Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Шаговые и серво двигатели, шпиндели, инверторы.

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Сергей Саныч » 24 янв 2019, 17:13

Если у одного из выходов энкодера тоже поменять провода (скажем, A+ и A-) местами, то может и прокатит.
Но даже если и заработает, это не лучший вариант - не будут нормально работать лимиты у станка, хоуминг.
Да и вообще запутаетесь.
Не помню, в какой старой комедии ("Бей первым, Фредди", что ли?) был пистолет, который мог стрелять и вперед и назад :)
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
 
Сообщения: 8659
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Откуда: Тюмень
Репутация: 2724
Медальки:

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение UAVpilot » 24 янв 2019, 17:15

Таки на dir поставить инвертор или транзистор, можно в корпусе разъёма или тумблера.

Я б сделал два разных конфига и две разные иконки для запуска.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 19131
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4660
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение solo » 24 янв 2019, 17:54

а если дир подключать по разному
1 общий провод "+", управление "-"
2 управление "+" , общий провод "-"
если на входе драйвера стоит опторазвязка , то сигнал будет инвертироваться
Аватара пользователя
solo
Мастер
 
Сообщения: 1298
Зарегистрирован: 20 окт 2011, 18:39
Откуда: Украина Харьков
Репутация: 250
Настоящее имя: Юрий Соловьев

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение N1X » 24 янв 2019, 19:15

Сергей Саныч писал(а):Если у одного из выходов энкодера тоже поменять провода (скажем, A+ и A-) местами, то может и прокатит.

В этом случае может отвалиться хоуминг, т.к. Z-импульс съезжает в другое место. Я это и имел ввиду под "может быть сложно". Нуль-метка занимает четверть периода и если махнуть направление только по одному каналу, то она оказывается в другом месте относительно sin/cos. А в приводах для дополнительной помехозащищенности часто делают фильтр на логике, разрешающий прохождение сигнала нуль-метки только в нужном угловом окне и при такой смене направления метка оказывается не видна. В таком случае приходится менять все каналы прямой на инверсный.
Ну и еще если привод работает в векторном режиме может быть такой же прикол как на сервах - энкодер выставляется относительно полюсов мотора. И при частичном "перевороте" могут тоже какие-то приколы случиться...
Аватара пользователя
N1X
Мастер
 
Сообщения: 3512
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1588
Настоящее имя: Владимир

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Сергей Саныч » 24 янв 2019, 21:45

N1X писал(а):В этом случае может отвалиться хоуминг, т.к. Z-импульс съезжает в другое место.
А нету там Z-метки :)
Во всяком случае, у тех двигателей, которые в руках держал. Только A и B.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
 
Сообщения: 8659
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Откуда: Тюмень
Репутация: 2724
Медальки:

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение N1X » 24 янв 2019, 21:47

Сергей Саныч писал(а):А нету там Z-метки

Нет нуль-метки, нет проблемы ))))))
Аватара пользователя
N1X
Мастер
 
Сообщения: 3512
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1588
Настоящее имя: Владимир

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Леонид Владимирович » 25 янв 2019, 09:29

Сергей Саныч писал(а):
N1X писал(а):В этом случае может отвалиться хоуминг, т.к. Z-импульс съезжает в другое место.
А нету там Z-метки :)
Во всяком случае, у тех двигателей, которые в руках держал. Только A и B.

Купил 2 разных серврпривода, на одном из них у энкодера есть выходы Z+ Z-, на другом нет, но на драйвере под него вход пока не нашёл.
В общем, пробовать надо. Как попробую, отпишусь.
Должно быть у других людей слишком длинная жизнь, если они могут себе позволить фрезеровать на скорости меньше 10 м/мин...
Аватара пользователя
Леонид Владимирович
Мастер
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 07 дек 2018, 09:11
Репутация: 19
Настоящее имя: Леонид Владимирович

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение odekolon » 01 мар 2019, 22:23

вот наконец своими руками пощупал гибридный сервошаговый привод.

привод можно включить , как в обычном шаговом режиме, так и в режиме сервы.
разница есть и она значительна!
Оно того стоит!
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 965
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 314
Медальки:
Настоящее имя: Борис

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение frezeryga » 02 мар 2019, 23:09

И что оно в конечном итоге дает? И с шаговиком проблем нет если он подобран нормально и драйвер норм.
Аватара пользователя
frezeryga
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 12519
Зарегистрирован: 18 авг 2013, 16:08
Откуда: Жуковский
Репутация: 4326
Медальки:

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение odekolon » 03 мар 2019, 09:54

1 Двукратное увеличение скорости с сохранением момента.
2 Отсутствие пропусков. Совсем. Если пропуск не компенсируется, серва сваливается в ошибку.
3. Практически незаметен резонанс.
4. Дешевле чем "настоящая серва"

Таким образом, гибридная серва, занимает нишу между шаговиками и полной сервой. Имеет право.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 965
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 314
Медальки:
Настоящее имя: Борис

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение N1X » 03 мар 2019, 10:35

frezeryga писал(а):И что оно в конечном итоге дает? И с шаговиком проблем нет если он подобран нормально и драйвер норм.

