Создания УП для роботов

Роботы, манипуляторы, системы автоматической подачи и смены заготовок

Re: Создания УП для роботов

Сообщение kalini4 » 16 июл 2018, 15:54

Добрый день, не посредственно управление роботом сниффером забирали или вы стандартные команды используете загрузки программ в контроллер?
можете в личку скинуть вашу почту.
kalini4
Новичок
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 02 июн 2018, 11:10
Репутация: 0
Настоящее имя: Сергей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 17 июл 2018, 06:19

kalini4 писал(а):Добрый день, не посредственно управление роботом сниффером забирали или вы стандартные команды используете загрузки программ в контроллер?

нет, это уже взлом какой то....
в роботе организован буфер перемещений, и программа которая их осуществляет. а ПК заполняет буфер по необходимости..
WLDev - We Love Developers)))
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 1053
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 325
Медальки:
Настоящее имя: Сергей Бочаров

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 31 авг 2018, 13:01

Ещё одна модель, большая с несколькими перестановками.
WLDev - We Love Developers)))
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 1053
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 325
Медальки:
Настоящее имя: Сергей Бочаров

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Hanter » 31 авг 2018, 13:55

Bender писал(а):Ещё одна модель, большая с несколькими перестановками

а можно поподробнее о том как привязывались при перестановках ? или какие то реперные точки были и от них задавалась система координат ?? просто интересно..
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
 
Сообщения: 5415
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Откуда: Питер
Репутация: 4316
Настоящее имя: Алексей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 01 сен 2018, 05:30

Hanter писал(а):
Bender писал(а):Ещё одна модель, большая с несколькими перестановками

а можно поподробнее о том как привязывались при перестановках ? или какие то реперные точки были и от них задавалась система координат ?? просто интересно..

Находим систему координат модели, далее мы устанавливаем метки на модели (небольшие конусы) . И с помощью робота находим их координаты и запоминаем. Далее когда мы переустанавливаем модель то нам нужно найти новые координаты (с помощью робота) любых трёх точек. И потом расчитываем относительно этих трех нашу систему координат модели....
Как то так....
WLDev - We Love Developers)))
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 1053
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 325
Медальки:
Настоящее имя: Сергей Бочаров

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 18 дек 2018, 10:14

сделал небольшой обзор программы в которой я работаю для многоосевой обработки роботом
https://youtu.be/hpZE5jXuL7I
WLDev - We Love Developers)))
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 1053
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 325
Медальки:
Настоящее имя: Сергей Бочаров

Re: Создания УП для роботов

Сообщение asamsonov » 28 фев 2019, 18:53

mikro3v писал(а):там и для хундая 3 штуки имеется , но пока не знаю как с ним побороться

В PowerMill Robot Plugin 2018 нашел постпроцессор для робота HYUNDAI HH020 + Hi5 Controller в трех вариантах - как с вращающимся, так и с катающимся столом и с деталью на конце, а вот на другие модели HYUNDAI там не нахожу. У вас есть другие модели в библиотеке?

Если я правильно понимаю, нужно поправить в .mtd файле размеры локтей как у HS165 и получится то что нужно. Место как на скриншоте.
Я правильно понимаю?
Вложения
Создания УП для роботов HH020.png
asamsonov
Новичок
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 18 окт 2018, 12:20
Репутация: 0
Настоящее имя: Александр

Re: Создания УП для роботов

Сообщение cnc_men » 16 мар 2019, 14:34

День добрый, Други!
Предложили недорого купить Hyundai HS165, вероятно один из тех, Питерских. Дабы кота в мешке не поиметь произвёл некоторые манипуляции на компе и, кажется, научился на нём работать. Одно лишь смущает - не могу, пока что, ехать к продавцу и проверить робота в действии. Поэтому прошу помощи! Может ли кто то из владельцев этого робота закинуть на него программку исполнения фрезеровки и просимулировать её (если пульт позволяет) или попросту запустить на исполнение? Заготовка висит в полуметре от низа робота, могу скинуть скрины или видео симуляции (математическую модель робота и постпроцессор переделывал из похожего Хюндаевского, на компе работает на "ура", хотелось бы знать работает ли "по живому" :controller: ). Вот часть кода (как я понял своей памяти в пульте мало и постпроцессор разбивает общий код на фрагменты, в принципе терпимо, хотя придётся или запускать каждую УП отдельно, или дальше колдовать с постпроцессором так, что бы он первую УП, где прописывается очерёдность исполнения всех следующих прописывал без лишнего мусора, но это мне сам робот под рукой нужен...).
Просто кидайте на флэшку распакованный файл из сообщения.
Заранее благодарен! :good:
P.S. Никто не пробовал "ковырять" пульт? Может быть память раздвинуть, заменив на другую? Постпроцессор я поправлю под новый размер, если что :thinking:
Вложения
0099.7z
(8.54 Кб) Скачиваний: 137
cnc_men
Новичок
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 16 мар 2019, 13:18
Репутация: 0
Настоящее имя: Чеперист

