Таки запустил динозавра..

Роботы, манипуляторы, системы автоматической подачи и смены заготовок

Таки запустил динозавра..

Сообщение odekolon » 05 сен 2019, 10:16

в продолжение тем:
кинематика пума на linuxCNC
Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
За несколько дней плотного ковыряния в роботе, смог разобраться, что с родной электроникой, все хорошо, и запустил его.
пришлось покоцать несколько цепей блокировки, установленных "горячими финскими парнями" и выставить резольверы на нули, в пульте управления.

следующим шагом, будет разбирательство с настройками и системой команд. :thinking:


(версию про линукс цнц держу пока про запас)
насколько я понял, информация о текущем положении осей обрабатывает специальная плата с батарейкой, и в последовательном коде, передает на процессор робота. Интерфейс, похож на RS422.
если б удалось его отпарсить, то можно информацию о положении осей, напрямую в линуксЦНЦ совать, безо всяких плат.
Смущает только, что на привода, кроме аналогового задания идет еще 6 непонятных сигналов (это кроме сигналов готовность/авария )
заказал вот такую хрень: чтоб с дискетами не заморачиваться...
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 935
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 312
Медальки:
Настоящее имя: Борис

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение dreamisi » 06 сен 2019, 16:57

Хм, может быть это энкодерные?
dreamisi
Новичок
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 22 июл 2017, 22:37
Репутация: 0

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение odekolon » 08 сен 2019, 20:47

dreamisi писал(а):Хм, может быть это энкодерные?

Ну , в общем, да. Информация о положении ротора заводится в драйвер должна и заводится.
привожу структртурную схему от драйвера
Таки запустил динозавра.. abb S3 drive.jpg

3 бита POZbits - Это похоже, инфа о положении ротора
6 бит SA0 - вероятно, это исходящая диагностическая информация о текущем токе драйвера. Во всяком случае, на диагностические разъемы можно вывести информацию о токе драйвера (надо будет попробовать...)
а вот что такое SD0/SD1 - ХЗ :thinking:
хотя конечно возможно что это как раз и есть квадрант положения ротора....
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 935
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 312
Медальки:
Настоящее имя: Борис

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение UAVpilot » 08 сен 2019, 22:11

odekolon писал(а):а вот что такое SD0/SD1 - ХЗ :thinking:

Похоже на обозначения шин адреса (SA0-SA5) и данных (SD0-SD1)...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18511
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4535
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение odekolon » 08 сен 2019, 23:31

тогда стробы должны быть и(или) ЧипСелект...
хотя, возможно, они опущены...
или адреса как раз используются для дешифровки CS....
хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 935
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 312
Медальки:
Настоящее имя: Борис

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение UAVpilot » 09 сен 2019, 01:49

odekolon писал(а):хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.

Ну значит в слотах должны быть соотв. перемычки...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18511
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4535
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение odekolon » 09 сен 2019, 08:14

Нет. Это значит, что дешифратор (если он есть)находится вне привода. Тогда любую плату можно ставить в любой слот. Что мы и иммем, а шинна привода это просто плата с проводниками, без всяких перемычек.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 935
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 312
Медальки:
Настоящее имя: Борис

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение UAVpilot » 09 сен 2019, 16:02

odekolon писал(а):без всяких перемычек.

Я не имел в виду не какие-то джамперы, это может быть просто специальная разводка шины по слотам, когда на одни и те-же контакты слотов подаются разные уровни (код) в зависимости от позиции слота. И по этому коду привод определяет своё место в жизни.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18511
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4535
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение N1X » 09 сен 2019, 21:04

Этот привод будет не просто готовить. Это просто усилитель тока по сути. Судя по схеме у него 2 задания, которые после задатчиков интенсивности суммируются с ОС потоку и заводятся на ПИ-регуляторы. Таким образом задания задают фазные токи. 2 тока задаем, третий по закону Кирхгофа получается. Загадочные сигналы - вероятно какие-нибудь коэффициенты усиления или режимы работы.
Короче в приводе только контур тока. Причем фазного. Т.е. никаких преобразований Парка/Кларк, даже моментом управлять не получится.
Аватара пользователя
N1X
Мастер
 
Сообщения: 3408
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1554
Настоящее имя: Владимир

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение aftaev » 09 сен 2019, 22:18

N1X писал(а):Этот привод будет не просто готовить. Это просто усилитель тока по сути.

Что то напоминает на PDM драйвера что у нас на ОЦ стояли.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 30544
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 5424
Медальки:

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение N1X » 09 сен 2019, 23:53

aftaev писал(а):PDM драйвера что у нас на ОЦ стояли.

