Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Шаговые и серво двигатели, шпиндели, инверторы.

Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 15 окт 2016, 11:19

Всем доброго дня.
Наконец запустил привода на станке.
Panasonic mcdht3520e 3 шт. и mbdht2510e 1 шт.
Два привода на портал через ремённой редуктор. Один привод на самом портале через планетарный редуктор.
А 400-ваттный на оси Z.
Встал вопрос в правильной настройке.
Какие параметры нужно изменить для правильной работы на станке?
Покат так:
Привода через мач управляются.
Есть небольшой свист в простое.
Во время движения немного шумят.
Если в простое попробовать провернут ват, он сдвигается на небольшое расстояние (в процессе привод пытается вернутся в прежнее положение)
При наезде на датчик дома привод немного его пролетает и ударяется.
Какие параметры и нужно смотреть, чтобы исправить эти моменты?
Привод настроен в контроле положения. Pr 001 - 0
Последний раз редактировалось F2DVasek 15 окт 2016, 11:41, всего редактировалось 1 раз.
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 15 окт 2016, 11:26

скрины с экрана панатерм:
Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение aftaev » 15 окт 2016, 11:48

F2DVasek писал(а):Есть небольшой свист в простое.

Почти все сервы свистят

F2DVasek писал(а):Если в простое попробовать провернут ват, он сдвигается на небольшое расстояние (в процессе привод пытается вернутся в прежнее положение)

ПИД нужно настраивать. У подобных серв должна быть или автонастройка через панельку сервы или через ПО Панатерм.
А ручками изменять параметры 01 000 и 01 001, но вначале их записать на бамажке.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28841
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4927
Медальки:

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 15 окт 2016, 12:44

Если не сложно поясните что есть пид и где примерно искать.
Ещё вопрос, как синхронизировать два мотора, которые портал таскают?
Еще интересно есть ли нюансы для настройки передвижения по рейке от швп?
Заранее благодарен!
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение aftaev » 15 окт 2016, 14:24

F2DVasek писал(а):Если не сложно поясните что есть пид

ПИД= Пропорционально-интегрально-дифференцирующие регулирование. В сервах часто используется ПИ. Пример ПИДа: если взять ТЭН и к нему приделать температурный датчик и он будет вкл/выкл ТЭНа то задав скажем 100 град, получим 120град. Это происходит потому что ТЭН имеет инерцию. Когда ТЭН разогрелся, температурный контроллер выключаает его, а ТЭН продолжает греть. Чтобы точно поддерживать температуру ставят ПИД температурные регуляторы - которые работают по другому принципу: чуть нагрели, померили температуру, подождали, еще нагрели или скидывают мощность нагревателя чем ближе к заданной температуре.
У серв точно так же. Пришло задание на 100 импульсов, серва начинает вращается. Если неправильно настроен ПИД серва либо медленно доезжать до позиции или очень быстро крутить вал что серва пролетит позицию. Малость про это описывал здесь с видео Видео жесткость сервопривода или резиновый вал #1

F2DVasek писал(а):и где примерно искать.

Где искать написал в сообщении выше. Похоже за ПИД отвечают эти параметры: 01 000 и 01 001 записываешь их на бамажку на всякий случай и начинаешь их менять. Начинай их добавлять + 10 и записываешь в серву параметры, возможно нужно отключить потом питание у серв(перезагрузиться) и включить и смотреть что будет. Но это так на глаз настроить. По нормальному нужно сделать автонастройки и подобных программ должны быть графики. По графику видно как серва реагирует на сигнал. Строятся два графика задание и текущее положение и им настраивается серва.
Скажу по серету многие даже не ведают что у серв при степ/дир нужно настраивать ПИД, вот как с завода пришло так и ставят, а потом про микроны пишут :)
Если не хош заморачиваться, ставишь серву на станок (без станка ее бесполезно настраивать ПИД под нагрузкой ведет себя по другому) и крутишь параметры до тех пор пока серва не начнет противно пищать. Когда противно запищит - поймешь :) Потом параметры немного занижаешь.

А лучше читай мануал на серву должен быть там автонастройка
https://www.youtube.com/watch?v=-wKNw8j43cg
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28841
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4927
Медальки:

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение aftaev » 15 окт 2016, 14:32

F2DVasek писал(а):Ещё вопрос, как синхронизировать два мотора, которые портал таскают?