Re: Создания УП для роботов

Сообщение beda » 17 мар 2019, 14:47

cnc_men писал(а):День добрый, Други!

Привет
Не арбайт, по первой строке, ошибка:
Создания УП для роботов photo_2019-03-17_14-43-35.jpg

По последующим: "Position impossible for interpolation process"
beda
Новичок
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 14 окт 2008, 10:09
Репутация: 3

Re: Создания УП для роботов

Сообщение cnc_men » 17 мар 2019, 19:23

beda писал(а):
cnc_men писал(а):День добрый, Други!

Привет
Не арбайт, по первой строке, ошибка:
По последующим: "Position impossible for interpolation process"


Спасибо огромное!
Вероятнее всего ошибка на привязке к нулям. На скринах нули робота без просчёта траектории и после вычисления. Скорее всего нужно сначала обнулить робота как на первых трёх, потом подвести к координатам по траектории (они обозначены на 4-м и 5-м скрине справа) и обнулиться. Увы, с пультом не знаком ещё, как именно на нужной координате задать рабочие нули пока не знаю... Сможете попробовать ? Или сфоткайте как у Вас робот стоит по нулям, попробую взять другую модель и привязать её к Вашему роботу.
Заранее спасибо!
P.S. Плюс сейчас глянул код и нашёл ошибку синтаксиса. Попробуйте, пожалуйста, если сможете по новым нулям запустить 0089.JOB
Спасибо!!!
Вложения
Создания УП для роботов 1.jpg
Создания УП для роботов 2.jpg
Создания УП для роботов 3.jpg
Создания УП для роботов 4.jpg
Создания УП для роботов 5.jpg
0089.7z
(8.53 Кб) Скачиваний: 125
cnc_men
Новичок
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 16 мар 2019, 13:18
Репутация: 0
Настоящее имя: Чеперист

Re: Создания УП для роботов

Сообщение beda » 17 мар 2019, 23:10

Тоже не работает. Я думаю что дело в том что программа сделана для координат осей (joints), а не для СК пользователя (ключ A в конце строки). Косвенно об этом говорит и то что поза робота на картинках не соответствует тому что в программе (например для оси A значения -238 вообще за пределами досягаемости).
beda
Новичок
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 14 окт 2008, 10:09
Репутация: 3

Re: Создания УП для роботов

Сообщение gerka0291 » 19 апр 2020, 01:13

Доброго товарищи! есть кто живой в теме?)
Задача спроектировать и построить манипулятор))
Так вот размеры и мощность стоимость и целеобразность речь не идет))

Вопрос в софте которым это можно реализовать

план такой....

1. PowerMill Pobot для него создаем модель робота на основе имеющихся моделей т.е.
2. Моделим узлы в CADе каком грузим в PowerShape получаем dmt файлы, правим mtd файлы.
3. Загружаем к имеющимся роботам mtd и dmt нашего робота, подтягиваем к нему один из имеющихся постпроцессоров. Симулируем нужную нам УП.
4. На выходе после симуляции УП имеем "NC файл" он не GCODE, он какой то хитрый видать заточеный под контроллеры конкретных роботов, обрабатывая разными роботами одну и ту же заготовку, получал примерно похожие по структуре файлы....
построчно: скорость, координаты\углы поворота\активные оси
5. Пишем интерпритатор "NC файла" робота в Gcode для линукса.
6. В линуксе правим кофигурацию "Puma 560" под нашу кинематику, ну и собсно работаем!

как вы думаете сработает?
подтянется ли новая геометрия станка к имеющемуся постпроцессору робота?


