Гексапод

Намоточные, сверлильные, электроэррозионные и другие станки с ЧПУ.

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 02 апр 2011, 20:46

Итак, сегодня большой день для проекта. Вчера вечером на домашнем компе повозился с настройкой EMC2 и неожиданно получил работоспособную конфигурацию. Поэтому после запланированной на сегодня установки стенда для испытаний привода пришлось наскоро собрать станок, сконфигурировать приводы, прикинуть размеры, скомпилировать кинематику и... вот он, долгожданный первый пуск!

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=MTPkw5BNmVw[/youtube]
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение spike » 02 апр 2011, 22:24

)bp(
Ну вообще здорово! Поздравляю!

На 1.05 какое-то, видимо незапланированное движение влево?
spike
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 358
Зарегистрирован: 08 фев 2010, 01:03
Репутация: 5

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 02 апр 2011, 22:52

Спасибо! Полгода прошли не зря, хотя можно было еще быстрее, изготовление затянулось. Впереди куча работы по доводке всего, но главное - принцип действия и конструкция оказались очень даже работоспособными!

Все прерывистые движения - это я кнопки так нажимал. Еще не освоился с управлением, часто что-то не то давил. На 1:05 - хотел опустить еще чуть ниже, но въехал в стол =) К сожалению, в EMC задаются ограничения только по длине штанг. Я вот думаю, а можно ли прямо в файл кинематики ввести рабочую зону? Интересная задача...

Платформа оказалсь жесткая, хотя еще не все зажато и гайки ШВП всего на двух полузатянутых болтах из шести. Позже обязательно измерю жесткость, а на глаз - для легких сплавов должно хватить.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 03 апр 2011, 11:55

Гексапод 1.JPG
Гексапод 2.jpg
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение Niiiik » 03 апр 2011, 21:25

Да, серьезный проект! Радует глаз.
А какой версией ЕМС вы пользуетесь? И в ней ведь можно задавать любую кинематику, не только гексапода? Ато я попробовал Мач для таких целей и пришел к выводу, что для параллельной кинематики это не совсем то.

Что-то части ветки не стало )ab(
Niiiik
Новичок
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 09 янв 2011, 15:55
Репутация: 0

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 03 апр 2011, 22:50

Последней версией, на Убунту 10.04. Кинематика возможна абсолютно любая, стоит только написать соответствующий модуль на С. Уже в наличии модули для гексапода, трипода, и кажется еще какие-то неортогональные. Правда, отсутствуют ограничения по рабочей зоне, только по приводам. Но это в принципе реализуемо при большом желании.

Кстати, в Mach3 все-таки можно сделать управление простым параллельным механизмом, 2-3 координаты. Где-то в сети есть ссылка, даже на этом форуме вроде была.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение Niiiik » 04 апр 2011, 14:06

Ясно, спасибо.
А с Mach3 я игрался и действительно простыми механизмами можно управлять, но все равно не полноценно. С тем же самым хоумингом проблема.

Я вообще думал может программу управления использовать любую, а всю траекторию заложить в G-код, то есть написать постпроцессор, который бы по формулам рассчитывал G-код заранее.
Niiiik
Новичок
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 09 янв 2011, 15:55
Репутация: 0

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 04 апр 2011, 17:09

Да, мысль логичная, и сам об этом задумывался. Вроде бы и можно, но на практике вряд ли получится.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение Niiiik » 05 апр 2011, 21:49

Почему? Объясните, пожалуйста?
Если нет, то какой тогда выход? Чтобы программа «на лету» конвертировала g-код по формулам? ЕМС работает таким образом?
Niiiik
Новичок
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 09 янв 2011, 15:55
Репутация: 0

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 06 апр 2011, 21:00

Гораздо проще конвертировать G-код в траекторию, а уже траекторию конвертировать в перемещения приводов. Собственно, примерно так в ЕМС2 и сделано, да и в любой другой ЧПУ. Прелесть ЕМС2 в модульности и гибкости, что позволяет добавить модули для любой кинематики, и настроить любую конфигурацию оборудования.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение Niiiik » 06 апр 2011, 23:25