Два мотора вешаешь на один степ/дир или в Mach3 задаешь одну ось как подчиненную. Когда одну серву настроиль, с нее параметры записываешь в другую серву и настраивать потом нужно обе сервы. У серв должен был параметр ошибки скажем если серва пропустила 100 импульсов то она сваливается в ошибку и это подключается к ЧПУ например к Estop.

F2DVasek писал(а):Еще интересно есть ли нюансы для настройки передвижения по рейке от швп?

У Яскав есть Мастер настройки - его запускаешь, и там через красивые диологи спрашивается какое управление у сервы, какая механика(ШВП, рейка, и тд..) и потом все параметры записываются в серву.
Панасы - сервы не хуже и должно быть нормальное ПО для настройки. Разницы в настройках для рейки и ШВП особо нет. Но если ты серву настроил на ШВП и потом поставил на рейку, то из-за разной жесткости системы серва может пищать и нужно настраивать ПИД.
Если у тебя сервы подключены к Mach3 то нужно серву настроить так чтобы 1 шаг = 0,01мм иначе нормальных скоростей не будет. Если управление от KFLOP то 0,001мм и меньше.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28841
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4927
Медальки:

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение UAVpilot » 15 окт 2016, 22:32

В панатерм есть и визард для настройки и автотюниг, есть такие пункты в основном меню.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16727
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4119
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 16 окт 2016, 15:05

Спасибо за подсказки.
Вот что получается:
При параметре автонастройки pr 002 настройки параметров 1001 и 1000 меняются только если pr002 поставить в пользовательский т. е. Pr 002 - 6
Изменил параметры до момента, когда сервак начал дрожать. 1000 - 1100, 1001 - 400. Снизил немного, чтобы убрать дрожание.
Моторы так же пролетают позицию по датчику дом. Чем выше скорость позиционирования тем больше разбег.
Визуально не похоже, что вообще что-то изменилось.
Последний раз редактировалось F2DVasek 16 окт 2016, 15:17, всего редактировалось 1 раз.
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 16 окт 2016, 15:14

UAVpilot писал(а):В панатерм есть и визард для настройки и автотюниг, есть такие пункты в основном меню.


Видел, но не понял как работает. Мануала на панатерм нет.
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение aftaev » 16 окт 2016, 20:32

F2DVasek писал(а):Моторы так же пролетают позицию по датчику дом.

О каком датчике ДОМ идет речь? Серва пролетает при поиске нуля (z метки) или это Mach3 пролетает НОМЕ?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28841
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4927
Медальки:

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 16 окт 2016, 21:25

Мач пролетает home
Думаю если задать команду на передвижение на определенное расстояние будет так же, Серва немного пролетит и потом вернётся в заданную точку. С датчиками так же. Переезд и потом отъезжает обратно.
Возможно тут косяк мач, я не уверен. И это не основное.
Моторы, таскающие портал не могу настроить, чтобы они ездили хотя бы как остальные. Для них настройка жёсткости pr 003 получилась максимальная 14 при этом вал можно раскачать рукой. И иногда при такой настройке тоже визжать начинают. В панатерм не нашёл автонастройки с выбором типа передачи. Только параметр 002, но там попробовал все. Результат разный, но не получилось хорошей работы.
Последний раз редактировалось F2DVasek 16 окт 2016, 21:50, всего редактировалось 1 раз.
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение UAVpilot » 16 окт 2016, 21:47

F2DVasek писал(а):Мануала на панатерм нет.

На сайте есть рядом с самим панатермом.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16727
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4119
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 16 окт 2016, 21:52

UAVpilot писал(а):
F2DVasek писал(а):Мануала на панатерм нет.

На сайте есть рядом с самим панатермом.

Спасибо, нашёл. На неделе поизучаю.
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение aftaev » 16 окт 2016, 22:23

F2DVasek писал(а):Думаю если задать команду на передвижение на определенное расстояние будет так же, Серва немного пролетит и потом вернётся в заданную точку. С датчиками так же. Переезд и потом отъезжает обратно.

