Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Показываем свои изделия, гордимся, хвастаемся, завидуем.

Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 23 май 2013, 19:46

Встречаем мою новую работу. Над вертолетом работали:
Трассировка плат и общая схемотехника - Григорий Миронович (мой дипломник№1);
Разработка ПО для автопилота - Евгений Кадацкий (дипломник №2);
Руководитель и изготовитель проекта - Вадим Даньшин;
Морально-финансовая поддержка- заведующий лабораторией Робототехника на кафедре КСиТ НИЯУ МИФИ Евгений Чепин.
Также отдельное спасибо Ивану Салупонову, Саше Сорокину, которые занимались тестами железа в суровые сессионные времена.
Вложения
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом eagle.jpg
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060473.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060474.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060475.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060477.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060478.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060479.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060480.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060483.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060484.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060485.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060486.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060487.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060488.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060490.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060491.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060492.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060493.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060494.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060495.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060496.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060497.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060498.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060500.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060501.JPG
Да, это пластиковые тиски с присоской на заднем плане, для моих задач самое оно.
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060502.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060503.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060504.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060505.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060506.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060507.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060508.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060509.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060510.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060511.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060512.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060513.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060514.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060515.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060516.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060517.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060518.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060519.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060522.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060523.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060524.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060525.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060526.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060527.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060528.JPG
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 и мои некоторые работы

Сообщение vadim063 » 23 май 2013, 20:00

вторая часть фоток.
Вес: 34.4 грамма
Подъемная сила: 34.4+14 грамм
время полета: 2.5 мин
аккумулятор: LiPO 4.7В на 120..150 mAH с разрядным током 20С (4 ампера)
ток каждого двигателя 0.4А
телеметрия: сборка из 3осевого акселерометра и гироскопа, барометра, термометра.
процессор: atmega328 tqfp32 корпус 8битный микроконтроллер на 20 мгц
интерфейсы, которые можно использовать: SPI, I2C, RxTx
Фенечки: слот для microSD карты памяти, разработана самодельная FullHD1080p камера, снимающая видео и делающая фотографии, весом 4 грамма,
есть возможность установить радиомодуль весом в пару граммов.
Совместимость: среда arduino nano, muttiwii.
Вложения
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060529.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060530.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060531.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060532.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060533.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060534.JPG
Углубление под кабель имеется.
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060535.JPG
сделал пазы 3х4х5мм под ниодимовые магниты в углах крышки. Они отлично липнут к шурупам.
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060536.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060537.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060538.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060539.JPG
крышечка получилась по-бумажному тонкой
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060540.JPG
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом P1060541.JPG
Довольный дипломник
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом Сборка_коптера_эскиз_1.jpg
Так это задумывалось в самом начале.
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение Nick » 23 май 2013, 20:15

:good:
vadim063 писал(а):Разработка ПО для автопилота - Евгений Кадацкий (дипломник №2);

Как он на автопилоте летает??? Видео давай :)
vadim063 писал(а):Морально-финансовая поддержка- заведующий лабораторией Робототехника на кафедре КСиТ НИЯУ МИФИ Евгений Чепин.

Вот жеж бывает и такое :good:
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22543
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1573
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение nik1 » 23 май 2013, 20:25

Хорошая работа :good:
nik1
Мастер
 
Сообщения: 7706
Зарегистрирован: 02 окт 2012, 07:37
Откуда: Красногорск
Репутация: 3436
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 23 май 2013, 20:33

Сейчас, надеюсь, тут вторая часть появится. В данный момент лежит тут viewtopic.php?f=34&t=2685&p=68870#p68870 , внизу страницы
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение Dmaster » 25 май 2013, 10:27

ВИДЕО!!! ДАВАЙ ВИДЕО ПОЛЕТА!!!
" Linux CNC - наше всё"
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
 
Сообщения: 1155
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 435
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 16 июн 2013, 23:00

Мы еще работаем над этим
Вложения
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом model_1.jpg
стабилизация и целеуказание в пространстве
Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом model_2.jpg
Обработка телеметрии со всех датчиков
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение mef » 06 авг 2013, 10:34

И сколько времени ушло. Штука очень классная, но ПО автопилота для нее разработать это еще огромная история. Мб поискать готовое?
mef
Новичок
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 06 авг 2013, 10:23
Репутация: 0

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 06 авг 2013, 17:38

Недавно ломался жесткий диск+ отпуск=меня долго не было, вот один ролик, который был загружен ранее

https://docs.google.com/file/d/0B3IqN1G ... sp=sharing

Отвечая на вопрос выше, могу сказать что готового для таких размеров нет впринципе, не говоря уже о несоосности расположения двигателей. Плюс ко всему он должен летать в режиме непрерывного поворота всего корпуса вертолета. В проектах пылится недоделанный самодельный лазерный лидар для этого вертолета на 3 метра (собираю из запчастей от cdrom-ов).
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 05 дек 2013, 00:10

Мой студент Иван Киселев продолжил работу над вертолетом и уже приступил к алгоритмам стабилизации вертолета. Вот так это выглядит на данном этапе.
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение DimBa » 05 дек 2013, 06:45