В том, что эта зона "нормального подбора" имеет хороший запас, который можно уменьшить имея ОС, это во-первых, энергоэффективность во-вторых (ШД всегда лупит в обмотки большой ток. в правильном гибриде как и в сервах ток в обмотках пропорционален моменту на валу мотора. Соответственно джижок перегревается значительно меньше и электроэнергии жрет меньше), шум в-третьих (но тут зависит от того, что и с чем сравнивается, так что можно и отбросить).
Другое дело что в очень многих приложениях это может быть не важно, но я думаю, что на вопрос "нафига козе баян" каждый для себя отвечает сам :)
Аватара пользователя
N1X
Мастер
 
Сообщения: 3512
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1588
Настоящее имя: Владимир

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Сергей Саныч » 03 мар 2019, 21:54

odekolon писал(а):1 Двукратное увеличение скорости с сохранением момента.
2 Отсутствие пропусков. Совсем. Если пропуск не компенсируется, серва сваливается в ошибку.
3. Практически незаметен резонанс.
4. Дешевле чем "настоящая серва"

5. "Честный" микрошаг. Погрешность которого определяется энкодером, а не конструкцией двигателя и алгоритмами драйвера. Удельный момент (момент, развиваемый двигателем при подаче на драйвер одного импульса Step) не падает при увеличении количества шагов на оборот (теоретически).
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
 
Сообщения: 8659
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Откуда: Тюмень
Репутация: 2724
Медальки:

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Argon-11 » 03 мар 2019, 22:31

Выбираю привод для проектика (дозатор жидкости). Пока нацелен на сервы 400Вт, но глядя на деферамбы гибридным, начинаю сомневаться.
У серв плюсы таковы: не нужен источник питания, т.е. драйвер от сети работает. Имеется RS485, по к-рому, говорят, можно управлять вращением. Это удобно, ибо не потребуется шагогенератор.
Гибридные же дешевле почти на 10тыр. Хотя если учесть необходимость AC-DC и шагогенератора, эта разница будет поменьше.
На что еще обратить внимание?
Раскрутить гибридный до 4000 об/мин реально?
Аватара пользователя
Argon-11
Мастер
 
Сообщения: 1439
Зарегистрирован: 07 июн 2017, 17:48
Репутация: 343

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Сергей Саныч » 04 мар 2019, 05:28

Argon-11 писал(а):Раскрутить гибридный до 4000 об/мин реально?
Это вряд ли © Даже если на холостом ходу и получится, то момента почти не останется.
1000-1500 от силы (для Nema 23-24).
Все же это ШД.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
 
Сообщения: 8659
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Откуда: Тюмень
Репутация: 2724
Медальки:

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Лодочник » 04 мар 2019, 07:31

Сергей Саныч писал(а):1000-1500 от силы (для Nema 23-24).
Все же это ШД.

Полторы тышщи и обычный шаговик крутит без проблем. На нашем станочке подачи до 18м/мин без проблем при ШВП с шагом 10мм и обычных ШД с 86м фланцем.
Гибридный сервопривод (не путать с ШД с энкодером) раза в полтора-два побыстрее шаговика должен быть.
Аватара пользователя
Лодочник
Мастер
 
Сообщения: 1611
Зарегистрирован: 10 авг 2012, 05:24
Откуда: г.Королев
Репутация: 1589
Настоящее имя: Олег

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Argon-11 » 04 мар 2019, 07:55

Лодочник писал(а):не путать с ШД с энкодером

у меня сформировалась каша в голове, думал, ШД с энкодером и есть "гибридные". По крайней мере у китайца Славы именно так обозвано:
https://kitaez-cnc.com/magazin/product/ ... op2-tabs-2
Аватара пользователя
Argon-11
Мастер
 
Сообщения: 1439
Зарегистрирован: 07 июн 2017, 17:48
Репутация: 343

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение N1X » 04 мар 2019, 08:55

Argon-11 писал(а):сформировалась каша в голове, думал, ШД с энкодером и есть "гибридные"

