Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Намоточные, сверлильные, электроэррозионные и другие станки с ЧПУ.

Стоит ли делать хоббийные станки 2го поколения типа "Рука"

Можно выбрать только 1 вариант ответа

 
 
Результаты голосования

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Nick » 15 ноя 2012, 11:15

Гармонист писал(а):Вопрос 1: не понял - можешь показать на рисунке?

Вот как-то так:
Вложения
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" rect3819.png
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22398
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1475
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 15 ноя 2012, 11:19

Предлагаю: или сделать отдельные 3 темы или подписывать сообщение - о каком типе механизма идет речь.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 408
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 61
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 15 ноя 2012, 11:22

Nick писал(а):Вот как-то так

все равно не получается чтобы точка опоры была далее середины плеча.
Или плече 1 должно быть больше плеча 2 в 3 раза.
Или механизм получится неточным и не будет сгибаться менее 45 градусов
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 408
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 61
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Nick » 15 ноя 2012, 11:23

Гармонист писал(а):Или механизм получится неточным и не будет сгибаться менее 45 градусов

Менее 45 рука не всегда может согнуться, т.к. на ней будут дополнительные элементы. Ну может не 45, а 30.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22398
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1475
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Bender » 15 ноя 2012, 11:38

PKM писал(а):Больших проблем кинематики там нет. Но есть проблемы конструкции

Ага тогда почему KUKA не продаёт свою математику АвтоВАЗу?

Nick писал(а):ЗЫ а это случаем не прямое ли преобразование, когда из координат "мира" нужно преобразовать в координаты робота?

прямое - это из робота в мировую...

а обратная там осн. сложности в неоднозначности решения, дело в том что одному и тому же набору xyzabc соответствует несколько комбинаций a1a2a3a4a5a6 .... работ по этой тематике куча...
Ну я так понял, что самая простое это "поиск перебором" с заданной ошибкой.

Пневматика не годится.. воздух сжимается и поршень может выстрелить...
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 172
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Nick » 15 ноя 2012, 11:51

Bender писал(а):Ну я так понял, что самая простое это "поиск перебором" с заданной ошибкой.

Ну это типичная экстремальная задача, надо задать параметры ценовой функции и решать задачу уменьшения ее значений.

Одной из самых больших сложностей будет отсечение неверных решений, т.е. перемещений недопустимых для руки, когда она или перемещаемый объект врезается в руку или в окружающие объекты. Но для динамической модели, решить такую задачу практически нереально.

Надо бы какой-нибудь пример для опробации...
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22398
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1475
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Bender » 15 ноя 2012, 12:01

Вот например проект для обратной задачи...
http://www.orocos.org/wiki/orocos/kdl-wiki

Его используют в freecad
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 172
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Nick » 15 ноя 2012, 13:26

В linuxCNC есть последовательная кинематика, для 6 осей:

genserkins − generalized serial kinematics
Kinematics that can model a general serial-link manipulator with up to 6 angular joints.

The kinematics use Denavit-Hartenberg definition for the joint and links. The DH definitions are the ones used by John J Craig in "Introduction to Robotics: Mechanics and Control" The parameters for the manipulator are defined by hal pins.
genserkins.A-N
genserkins.ALPHA-N
genserkins.D-N

Parameters describing the Nth joint’s geometry.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22398
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1475
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Bender » 15 ноя 2012, 14:11

Nick писал(а):В linuxCNC есть последовательная кинематика, для 6 осей:

Тогда вообще всё хорошо... Дело за малым,- собрать робота....))
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 172
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение DSP1 » 15 ноя 2012, 14:54

Я особо не вникал , но вроде в Powermill можно многоосевую отпроцессировать для руки .

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" kuka.jpg
DSP1
Опытный
 
Сообщения: 156
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 19:37
Репутация: 2

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 15 ноя 2012, 15:24

Bender писал(а):Дело за малым,- собрать робота....))

