Страница 1 из 3

Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 17 фев 2018, 18:35
IvIaCTeP
Коллеги, доброго вечера всем.
У кого какой был опыт создания УП для роботов?
В какой программе создавали УП?
Конкретно мой случай:
Робот ABB, для покраске деталей.

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 17 фев 2018, 18:41
aftaev
IvIaCTeP писал(а):У кого какой был опыт создания УП для роботов?

Для Нашего есть бесплатная программа:
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #132

IvIaCTeP писал(а):В какой программе создавали УП?

Пробовал писать постпроцессор под СолидКам
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #125

Найти недорогую САМ программу для робота не удалось. СпрутКам вроде как есть деморежим.
https://www.youtube.com/watch?v=b4CkQ3p0kwc&t=1s

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 17 фев 2018, 20:07
IvIaCTeP
aftaev писал(а):
IvIaCTeP писал(а):У кого какой был опыт создания УП для роботов?

Для Нашего есть бесплатная программа:
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #132

IvIaCTeP писал(а):В какой программе создавали УП?

Пробовал писать постпроцессор под СолидКам
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #125

Найти недорогую САМ программу для робота не удалось. СпрутКам вроде как есть деморежим.
https://www.youtube.com/watch?v=b4CkQ3p0kwc&t=1s

SprutCam пробовал, понравилась, удобно.
Но там только DEMO, и посты все вырезаны.
Так что Sprut не прокатит.
Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.
Но су :silent: :silent: мне в этой программе не понятно, как там траектории строятся... В SC в этом плане на много проще!!!
Изучаю в общем...
Если интересно, по мере развития, буду отписываться!

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 17 фев 2018, 20:10
aftaev
IvIaCTeP писал(а):Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.

Скрин покаж.
Роботов уже много кто купил и тема актуально для многих ;)

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 17 фев 2018, 20:19
IvIaCTeP
aftaev писал(а):
IvIaCTeP писал(а):Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.

Скрин покаж.
Роботов уже много кто купил и тема актуально для многих ;)

Пожалуйста

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 19 фев 2018, 23:57
mikro3v
В списке роботов , что нибуть из хундаев есть ?

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 20 фев 2018, 06:10
IvIaCTeP
mikro3v писал(а):В списке роботов , что нибуть из хундаев есть ?

Есть

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 20 фев 2018, 17:45
mikro3v
в повер миле не составит особого труда сделать упешку, вопрос в пост процессоре только остается открытый

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 20 фев 2018, 17:52
aftaev
mikro3v писал(а):вопрос в пост процессоре только остается открытый

Если есть примеры постов под один, пару роботов, можно будет попробовать переделать. Если нет ни одно = печалька :)

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 20 фев 2018, 18:08
mikro3v
там и для хундая 3 штуки имеется , но пока не знаю как с ним побороться

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 20 фев 2018, 18:55
IvIaCTeP
aftaev писал(а):
mikro3v писал(а):вопрос в пост процессоре только остается открытый

Если есть примеры постов под один, пару роботов, можно будет попробовать переделать. Если нет ни одно = печалька :)

Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 17 мар 2018, 11:18
galexey
IvIaCTeP писал(а):Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!


А для Fanuc есть пост?

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 18 мар 2018, 18:32
IvIaCTeP
galexey писал(а):
IvIaCTeP писал(а):Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!


А для Fanuc есть пост?

Там и робот и пост есть!

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 29 мар 2018, 20:15
one man
IvIaCTeP писал(а):Коллеги, доброго вечера всем.
У кого какой был опыт создания УП для роботов?
В какой программе создавали УП?
Конкретно мой случай:
Робот ABB, для покраске деталей.

Есть идея решения обратной задачи для пространственных манипуляторов в математическом пакете с последующим использованием данных для создания управляющей программы в специализированной CAD.
Мы составляем математическую модель манипулятора с учётом требуемой траектории его крайней точки, решаем её, получаем управляющие параметры и отправляем их в CAD.
Математически CAD слабы для программирования и решения такой модели, а мат пакеты не имеют соответствующего графического интерфейса.
Насколько мне известно, такой подход применим при расчёте кинематики рычажных механизмов, а манипуляторы и есть рычажные механизмы.

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 30 мар 2018, 20:42
one man
Кто решится попробовать, возможно, ему пригодятся наработки, выложенные на форуме MaplePrimes:
https://www.mapleprimes.com/posts/208958-Determination-Of-The-Angles-Of-The-Manipulator
Там тексты программ на Maple и описание.

На страничке ВК есть ещё примеров с комментариями на русском:
https://vk.com/id242471809

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 30 мар 2018, 23:55
PKM
one man писал(а):Есть идея решения обратной задачи для пространственных манипуляторов в математическом пакете с последующим использованием данных для создания управляющей программы в специализированной CAD.
Мы составляем математическую модель манипулятора с учётом требуемой траектории его крайней точки, решаем её, получаем управляющие параметры и отправляем их в CAD.

Скорее в CAM получить траекторию, а потом пересчитать ее в координаты

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 31 мар 2018, 11:05
one man
Получение траектории крайней точки по управляющим параметрам является целью всего процесса, и траектория такая же часть мат модели, как и геометрические характеристики манипулятора. Траекторию мы можем брать откуда угодно, лишь бы это было удобно, и она сама имела смысл. Поэтому, как можно заметить из первого моего сообщения, мы даже не касаемся этого вопроса.
Сам подход основан на том, что нам совсем необязательно, или вовсе не надо вводить углы в математическую модель манипулятор-траектория. Все углы мы получаем уже как продукт работы мат модели. Для простоты создания модели мы учитываем лишь обычные длины звеньев и способы их соединения между собой, математически понижая число степеней свободы до 1.

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 13 апр 2018, 19:12
one man
На одном из форумов возникла тема вычисления скорости “захвата” манипулятора с помощью, как позже выяснилось, решения прямой задачи методом Денавита-Хартенберга.
Если интересно
http://www.cyberforum.ru/physics-specia ... 53472.html

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 24 апр 2018, 08:58
Bender
PKM писал(а):Скорее в CAM получить траекторию, а потом пересчитать ее в координаты

Как раз пишу такую программу конвертера 6+1 ось...
вот тестовые видео
https://www.instagram.com/p/Bhok89FBEQt ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BgQ5NHlHWPH ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BhsV7ZfBlMF ... y=wlnsk.ru

https://www.youtube.com/watch?v=5Hq7O7fxiD0

Re: Создания УП для роботов

СообщениеДобавлено: 24 апр 2018, 11:17
one man
Можно полюбопытствовать, какое количество времени ушло на написание программы?