » 25 сен 2018, 16:51

rencom писал(а):Надо управлять ими через какой то свободный софт . Коммерческий пока не рассматривается .

есть проекты эзеркат мастера и без Lcnc, как управлять то надо?
Duhas
Мастер
 
Сообщения: 1150
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 169
Настоящее имя: Андрей

Re: управление сервоприводом .

Сообщение MGG » 25 сен 2018, 17:22

Вроде был где-то проект под лцнц езеркат, даже тут обсуждался.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=164&t=13246&p=304076#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
MGG
Мастер
 
Сообщения: 1994
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
Откуда: Москва
Репутация: 367
Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич

Re: управление сервоприводом .

Сообщение jkwe45 » 25 сен 2018, 17:58

jkwe45
Кандидат
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 13 окт 2017, 12:26
Репутация: 5
Настоящее имя: Андрей

Re: управление сервоприводом .

Сообщение nkp » 25 сен 2018, 18:14

jkwe45 писал(а):http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=4492
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?EtherCatDriver

дополню
https://forum.linuxcnc.org/24-hal-compo ... er?start=0
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7420
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1254
Медальки:

Re: управление сервоприводом .

Сообщение rencom » 25 сен 2018, 18:49

aftaev писал(а):Управлять нужно позицией или скоростью?

позицией и моментом . Но момент ограничить можно самим приводом . Поэтому позиция

про ethercat прочитал . Выбор интерефейса , дело второе .
Как вообще управлять этим контроллером ? В linuxcnc его поддержки нет ?
Нужен какой то драйвер ? Или это по другому работает ?

Вот примерно такой робот в итоге будет
Изображение
rencom
Новичок
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 25 сен 2018, 08:25
Репутация: 0

Re: управление сервоприводом .

Сообщение FLUKE » 25 сен 2018, 19:49

Классический степ/дир прям никак не прокатит?
Аватара пользователя
FLUKE
Мастер
 
Сообщения: 642
Зарегистрирован: 11 мар 2013, 21:18
Откуда: Москва
Репутация: 107
Настоящее имя: Сергей

Re: управление сервоприводом .

Сообщение rencom » 26 сен 2018, 07:06

FLUKE писал(а):Классический степ/дир

в смысле по шагам ? Может и прокатит .
Через дискретные входа можно , но некрасиво .

Я правильно понимаю , что после подключения через modbus или ethercat придётся писать HAL ?
rencom
Новичок
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 25 сен 2018, 08:25
Репутация: 0

Re: управление сервоприводом .

Сообщение rencom » 27 сен 2018, 18:27

установил по этой инструкции
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)
1. Зайти "Меню приложений" -> "Система" -> "Менеджер пакетов Synaptic", далее "Настройки" -> "Репозитории", вкладка "Other Software", добавить строчку "deb http://repo.modusoft...linuxcnc/wheezy ./"
2. В "Менеджер пакетов Synaptic", "Правка" -> "Обновить сведения о пакетах", либо нажать CTRL+R.
3. Нажимаем кнопку "Поиск по пакетам" и ищем "Etherlabmaster", нажимаем правую кнопку и ставим отметку на установку и жмем кнопку "Применить"
4. Теперь нужно зайти с правами root и отредактировать файл "/etc/default/ethercat"
MASTER0_DEVICE="ff:ff:ff:ff:ff:ff" прописываем мак-адрес сетевой карты.
DEVICE_MODULES="r8169" Возможные значения: 8139too, e100, e1000, e1000e, r8169, generic. В этой строчке выбираем драйвер соответствующий чипу вашей сетевой карте.
5. Открываем командную строку, и пешем.
sudo update-ethercat-config
6. Перезагружаем.
7. Открываем командную строку, и пешем.
ethercat slaves

теперь устройство видится .
А что дальше делать ? Хоть направление подскажите ?
Китайцы выдали вот такой XLM файл . Что с ним делать ?
INVT_DA200_CoE_V110 - V2.xml
(94.97 Кб) Скачиваний: 32
rencom
Новичок
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 25 сен 2018, 08:25
Репутация: 0

Re: управление сервоприводом .

