Страница 6 из 6

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 19:14
N1X
Так если не вгонять в насыщение железо, то просто перемагничивание будет по частной петле гистерезиса, и полуволны будут одинаковые...

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 19:25
sidor094
Так магнит и так является насыщенным железом ,так как ешо домены сориентированы первоначально.Соответственно при направлении внешнего магнитного поля по направлению с полем магнита его магнитная проницаемость будет близка к проницаемости воздуха,так как не будет свободных доменов,которые можно переориентировать.А при обратном поле нпоборот куча доменов,которые можно переориентировать и соответственно магнитная проницаемость как у железа.Именно это я и говорил про нелинейность магнитной проницаемости магнита.

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 19:38
N1X
sidor094 писал(а):Так магнит и так является насыщенным железом ,так как ешо домены сориентированы первоначально.Соответственно при направлении внешнего магнитного поля по направлению с полем магнита его магнитная проницаемость будет близка к проницаемости воздуха,так как не будет свободных доменов,которые можно переориентировать.А при обратном поле нпоборот куча доменов,которые можно переориентировать и соответственно магнитная проницаемость как у железа.

Не выйдет их переориентировать не так, не этак. Коэрцитивная сила очень высокая, соответственно петля гистерезиса широченная и перемагничивания не произойдет... На то он и постоянный магнит...

ПЫсы: ща бегло глянул что гуглится по теме определения полярности, да в основном определяют через насыщение железа, но материала довольно много, нужно изучить... У Cypress даже алгоритмы есть... Да и у других вроде...
http://www.cypress.com/file/228406/download
http://cas.ensmp.fr/~rouchon/publicatio ... ection.pdf
Ссылки положу чтоб не потерялись...

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 19:53
sidor094
N1X писал(а):Не выйдет их переориентировать не так, не этак. Коэрцитивная сила очень высокая, соответственно петля гистерезиса широченная и перемагничивания не произойдет... На то он и постоянный магнит...
Какая разница.Магнитное поле проходит через всю систему,и соответственно во всей петле домены будут переориентированы.Так что это будет не зависимо от свойств самого магнита.

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 19:53
astrahard
Ну зачем так углубляетесь. Цифровой фильтр выделит гармоники, которые производит нелинейная система шаговый двигатель. Из курса эл. машин известно какие гармоники дают ускорение, а какие тормозящий момент. Так и можно вычислить результирующий момент.

P.S. Простым вычитанием изм. величин вы не обойдетесь. Точность будет мала.
Вы не сомневайтесь, система нелинейная, но Вы правы, что тестовый сигнал должен быть немаленьким.

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 20:14
astrahard
Нужно просто подобрать фильтр так, чтобы давал нужную точность, но не был чрезмерно точным, дабы не расходовать дефицитное процессорное время. Я уже заметил, что нелинейность двигателей разных систем сильно, в десятки раз, отличается. Самый трудоемкий фильтр требуется для асинхронника, для BLDC расчетов меньше, для шаговика еще проще, его нелинейность (способность производить гармоники) самая выдающаяся.

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 20:21
N1X
sidor094 писал(а):Какая разница.Магнитное поле проходит через всю систему,и соответственно во всей петле домены будут переориентированы.Так что это будет не зависимо от свойств самого магнита.

Прочитайте, хотябы это: https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0 ... 0%BB%D0%B0
Вы неверно понимаете процесс... Не превышена коэрцитивная сила - нет перемагничивания, которое есть ничто иное, как та самая переориентация доменов...

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 20:40
sidor094
N1X писал(а):Вы неверно понимаете процесс... Не превышена коэрцитивная сила - нет перемагничивания, которое есть ничто иное, как та самая переориентация доменов...

Еще раз.Гистерезис зависит от свойств материала.Но широким гистерезисом обладает только материал самого магнита.Однако линия магнитного поля(создаваемого магнитом) проходит не только через непосредственно сам магнит,но и через например статор ,который наоборот стараются делать из магнитомягкого материала(имеющего узкую петлю гистерезиса ) и создает в нем такое-же поле.Которое в свою очередь ориентирует домены статора в том же направлении.Вот оно как раз и будут создавать ту нелинейность про которую я и говорил.Представьте себе ,чть нет никаких постоянных магнитов ,а существует обмотка ротора,которая и создает магнитное поле.В таком случае Понятно как возникнет нелинейность?В нашем случае все то же самое, только источником магнитного поля является не обмотка ротора ,а постоянный магнит ротора.

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 21:13
N1X
sidor094 писал(а):Но широким гистерезисом обладает только материал самого магнита.

Так блин, вы и писали:
sidor094 писал(а):Так магнит и так является насыщенным железом ,так как ешо домены сориентированы первоначально.Соответственно при направлении внешнего магнитного поля по направлению с полем магнита его магнитная проницаемость будет близка к проницаемости воздуха,так как не будет свободных доменов,которые можно переориентировать.А при обратном поле нпоборот куча доменов,которые можно переориентировать и соответственно магнитная проницаемость как у железа.

На что я резонно и возразил :)

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 21:19
N1X
Вот кстати картинки отклика по току:
Серва из шагового двигателя Снимок.JPG

А вот здесь показан график разницы:
Серва из шагового двигателя Снимок.JPG

Пишут, что сигнал довольно слабый и зашумленный... Короче дальше эксперименты :)
Сейчас как раз стенд отладочный проектирую, как соберется все в кучу можно будет пробовать реальные картинки снимать... Там и разберемся :)

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 21:58
sidor094
N1X писал(а):Сейчас как раз стенд отладочный проектирую, как соберется все в кучу можно будет пробовать реальные картинки снимать... Там и разберемся
А есть ли смысл .Мне кажется Если использовать двигатель для позиционирования то проще поставить дешевый энкодер.Толку все равно больше.По опыту асинхронников даже с бюджетным энкодером с низким разрешением 600 dpi параметры регулирования даже только по скорости лучше чем у промышленного бездатчикового векторного.

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 22:03
N1X
sidor094 писал(а):А есть ли смысл

Вот для этого и стенд :)
А так понятно, что с энкодером лучше... Ну а по поводу асинхронников - у них без энкодера глубина регулирования действительно никакая... :)

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 27 апр 2018, 22:33
astrahard
N1X писал(а):Пишут, что сигнал довольно слабый и зашумленный..

Бороться с зашумленностью поможет применение вместо резистивных датчиков трансформаторы тока.

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 28 апр 2018, 10:29
astrahard
От Романа Белова реализация Leuenberger observer (проще назвать софт энкодер) https://www.youtube.com/watch?v=1u1OoLLYefY софт энкодер. Страничка https://bitbucket.org/amaora/phobia

Re: Серва из шагового двигателя

СообщениеДобавлено: 29 апр 2018, 07:50
astrahard
UAVpilot писал(а):А вот это не проще будет?
http://ams.com/eng/Products/Magnetic-Position-Sensors
их даже бесплатно раздают.

Извините, что пропустил это замечательное предложение. Только посмотрел Ютуб, там как-то рывками работает этот энкодер и несколько уступает в 4 раза самому простому оптическому на 1000 полосок.