И да, и нет. Двигатель по сути один и тот же. Все дело в драйвере и алгоритмах. В более простом и дешевом варианте это тот же шаговый драйвер, только в него добавили ОС по положению. Т.е. входной сигнал подается на внутренний счетчик заданной позиции, энкодер заведен на счетчик фактической позиции и драйвер всегда старается поддерживать нулевое рассогласование в этих счетчиках шагая в нужную сторону. Именно "шагая", т.е. драйвер всеравно шаговый. Но я не знаю есть сейчас такое на рынке, или все драйверы уже нормально работают с движком. Учитывая особенности китайских железок - должны быть, т.к. алгоритмы проще, железо проще и соответственно можно удешевить и заработать копейку.
Второй тип - честная серва, но движок шаговый. Т.е. векторное цправление. Это когда драйвер формирует вектор магнитного поля всегда перпендикулярно (очень упрощенно говоря) положению полюсов ротора, и задавая момент на валу силой тока. Т.е. здесь нет понятия "шага" у мотора, этот шаг определяется только энкодером - насколько точно система может измерять положение вала. И ток здесь не задается как в ШД, он определяется моментом сопротивления на валу. Если ось стала четко в заданную позицию и ее нично не смещает, то ток вообще станет нулевым, пока на привод не придет задание, или пока кто-то не сместит вал из заданного положения. Много текста, но я попробовал передать суть.
Аватара пользователя
N1X
Мастер
 
Сообщения: 3512
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1588
Настоящее имя: Владимир

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение michael-yurov » 04 мар 2019, 10:21

Сергей Саныч писал(а):Удельный момент (момент, развиваемый двигателем при подаче на драйвер одного импульса Step) не падает при увеличении количества шагов на оборот (теоретически).

Никакой разницы с обычным шаговым тут нет. Момент зависит только от отклонения от целевого положения, но не зависит от величины микрошага.
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 11113
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Откуда: Новоуральск, Свердловская область.
Репутация: 4385
Медальки:
Настоящее имя: Михаил Львович

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Лодочник » 04 мар 2019, 10:44

Китайцы говорят, есть разница. Они объясняют так:
В первом случае (ШД с энкодером) мотор управляется стандартным драйвером и в нем лишь добавлена функция отслеживания сигналов от энкодера.
Во втором случае (гибридный сервопривод) применяется такой же мотор (как правило трехфазный), но управление мотором аналогично управлению сервомотором с трехкратной перегрузкой при необходимости и т.п. В результате скорость значительно выше, а нагрева моторов практически нет.
Вот у Яко, к примеру это две отдельные категории
Изображение
Аватара пользователя
Лодочник
Мастер
 
Сообщения: 1611
Зарегистрирован: 10 авг 2012, 05:24
Откуда: г.Королев
Репутация: 1589
Настоящее имя: Олег

Re: Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

Сообщение Сергей Саныч » 04 мар 2019, 11:27

michael-yurov писал(а):Никакой разницы с обычным шаговым тут нет. Момент зависит только от отклонения от целевого положения, но не зависит от величины микрошага.
Михаил, я помню былинные срачи дискуссии на форуме на предмет "зависит или не зависит" момент ШД от микрошага, установленного на драйвере.
В конце концов дошло до меня, что имеются в виду разные моменты вращения. Те, кто утверждал, что не зависит (и я в том числе), имели в виду максимальный момент, который может развивать двигатель, не уходя в срыв и пропуск шагов.
Те же, кто доказывал, что зависит, скорее всего, где-то про это слышали, но не вдавались в подробности.
На самом деле, скорее всего, имелся в виду момент, развиваемый заторможенным двигателем при подаче на драйвер одного импульса шага.
Вот представь себе, есть ШД, вал которого присоединен к измерителю момента вращения (типа динамометрического ключа) и не может свободно вращаться.
В этом случае, при полном шаге произойдет поворот магнитного поля статора на 90 градусов (электрических) и ШД разовьет момент, пропорциональный синусу этого угла (1.0), то есть максимально возможный.
Второй случай - ставим микрошаг, скажем, 1/8. Подаем импульс, магнитное поле поворачивается на 90/8 = 11.25 градуса. Развиваемый момент будет пропорционален sin(11.25) = 0.195, то есть около 20% от максимума. Следующий импульс вызовет увеличение момента до 38% и так далее. Только восьмой импульс даст, наконец, полный момент (напомню, двигатель заторможен, вал не имеет возможности поворачиваться).
При реальной работе это приведет к снижению точности под нагрузкой. Поэтому, в частности, не имеет смысла рассчитывать на микрошаг, как на средство повышения точности.
В случае с сервоШД, первый же импульс Step приведет к обнаружению энкодером рассогласования. Драйвер для устранения его будет увеличивать угол поворота поля до максимально допустимого, в результате чего наш измеритель зафиксирует полный момент на валу.

Вот как-то так примерно, грубо и упрощенно :)
Последний раз редактировалось Сергей Саныч 04 мар 2019, 12:02, всего редактировалось 1 раз.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
 
Сообщения: 8659
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Откуда: Тюмень
Репутация: 2724
Медальки:

Пред.След.

Вернуться в Двигатели и шпиндели

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Bing [Bot], BlackBeard, Chertegnik, Dimka, Fed3d, Google [Bot], maxkf, MSN [Bot], Newengine, Pyku_He_oTTyda, Sakhalin_Cat, VVN, Yandex [bot]

Reputation System ©'