Mach3 когда ищет НОМЕ наезжает на концевик, сбрасывает скорость и едит назад - и это правильное поведение Mach3, серва здесь не причем.

F2DVasek писал(а):В панатерм не нашёл автонастройки с выбором типа передачи.

Тип передачи (резиновые ремни, зубчатые рейки, ШВП и тд...) в настройках сервы не выбираются. Это есть в мастере настройки и то нужно ТОЛЬКО для того чтобы правильно рассчитать электронную редукцию (кол-во шагов/мм).
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28841
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4927
Медальки:

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 16 окт 2016, 22:29

По поводу концевиков:
Допустим снова едет со скоростью 500 мм/мин к концевику, доезжает, обнуляется координата и серва отъезжает.
Если она едет со скоростью 2000 мм/мин то она сносит концевик, он замыкается и она отъезжает. Но успевает его всё-таки снести. Думаю в настройках что-то не то у меня. Пока все настройки не изучил. Дошёл только до параметров 01

По поводу типа передачи:
В параметре 0 002 в описании 6 вариантов. Там как раз есть швп, ременные передачи и т.п. Но там просто подставляются значения других параметров из таблицы, которая есть в руководстве к сервам. Ну и ручной режим, где можно все задать самому.
Я так понимаю для начала надо в панатерм автонастройку произвести, раз там есть такая функция.
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение aftaev » 16 окт 2016, 22:46

F2DVasek писал(а):то она сносит концевик,

Концевики делаются так чтобы их нельзя было снести. При больших скоростях наезда на НОМЕ делают длинные планки чтобы длина НОМЕ была 50-70мм.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28841
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4927
Медальки:

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение UAVpilot » 17 окт 2016, 00:21

Сначала надо настроить сервопривод (PID). Если после этого он переезжает концевик, то возможны след. причины:
1. Концевик стоит слишком близко к краю.
2. Слишком велика скорость.
3. Таки неправильно настроен сервопривод или недостаточна его мощность.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16727
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4119
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение aftaev » 17 окт 2016, 09:15

На китайских портальниках на всех осях стоят сервы по 400ватт и через ременный редуктор 1:5 таскают оси по зубастой рейке с модульем М1.5 и шестеренкой на 20 зубов. На более шустрых станках стоят уже сервы по 1квт!

F2DVasek, если у тебя уже сервы прикручены к станку, где то в настройках должно быть что выводить на панельку сервы. Настрой серву так чтобы показывала момент. Серва будет показывать какое усилие она развивает в % чтобы таскать портал. Если будет около 100 или больше то это не есть хорошо ;)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28841
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4927
Медальки:

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение vektor_z » 17 окт 2016, 12:30

aftaev писал(а):где то в настройках должно быть что выводить на панельку сервы. Настрой серву так чтобы показывала момент.

Pr 5.28 значение 15
vektor_z
Мастер
 
Сообщения: 387
Зарегистрирован: 30 ноя 2014, 16:45
Откуда: Украина. Закарпатская обл.
Репутация: 370
Медальки:
Настоящее имя: Василий

Re: Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

Сообщение F2DVasek » 17 окт 2016, 18:20

Еще раз всем спасибо за полезные советы...до станка доберусь только во вторник к вечеру....никак не дадут делом заняться)))
Да...серваки все на станке, сделаю как сказали по выводу на панельку.
400 ватт только на оси Z, на остальных 750. Сервы были сняты с мультикама 3*1,5
Последний раз редактировалось F2DVasek 17 окт 2016, 21:12, всего редактировалось 2 раз(а).
F2DVasek
Мастер
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 07 май 2012, 07:27
Репутация: 102

След.

Вернуться в Двигатели и шпиндели

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Argon-11, Bing [Bot], crazy2k, D.L., Dima77, Dmaster, dumpdr, ElFriendo, frezeryga, Gestap, Google [Bot], iMaks-RS, kpankratov, Leopold_V, Maxekb77, maxx2000orel, MGG, mikehv, Morze, Newengine, nik1, niksooon, nizamus, odekolon, Portos, rage, Rom327, Stephan67, trikot, UserCCR, vektor_z, Yandex [bot], zhuravlevda, пансо, Ванька, шпиндель

Поделиться

Reputation System ©'