Сообщение rencom » 29 сен 2018, 17:44

продолжаю разбираться
на основе примера создал hal файл . В нем есть такая строчка
loadusr -W 1.xml
файл 1.xml в директории присутствует
При попутке запустить проект

"execv(1.xml) no such file or directory"

Что не так делаю ?
rencom
Новичок
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 25 сен 2018, 08:25
Репутация: 0

Re: управление сервоприводом .

Сообщение nkp » 29 сен 2018, 19:07

rencom писал(а):на основе примера

что за пример?
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7420
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1254
Медальки:

Re: управление сервоприводом .

Сообщение nkp » 29 сен 2018, 19:32

nkp
Мастер
 
Сообщения: 7420
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1254
Медальки:

Re: управление сервоприводом .

Сообщение rencom » 30 сен 2018, 12:01

nkp писал(а):что за пример?



который после установки Etherlabmaster в системе появляется ....

но чую я моя идея подсунуть тот XML файл , который китайцы выдали - это идея непродуктивная . Там что то другое ... (((
Может кто то на коммерческой основе может помочь запустить ?
rencom
Новичок
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 25 сен 2018, 08:25
Репутация: 0

Re: управление сервоприводом .

Сообщение rencom » 30 сен 2018, 16:00

Продолжаю тыкаться вслепую .
Установил на машине с виндой EtherCAT Configuator . Воткнул провод с обычной сетевой карты .
Утилита увидала устройство. Имя , можно посмотреть параметры в динамике . Нажимаешь руками на привод , цифры меняются .
управление сервоприводом . Ethercat congif.jpg


В меню есть Action -Export XML Description
НА выходе получил вот такой файл
INVT_DA200_161.xml
(35.06 Кб) Скачиваний: 17


Он уже похож на нужный .

Что делать дальше ? В примерах строка в HAL файле выглядит так
loadusr -W lcec_conf ethercat_conf.xml


Я правильно понимаю , что lcec_conf это тоже какой то файл конфигурации ? Где его искать и что в нем писать ?
При попытке написать loadusr -W INVT_DA200_161.xml

на стадии загрузки происходит ошибка
./sm-fm45a.hal:20 execv(INVT_DA200_161.xml) no such file or directory
./sm-fm45a.hal:20 waitpid failed INVT_DA200_161.xml INVT_DA200_161
./sm-fm45a.hal:20 INVT_DA200_161.xml exited without becoming ready
rencom
Новичок
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 25 сен 2018, 08:25
Репутация: 0

Re: управление сервоприводом .

Сообщение Duhas » 30 сен 2018, 16:07

а вы где находитесь территориально?
Duhas
Мастер
 
Сообщения: 1150
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 169
Настоящее имя: Андрей

Re: управление сервоприводом .

Сообщение rencom » 30 сен 2018, 16:27

Н Тагил

Нашёл упоминание о lcec_conf https://github.com/aschiffler/linuxcnc/ ... 4f5c40aa85
Опять же , ничего не понимаю ))
rencom
Новичок
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 25 сен 2018, 08:25
Репутация: 0


Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: 71taa, aftaev, arvalig, baha1070, Bing [Bot], Сергей Саныч, daemon78, Dima77, Dimka_almighty, Enot_1, Evgen91, frezeryga, Google [Bot], keen, Kiriller, lbvfy523, Majestic-12 [Bot], Mamont, MGG, mikehv, Morze, ned, NikolayUa24, petuchov, seet46, SeReGa Sh, sergay, sima8520, sn0wflake, Stich, stiks, Taganrog, TheDreamer, torokh, UAVpilot, unior71, Yandex [bot], ДмитрийП, шпиндель

Поделиться

Reputation System ©'