предлагаю предложить конкурс: "кто первый соберет - тому медалько" :roll:
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 408
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 61
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение aftaev » 15 ноя 2012, 16:26

Гармонист писал(а):"кто первый соберет - тому медалько"

если настоящую и ввиде золота весом пару кг :)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 29295
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 5009
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение DSP1 » 15 ноя 2012, 16:46

Когда я покупал на Таобао редуктор , там было много б/у волновых 14 типоразмера прим. по 250ю .
Побольше - ок. 400ю. Т.е. за 15тыс. с доставкой можно купить 5 безлюфтовых редукторов , что
дает основание считать возможным их применение в " ХоббиРуке " :D .
Вот типовые конструкции сочленений ( взято здесь http://www.harmonicdrive.net/products/gearheads/ )
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" G1.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" G2.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" G3.jpg
DSP1
Опытный
 
Сообщения: 156
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 19:37
Репутация: 2

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение PKM » 15 ноя 2012, 17:11

Гармонист писал(а):Вопрос: ты про механизм на шпильке, про механизм на гидроприводе или про механизм на червячном редукторе?

Да про любой. Нужна жесткая беззазорная конструкция, этого сложно добиться. Если бы можно было сделать приличного робота без волновых редукторов - делали бы ;)
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4246
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 695
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение deckard51 » 15 ноя 2012, 18:02

Вот как на счет этого экземпляра ?


Aftaev, Спасибо за поправку и объяснение.
Последний раз редактировалось deckard51 15 ноя 2012, 18:18, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
deckard51
Кандидат
 
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 20 апр 2012, 20:46
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 21
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение aftaev » 15 ноя 2012, 18:09

deckard51 писал(а):Блин а как корректно видео добавить ?

Исправил.
нужно не всю ссылку засовывать в теги http://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAy ... re=related, а только эту часть tkDbmWAyHYw то есть то что между = и &
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 29295
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 5009
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 16 ноя 2012, 13:19

deckard51 писал(а):Вот как на счет этого экземпляра ?

сама идея сделать на тросиках - хорошая(быстрый, точный механизм, недорогой, не обязательность редуктора, ...),
но реализация показанная на видео не подойдет для наших целей из-за больших нагрузок.
На видео фирма делает роботов раскладчиков,
а для фрезеровального/гравировального станка нужна другая конструкция - опять же - "точку опоры" нужно располагать дальше от оси.

В их механизме(конструкции) точка опоры отстоит от центра оси вращения плеча на радиус шестерни/звездочки, на которую вешается тросик. Судя по видео - радиус шестерни примерно равен 2 сантиметра, а длина плеча 30 см - рычаг 15ть к одному! Т.е. если нагрузить на конец плеча на 100грамм то из-за рычага нагрузка на шестерню, тросик,... будет = 1,5 кг!

Можно увеличить радиус шестерни или как-то еще ... вообще масса вариантов как это обойти.

Если придумаешь - кидай чертеж - обсудим.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 408
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 61
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Bender » 16 ноя 2012, 15:11

Гармонист писал(а):предлагаю предложить конкурс: "кто первый соберет - тому медалько"

Я собрал))) шутка
Написал программу (с визуализацией траектории) декодера из G кодов в язык робота. Сейчас работаю над визуализацией робота в этой программе.
Вот простое 2.5D. Тестовый
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 172
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 16 ноя 2012, 18:10

Bender, а почему постеснялся всю руку показать?
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 408
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 61
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Bender » 17 ноя 2012, 11:25

Гармонист писал(а):Bender, а почему постеснялся всю руку показать?

Для интриги.
Фрезерует этот робот:
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 172
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Прочие станки

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: apla, Bender, Bing [Bot], evgenyjp, Exabot [Bot], FLUKE, Google [Bot], Google Feedfetcher, guges, Kovus2, Majestic-12 [Bot], Maxekb77, sergey27rus, sima8520, Skydiving, Yandex [bot], ДмитрийП, новенький

Поделиться

Reputation System ©'