Некорректные перемещения серво осей.

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение alexandr_sp » 03 апр 2018, 14:39

Всем Привет! Уже неделю бьюсь и никак не могу победить одну странную штуку с управление одной оси в емс2.
Станок токарный, перемещения моторами постоянного тока, привода эпу1-2.
На осях новые линейки с разрешением 0.001.
Проблема - по Z все катается точно, +-3 микрона.
По Х - чертовщина. Ездит рывками, настройки пид меняют ситуацию, но не лечат. Рывки не постоянные а в момент старта и торможения. Оговорюсь сразу - размер P менял чуть ли не до 0.02 - толку мало, параметру FF1 FF2 так же не помогают, I D - могут подвинуть границу "недоезда-переезда", но в итоге получается тоже самое но не в обе стороны от заданной координаты а в одну сторону либо постоянный недоезд, либо переезд.
По халскопу ошибка порядка 0.07 - что просто слишком дофига. Главное что эта ошибка в остановившейся ситеме - совсем не пойму почему так. Тоесть отстроил ось что рассогласование при движении 2-3 сотки, но когда ось останавливается то не доедет то переедет - и не пытается это компенсировать. Выглядит так:
G0X-20,приезжает в x-19.87секунду тишина, потом доезжает -19.93 и останавливается. в обратную сторону подобная ситуация - но там переезд пару соток. Вот не пойму почему емс2 не пытается вообще эту разницу в задании компенсировать, пусть и не "в динамике" - но хоть в статике... На втором станке фрезере все так же отстраивал - так там рассогласование 0.005 блин в Динамике, точный останов +-0.002..... А тут на одной оси норм - на второй беда :)
Предупреждая стандартные вопросы:
1. Хал файл и остальные в студии - внизу сообщения.
2. G64P0.001
3. Пид настраивал по инструкции и уже много раз - на всех осях 2х станков в идеале - на одной оси беда.

В данный момент грешу на некорректную работу привод двигателя


hm2-servo7i77.hal
(15.47 Кб) Скачиваний: 28

5i25-7i77.ini
(6.71 Кб) Скачиваний: 33

postgui_call_list.hal
(3.81 Кб) Скачиваний: 21
alexandr_sp
Кандидат
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 04 апр 2015, 18:01
Репутация: 8
Настоящее имя: Александр

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение Dmaster » 03 апр 2018, 16:55

Привод (очень вряд-ли) , муфта датчика, где-то люфт или пережато.
Так-же может быть состояние самого двигателя. Щетки , как тахогенератора, так и коллектора. Возможно двигатель полон пыли графитовой, может быть еще силовая проводка до двигателя, но это маловерояно)

С приводом очень маловероятно. может даже сигнальные провода быть не айс,
" Linux CNC - наше всё"
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
 
Сообщения: 1069
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 373
Медальки:

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение alexandr_sp » 03 апр 2018, 21:02

Датчик-линейка инкрементальная, закреплена намертво.
Муфта-стальная заводская, жесткости более чем там - провернуть и люфтить не может по определению.
Щетки перед запускам давно еще скидывал - почти новые, длинна каждой милиметров 20, пыли внутри не обнаружено - дул компрессором, пыли даже небыло.
Тахо-не смотрел.... Силовая проводка - на скольжении бес проблем едит паспортные 10м/мин. Сигнальные - посмотрю еще раз :)
И все равно - почему емс не пытается "доехать" ? Даже примитивно пробовал - на втором станке откручивал линейку и начинал двигать ее - в итоге емс2 сразу двигало стол... эдакий джойстик :) А тут конкретный недоезд и отсутствие попыток доехать :(
ЗЫ. на втором станке емс2 по одной оси приезжает в 2-3 микрона, рассогласование в динамике не более 4-5 соток(и то вроде меньше) - и самое главное - жуткий люфт шкива порядка 2 градусов - и таки да, на работу точную не влияет, пришлось только уменьшить ускорения на 20% гдето по сравнению с осью без люфта....
alexandr_sp
Кандидат
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 04 апр 2015, 18:01
Репутация: 8
Настоящее имя: Александр

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение nkp » 03 апр 2018, 21:28

alexandr_sp писал(а):по Z все катается точно, +-3 микрона.

