Создания УП для роботов

Роботы, манипуляторы, системы автоматической подачи и смены заготовок

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 24 апр 2018, 14:06

one man писал(а):Можно полюбопытствовать, какое количество времени ушло на написание программы?

так я её еще и не показывал...

достаточно много))
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 591
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 160
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 24 апр 2018, 14:54

Могу предположить, что “достаточно много” на программирование измеряется несколькими часами неспешной работы.
one man
Новичок
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Откуда: ростов-на-дону
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 25 апр 2018, 07:50

вот небольшое видео...
https://youtu.be/-zOowAxG5XE
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 591
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 160
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 29 апр 2018, 22:38

Взгляд со стороны. Трехзвенный манипулятор с пятью степенями свободы (без учёта вращения оси крайней точки, что непринципиально). Заданное фиксированное положение в пространстве манипулятора и требуемой траектории его крайней точки. Надо получить решение системы: мат модель манипулятора + траектория. Получив, проверяем визуально (и, или программно) прохождение траектории. В процессе проверки автоматически вычисляется последовательность координат всех точек манипулятора. Зная координаты, получаем любые другие параметры, чтобы на их основе можно было воспроизводить эту же траекторию.
На самом деле, программирование и проверка “наисложнейшей” траектории при наличии заранее написанной мат модели манипулятора занимает минуты в пакете компьютерной алгебры. Но надо знать, как передавать данные в CAD. Пока только этот технический момент видится проблемным, например, мне.
one man
Новичок
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Откуда: ростов-на-дону
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 30 апр 2018, 04:21

Да это все понятно... программа ещё незаконченна..

Да можно и в CAD пакет передавать.(встречал). Только тут проблема в том что вы завязывается на этот пакет который стоит достаточно много....

У меня своя графика...
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 591
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 160
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение mycnc » 30 апр 2018, 05:57

Bender писал(а):вот небольшое видео...
https://youtu.be/-zOowAxG5XE


Вглядит круто! Удачи в доведении до готового продукта!
Аватара пользователя
mycnc
Мастер
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 03 июл 2011, 02:01
Репутация: 414

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 30 апр 2018, 10:39

Bender писал(а): ...Только тут проблема в том что вы завязывается на этот пакет который стоит достаточно много....

...

Кажется, в целях освоения пакета никто в наше время не тратится, тем более подходит далеко не самая последняя версия.
Нашлись примеры, похоже, с такой же принципиальной схемой. В месте крепления третьего звена находится имитация смещённых осей координат для наблюдения за углами этого звена с осями координат. Одна траектория 1 трансцендентная, другая 2 просто окружность, их положение в пространстве выбрано случайным образом.

Создания УП для роботов MAN 35TR.gif
1.
Создания УП для роботов MAN 3  5.gif
2


То есть, отрабатываем геометрию на мат модели, а потом переносим в нужную среду.
Так, чисто поделиться предположениями.
one man
Новичок
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Откуда: ростов-на-дону
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 02 май 2018, 16:37

Ну, ещё два примера и больше не буду. Один пример навеян увиденным вариантом робота-каменщика (углы первого звена с осями печатаются, и величина перемещения основания видна), а второй пример просто желанием попробовать четыре плоско соединённых звена на сложной траектории. То есть, последнего манипулятора в реальности как бы точно не существует, но математически можно представить, если что.
Да, 4 и 5 степеней свободы соответственно.
Вложения
Создания УП для роботов MAN 2 4.gif
1,
Создания УП для роботов MAN45.gif
2,
one man
Новичок
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Откуда: ростов-на-дону
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 04 май 2018, 18:20

Слово не сдержал.
Поскольку при решении обратной задачи мы сводим движение к одной степени свободы и выбираем матмодель из бесконечного числа возможных, то, например, при движении крайней точки трёхзвенного манипулятора с 5-ю степенями свободы по линии, лежащей на поверхности, последнее звено манипулятора может быть постоянно направлено по нормали к этой же поверхности.
Вложения
Создания УП для роботов MAN 3 5 NOR.gif
Пример с направлением звена по нормали к поверхности
one man
Новичок
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Откуда: ростов-на-дону
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 07 май 2018, 11:46