Феноменальные мужики! Интересно, производители CD-румов знают, что собирается из запчастей от их устройств?
Аватара пользователя
DimBa
Кандидат
 
Сообщения: 97
Зарегистрирован: 06 ноя 2013, 14:48
Откуда: Ярославль
Репутация: 103

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение Patricio » 13 дек 2013, 18:23

супер!
Patricio
Новичок
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 14 ноя 2013, 16:49
Репутация: 0

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 28 дек 2013, 22:55

Мой дипломник сделал систему стабилизации, но теперь уже вертолет повернут еще на 45 градусов (раньше нитки были привязаны к моторам, а теперь по-другому)
http://www.youtube.com/watch?v=3mc-Bx2KN54
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 28 дек 2013, 22:59

Первые робкие попытки взлететь. Вертолет вращается очень быстро, и похоже на то, что мы уже работаем не с вертолетом, а с немного гироскопом. Придется учитывать гироскопические угловые моменты инерции, авторотацию, время разгонов двигателей и задержки системы управления, чтобы воздействия поступали в заданное время. Эти исследования делаются при поддержке лаборатории НУЛ Робототехника НИЯУ МИФИ (12я кафедра). Ролик снял мой дипломник Иван Киселев.
http://www.youtube.com/watch?v=Njan0pHFbRg
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение bash_hd » 31 дек 2013, 02:21

Очень круто. Ведь можно было взять готовую электронику на которой квадрокоптеры радиоупраляемые летают, но так каждый дурак может. Но платы самим делать это мне кажется перебор, заказ в резоните 2 дня...
Быстрые машины, быстрые станки, любим экстрим во всем. http://www.dk-lab.org/
Аватара пользователя
bash_hd
Опытный
 
Сообщения: 164
Зарегистрирован: 28 дек 2013, 00:15
Репутация: 101

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение tooshka » 31 дек 2013, 06:55

vadim063 писал(а):Вертолет вращается очень быстро, и похоже на то, что мы уже работаем не с вертолетом, а с немного гироскопом

Откуда вращение? Несущие винты крутятся в одном направлении?
Милая, ты услышь меня
под окном стою со своим я ЧПУ! (Протяжно; с надрывом; форте)
Внимание!!! Чрезмерное увлечение ЧПУ приводит к проблемам в семейных отношениях!
Аватара пользователя
tooshka
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 1798
Зарегистрирован: 24 окт 2012, 14:26
Откуда: Нижний Новгород
Репутация: 209
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 31 дек 2013, 17:28

Да, вертолет именно так и задумывался, чтобы у вертолета был нескомпенсированный вращающий момент за счет одностороннего вращения лопастей двигателей. Такие нескомпенсированные моменты возникают также если "потерять" один или два двигателя на обычном квадрокоптере, поэтому задача с научной точки зрения актуальна.
Резонит это конечно хорошо, и , в итоге, такая плата была там сделана, но дипломнику нужно было срочно изготовить свои чертежи перед защитой диплома и я за 3 дня майских праздников это изготовил у себя на балконе. Изготовление в резоните заняло 2.5 недели и 4200 рублей за 4 платы с габаритами 10х10см (мы решили раздивнуть двигатели, т.к. выяснилось, что компас сходит с ума от близко расположенных магнитов в их корпусах).
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 07 янв 2014, 11:08

Ура, мы добились своей цели и вертолет научился уверенно взлетать. :)
http://www.youtube.com/watch?v=S93hoNjFW-A
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение tegauss » 18 фев 2014, 20:43

Опа, знакомый сенсор :D Тоже сейчас заказал себе подобный с ебея поиграться..

Скажите пожалуйста, а чем обусловлена установка сдвоенных двигателей? Нехваткой тяги?
tegauss
Кандидат
 
Сообщения: 46
Зарегистрирован: 30 янв 2014, 02:17
Откуда: Москва
Репутация: 11
Настоящее имя: Антон

Re: Станок Cutmaster CM325 - Вертолет с автопилотом

Сообщение vadim063 » 19 фев 2014, 23:03

Да, тяги тут очень не хватает. Двигатели имеют не оптимальные площади лопастей\обороты\крутящий момент. В идеале нужны мотор-редукторы. По поводу датчиков советую не заморачиваться и использовать в своих работах рекурсивный фильтр для обработки шумных данных. Я сейчас заказал вот эти микросхемы (из очков google glass) http://www.buychina.com/items/mpu-9150- ... psppsrsohi . Я сразу 25штук у них заказал не раздумывая, т.к. тут за такую цену в одной микросхеме акселерометр+ гироскоп+ компас и все трехосевое. С Уважением.
vadim063
Кандидат
 
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 12:59
Репутация: 7
Медальки:

След.

Вернуться в Изделия

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: aldemm, Bing [Bot], Google [Bot], illusion, Majestic-12 [Bot], Mikhgen, MSN [Bot], Олег 1111, Yandex [bot], ДмитрийП

Reputation System ©'