"поменяй" местами приводы и сразу станет все ясно)
скорей всего дело в нем(в приводе)
"не видит" небольшое по величине задание...(которое устанавливается перед "недоездом")
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7250
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1184
Медальки:

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение alexandr_sp » 04 апр 2018, 01:20

было бы так легко поменять эпу1-2 - уже бы попробывал :) но на станке они мало того что прикручены неудобно - все провода убраны в каналы и тд - процесс перетыкивания займет сутки в лучшем случае, и не факт что потом обратно заработает :) разве что платы попробую поменять.
Я собвственно спрашивал про линукс - может я дурак и в упор ошибки в хале или ини не ввидел, глаз на мазолился :)
Про малый неотрабатываемый сигнал задания спасибо - очень похоже :)
alexandr_sp
Кандидат
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 04 апр 2015, 18:01
Репутация: 8
Настоящее имя: Александр

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение dinkata » 04 апр 2018, 08:47

alexandr_sp писал(а):По Х - чертовщина

запустил два токарньйе с Linuxcnc , у нас тоже проблем с работа по Х .
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 58#p417958
С утра надо корекция , через час два опят и т.д.
Хочется усльйшат мнение кто работает с Linuxcnc на токарной
какие особености ест и что надо соблюдат .
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"
Аватара пользователя
dinkata
Мастер
 
Сообщения: 789
Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
Откуда: Болгария
Репутация: 216
Настоящее имя: Диньо

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение nkp » 04 апр 2018, 09:35

сутки не займет - займет 20минут))
где бы они не были разнесены - 4 куска провода всё решают )) (нам нужны 2 силовых провода и 2 тахо, энкодер "перебросить" хоть на месе ,хоть в емс программно)
платы перекинуть еще лучше решение(быстрое) ,так как дело в настройках ПИ-регуляторов в РС и РT (имхо конечно)
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7250
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1184
Медальки:

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение UAVpilot » 04 апр 2018, 14:27

Симптомы похожи на нехватку мощности и/или задранные ускорения.
1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 15661
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3832
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение nkp » 04 апр 2018, 14:29

UAVpilot писал(а):Симптомы похожи на нехватку мощности

тогда скорей бы ее(мощности) не хватало бы на z
(а проблемы с x)
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7250
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1184
Медальки:

Re: Некорректные перемещения серво осей.

Сообщение alexandr_sp » 05 апр 2018, 02:02

Всем большое спасибо за советы, проблема решилась достаточно неожиданно. Честно говоря грешить стал на отказ одного из тиристоров - в одну сторону привод ехал очень ровно и хорошо, в другую - рывками. Менял угол альфа начальное и токоограничение - работа стала лучше но проблема не ушла. Далее переткнул платы X Z местами - и о чудо, все заработало идеально. Уж и не знаю что там было и почему, но факт остается. При этом важный момент - приводы и моторы на X и Z одинаковые. Сразу отстроил пид под новые реалии и отрабатыванием доволен как слон - рассогласование на любой скорости не более 7 микрон по обоим осям, при "подача" до 1000 - не более 2-4 микрон. Переезды/недоезды отсутствуют. Точность останова +- 1 микрон. Ну это конечно если верить линейке :)
ЗЫ - ну про мощность это очень маловероятно - 11Нм в длительном заторможенном состоянии, 100 в пике до минуты почти.
alexandr_sp
Кандидат
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 04 апр 2015, 18:01
Репутация: 8
Настоящее имя: Александр


Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Alex lamaka, AymoZotto, Bing [Bot], Google [Bot], michael-yurov, PKM, ridirt, UAVpilot, Umnik, Yandex [bot]

Поделиться

Reputation System ©'