Эти траектории для различных положений одного и того же абстрактного манипулятора являются частями одной и той же линии на поверхности (обр. внимание на положение координатных осей x1 и x2 на рисунках). Длины звеньев 2, 2, 0.5. Поверхность трансцендентная, положение последнего звена совпадает с нормалью к поверхности.
В случае реального манипулятора можно автоматически контролировать допустимые положения звеньев, что совсем несложно.
Вложения
Создания УП для роботов MAN 3 5 NOR TR1.gif
1.
Создания УП для роботов MAN 3 5 NOR TR2.gif
2.
one man
Новичок
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Откуда: ростов-на-дону
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение neller » 08 май 2018, 12:38

Bender писал(а):
PKM писал(а):Скорее в CAM получить траекторию, а потом пересчитать ее в координаты

Как раз пишу такую программу конвертера 6+1 ось...
вот тестовые видео
https://www.instagram.com/p/Bhok89FBEQt ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BgQ5NHlHWPH ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BhsV7ZfBlMF ... y=wlnsk.ru

https://www.youtube.com/watch?v=5Hq7O7fxiD0



Вау! Впечатляет!
neller
Новичок
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 17 апр 2018, 14:14
Репутация: 5
Настоящее имя: Alexey

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 18 май 2018, 06:45

Ещё одна модель
https://youtu.be/AAg7cHVkuGU
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 591
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 160
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 23 май 2018, 10:11

wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 591
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 160
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev » 23 май 2018, 11:47

О, уже появилась клиеночка :hehehe:
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28872
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4936
Медальки:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение UAVpilot » 23 май 2018, 15:30

aftaev писал(а):О, уже появилась клиеночка :hehehe:

Ты имел в виду клеёночку или клиенточку?.. :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16750
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4123
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev » 23 май 2018, 16:50

UAVpilot писал(а):Ты имел в виду клеёночку или клиенточку?..

пленку
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 28872
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4936
Медальки:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение GaiverRobot » 14 июл 2018, 14:51

Bender писал(а):Да это все понятно... программа ещё незаконченна..


Сергей, очень интересует продолжение вашего проекта. Очень классно всё выглядит и работает.
На данный момент интересна такая же задача - а именно, есть робот-манипулятор с 6-тью осями. Очень хотелось просто по данным конечной оси получить углы осей манипулятора и графически вывести данное положение. Как я понял, для начала нужно построить математическую модель манипулятора - иметь возможность по координатам конечного фланца находить углы поворота осей или по углам поворота находить координаты фланца.., потом описать данные методы в нужной среде обработки.. У вас в программе вы меняете данные положения конечного фланца и рассчитываются из этого уже углы?

Bender писал(а):У меня своя графика...

А с помощью каких методов вы выводите графическое отображение манипулятора?
GaiverRobot
Новичок
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 04 июн 2018, 21:22
Репутация: 0
Настоящее имя: Дмитрий

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 14 июл 2018, 20:40

GaiverRobot писал(а):У вас в программе вы меняете данные положения конечного фланца и рассчитываются из этого уже углы?

Да, это называется обратная кинематика из xyzabc получить а1...a6

GaiverRobot писал(а):А с помощью каких методов вы выводите графическое отображение манипулятора

OpenGL
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 591
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 160
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение GaiverRobot » 14 июл 2018, 22:03

Bender писал(а):называется обратная кинематика из xyzabc получить а1...a6


а для вашего варианта (6+1 осей) сложная кинематика получилась? Вы бы не могли посоветовать, с чего начать построение данной модели?
И как ваша программа? Дошла до логического конца?
GaiverRobot
Новичок
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 04 июн 2018, 21:22
Репутация: 0
Настоящее имя: Дмитрий

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Bender » 16 июл 2018, 07:08

GaiverRobot писал(а):а для вашего варианта (6+1 осей) сложная кинематика получилась? Вы бы не могли посоветовать, с чего начать построение данной модели?

С поиска инф. в интеренете...
Если с матрицами дружите то все достаточно понятно....

GaiverRobot писал(а):И как ваша программа? Дошла до логического конца?

Программа работает, и постепенно дописывается. Сейчас добавлена проверка досягаемости траектории роботом....
wlmotion.ru управление станком ЧПУ ПК+STM32
Аватара пользователя
Bender
Мастер
 
Сообщения: 591
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Откуда: Новосибирск
Репутация: 160
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Роботы

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: aegis, Bender, Bing [Bot], Google [Bot], Majestic-12 [Bot], Malyarka74, NorNik, Sh_Juri, Yandex [bot]

Поделиться

Reputation System ©'