P.S.
и как правятся постпроцессоры? (открываешь блокнот и правишь это ясно) для меня это пока темный лес... как вообще устроен постпроцессор? открывая файл opt я вижу XML и что ... и на что он ссылается и как обрабатывает CLD что по сути тоже набор координат..., как вообще там все у постпроцессоров устроено??
к чему там
<JointMove>
<![CDATA[S!Program.PointNumber! MOVE P,S=!udp_JointSpeed!%,A=!udp_AccuJ!,T=!Tool.Number!(!X!,!Y!,!Z!,!R1!,!R2!,!R3!,!Configuration.Setting1!)U!FixtureOffset.Number!]]>
</JointMove>
пошлите меня пожалуйста в правильное место чтобы я стал умным)))
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev » 19 апр 2020, 01:57

gerka0291 писал(а):как вы думаете сработает?
подтянется ли новая геометрия станка к имеющемуся постпроцессору робота?

я нифига не понимать однако :) Что должно получится. Какому станку?



gerka0291 писал(а):S!Program.PointNumber!

Номер точки к которой двигается робик

gerka0291 писал(а):MOVE

команда движения

gerka0291 писал(а):S=!udp_JointSpeed!%

Скорость

gerka0291 писал(а):A=!udp_AccuJ!

Ускорение

gerka0291 писал(а):T=!Tool.Number!

Номер инсрумента

gerka0291 писал(а):!X!,!Y!,!Z!,!R1!,!R2!,!R3!

Координаты

gerka0291 писал(а):U!FixtureOffset.Number!]

Что такое U уже не помню.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 31653
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 5666
Медальки:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение gerka0291 » 19 апр 2020, 14:35

aftaev писал(а):я нифига не понимать однако Что должно получится. Какому станку?

Станка нет, пытаюсь выстроить схему создания уп под кастомный станок , так чтобы рассчитать размер и кинематику руки исходя из финансовых возможностей и скармливать ей gcode.

Вопрос то в том как вам такая схема-связка софта для создания УП? Для кастомного робота....

Первый костыль видится в ошибках постпроцессирования... и в миле в основном 6 осевые роботы + поворотный стол вроде тоже есть, а мне 5 надо+ поворотный стол , как там постпроцессор подправить не ясно....

повторю порядок
gerka0291 писал(а):1. PowerMill Pobot для него создаем модель робота на основе имеющихся моделей т.е.
2. Моделим узлы в CADе каком грузим в PowerShape получаем dmt файлы, правим mtd файлы.
3. Загружаем к имеющимся роботам mtd и dmt нашего робота, подтягиваем к нему один из имеющихся постпроцессоров. Симулируем нужную нам УП.
4. На выходе после симуляции УП имеем "NC файл" он не GCODE, он какой то хитрый видать заточеный под контроллеры конкретных роботов, обрабатывая разными роботами одну и ту же заготовку, получал примерно похожие по структуре файлы....
построчно: скорость, координаты\углы поворота\активные оси
5. Пишем интерпритатор "NC файла" робота в Gcode для линукса.
6. В линуксе правим кофигурацию "Puma 560" под нашу кинематику, ну и собсно работаем!


Мнуал по созданию кастомных станков в Милле https://yadi.sk/i/bDJ3mhduYROO3Q

Спасибо что расписали команды постпроцессора)) но как понять логику его работы? на что он ссылается кода перечисляет параметры , в нем же должна рассчитываться кинематика станка!
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev » 19 апр 2020, 15:28

gerka0291 писал(а):Вопрос то в том как вам такая схема-связка софта для создания УП? Для кастомного робота....

Я неведаю таких зверей как кастомный робот.

gerka0291 писал(а):Первый костыль видится в ошибках постпроцессирования... и в миле в основном 6 осевые роботы + поворотный стол вроде тоже есть, а мне 5 надо+ поворотный стол , как там постпроцессор подправить не ясно....

Следующим будет rtcp :)

gerka0291 писал(а):Спасибо что расписали команды постпроцессора)) но как понять логику его работы? на что он ссылается кода перечисляет параметры , в нем же должна рассчитываться кинематика станка!

Так понимаю логика заложена в Повермилл. Раз выбирается робот, то там задаются сочленения.
Если это 5ти осевой станок, тогда там выбираются что подвижно, шпиндель, стол и тд...
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 31653
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 5666
Медальки:

Пред.

Вернуться в Роботы

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: arisov77, Андрей Г., Bing [Bot], fantom.ul, Google [Bot], iMaks-RS, Majestic-12 [Bot], Malyarka74, mihams, mikehv, nevkon, Quark, TyPuCT, Umnik, uralpt, wzor, Yandex [bot], yurayerz

Reputation System ©'