Что значит конвертировать G-код в траекторию? Это какой-то отдельный файл что ли? Или это все в реальном времени происходит? Или до того как начать обработку программа еще думает какое-то время, создавая будущую траекторию? Я просто не пойму алгоритма.
Niiiik
Новичок
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 09 янв 2011, 15:55
Репутация: 0

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 07 апр 2011, 19:42

Ну почему сразу файл. Траектория - последовательность точек. Т.е. ЕМС2 все равно, какой станок - она генерирует одинаковые траектории инструмента из одинаковых кодов. А вот уже на приводы подаются команды в соответствии с кинематикой станка, которая задается отдельным программным модулем.
Подробности в документации. Если что на cnc-club.ru многое переведено из инструкций ЕМС2.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение Niiiik » 07 апр 2011, 22:52

Спасибо за советы!
Niiiik
Новичок
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 09 янв 2011, 15:55
Репутация: 0

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 12 апр 2011, 22:03

Смонтировал небольшое видео с последними достижениями (пришлось освоить Sony Vegas).

Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение spike » 12 апр 2011, 23:24

Андрей, просто фантастика! )bp(

Какие-то точностные тесты уже проводил? Хомил как нибудь?
spike
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 358
Зарегистрирован: 08 фев 2010, 01:03
Репутация: 5

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 12 апр 2011, 23:49

Не-а, хоуминг не готов еще. Пока что высчитывал с рулеткой примерные координаты )ah(, выставлял параллельно столу по центру. На предыдущих детальках вместо расчетных 30 мм получалось примерно 29 мм. Сегодня заново высчитал координаты - была ошибка около 30 мм по начальному положению. Исправил, но деталь, которая на видео - еще не замерял.

Датчики home скоро поставлю, а пока выручает то, что на выключенном станке платформа под своим весом не двигается.

Начинаю думать о калибровке.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение Niiiik » 13 апр 2011, 15:12

ВАУ!!! Поздравляю!
Особенно впечатляют повороты платформы!
Niiiik
Новичок
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 09 янв 2011, 15:55
Репутация: 0

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 13 апр 2011, 15:46

РЕбята, спасибо за поздравления, действительно впечаляющая штука получилась. Но проблемы есть, доводить долго еще придется.

PKM писал(а):На предыдущих детальках вместо расчетных 30 мм получалось примерно 29 мм. Сегодня заново высчитал координаты - была ошибка около 30 мм по начальному положению. Исправил, но деталь, которая на видео - еще не замерял.

Замерил, размеры на первый взгляд в норме, а точно по надписи определить сложно. Обработаю алюминиевую заготовку - будет виднее.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Гексапод

Сообщение Niiiik » 13 апр 2011, 20:03

Еще было бы классно записать видео работы с ЕМС, особенно моменты настройки, или хотя бы просто скрины. Если конечно будет время )ah(
А алюминий действительно покажет на сколько все жестко и точно, так что с нетерпением ждем!
Niiiik
Новичок
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 09 янв 2011, 15:55
Репутация: 0

Re: Гексапод

Сообщение PKM » 13 апр 2011, 20:56

Скрины могу сделать, но там совершенно ничего особенного. Обычный интерфейс tkemc, координаты бегут при перемещении. Настройка - правка файлов конфигурации, тоже ничего такого.
А вот видео с процессом homing должно быть поинтереснее.

Есть пара тонких кусочков дюраля, попробую их обработать.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4033
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 591
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Пред.След.

Вернуться в Прочие станки

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: 19bvn58, a_leha, aicT, Alexxs, anthro, Bender, Bing [Bot], crusider, evgenymcp, Google [Bot], Homo_erectus, ignv, Ivan91, Majestic-12 [Bot], meruslan, MX_Master, Nonstopich, nva-tuning, passer-by, VAT, Yahoo [Bot], Yandex [bot], Фрост, Дрюня

Поделиться

Reputation System ©'