У дельта тау еще круче. Там даже ос приводом для регулирования не используется. Приходят 6 сигналов открыть/закрыть на каждый ключ...
Аватара пользователя
N1X
Мастер
 
Сообщения: 3408
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1554
Настоящее имя: Владимир

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение odekolon » 13 сен 2019, 09:19

Вчера опять ковырялся с роботом (он находится от меня на довольно далеко) поэтому занимаюсь раз в неделю.
Учился нажимать на кнопочки...
Робот старый, интерфейс пульта кривоватый, с первого раза, ваще непонятный.
Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом :hehehe: ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Но вот ввод самой программы с пульта управления - развлекуха еще та... :thinking:
Самое смешное, что основной команды - "двинуть робота по таким-то координатам", я с пульта так ввести и не смог. :wik:
понятно, как двигать его по заранее запрограммированным позициям, понятно, как делать поиск объекта по датчикам, как включать-выключать внешнее оборудование и т.п.

зато разобрался, как вообще программа вводится, научился "обучать вручную", то есть как заставить робота по программе, поехать в точку, в которой он сейчас находится. Тоже прикол - координат "ручных" точек в программе нет (или просто на пульте не видно"
вот результат (программа #1)



в след раз, попробую к компу подключить по 232, может с терминала можно будет команды давать...

Еще есть проблема с которой нужно разбираться - при первом включении робот дергает по 3 оси и вылетает "сервоошибка" - я так понимаю, что неверно выставлен квадрант ориентации ротора двигателя. Наверное, если не смогу победить установкой параметров, придется резольвер на оси движка крутить... кстати, это не тот движок который снимали, а другой.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 935
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 312
Медальки:
Настоящее имя: Борис

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение Kupfershcmidt » 13 сен 2019, 11:01

odekolon, киношники ждут тебя! Организуй рентал!
Kupfershcmidt
Кандидат
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 04 авг 2019, 15:54
Репутация: 0
Настоящее имя: Сергей

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение odekolon » 13 сен 2019, 13:10

это прокат что-ли?
так робот не мой, я его запускаю
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 935
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 312
Медальки:
Настоящее имя: Борис

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение Kupfershcmidt » 13 сен 2019, 18:10

Жаль...у нас с этим плохо..А Кука дороговато выхолит...
Kupfershcmidt
Кандидат
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 04 авг 2019, 15:54
Репутация: 0
Настоящее имя: Сергей

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение aftaev » 13 сен 2019, 18:44

odekolon писал(а):Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Покаж кусочек проги.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 30544
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 5424
Медальки:

Re: Таки запустил динозавра..

Сообщение odekolon » 16 сен 2019, 14:54

aftaev писал(а):
odekolon писал(а):Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Покаж кусочек проги.

Код: Выделить всёРазвернуть
260   LET R11=R11 + 1
270   LET R101=R101 + 1
280   LET R111=R1-R101
290   JUMP TO 320 IF Rl 11 o 0
300   STOP POISTA LEVYPINO 1
310   LET R101=0
320   RETURN

PROGRAM 35

10    POS V=50.0% PATH X=-307.75 Y=-1447.50 Z=1264.88 ->
ZZ=-106.66 YY=87.34 XX=69.99 HANDPOS=1
20    POS V=50.0% PATH X=1381.75 Y=-529.63 Z=1265.€0 ->
ZZ=-25.53 YY=87.34 XX=70.08 HANDPOS=1
30    POS V=50.0% PATH X=1414.25 Y=-542.13 Z=1692.63 ->
ZZ=-22.87 YY=83.66 XX=72.76 HANDPOS=1
40    POS V=50.0% PATH X=427.63 Y=1452.88 Z=1692.50 ->
ZZ=71.75 YY=83.66 XX=72.80 HANDPOS=1
50    POS V=50.0% PATH X=427.63 Y=1452.88 Z=1366.88 ->
ZZ=71.75 YY=83.66 XX=72.80 HANDPOS=1
60    RETURN


PROGRAM 37

10    COMMENT PAAOHJELMA KAIKKI LEVYT
20    TCP 1
30    ROBOT COORD
40    FRAME 0
50    V=2500.0 MAX=2500.0
60    POS V=70.0% REFPOINT OFF X=1694.00 Y=-57.25 Z=l 158.50 ->
ZZ=-47.21 YY=89.06 XX=42.36 HANDPOS=1
70    SET OUTP 1
130   LETR6 = 0
140   LETR7 = 0
160   LETR9 = 0
170   LET R10 = 0
180   LETR20 = 0
190   LETR30-0
200   LETR40 = 0
210   LETR50 = 0
260   STOP ANNA REKISTERIEN ARVOT
270   JUMP TO 260 IF Rl< 1
280   JUMP TO 260 IF R2 < 1


Как бы все понятно
LET R7 = 0 - присвоить регистру значение
POS V=70.0% REFPOINT OFF X=1694.00 Y=-57.25 Z=l 158.50 ZZ=-47.21 YY=89.06 XX=42.36 HANDPOS=1 команда позиционирования ( есть опции PATH - следовать как попало/FINE - следовать точно /REFPONT - выбор точки привязки
WAIT UNTIL INP 10 - ждать пока не придет 10 сигнал со входа
SETP OUTPUT 10 - выдать сигнал на 10 выходе
ROBOT COORD - выбор системы координат робота
RECT COORD - выбор декартовой системы координат.

JUMP и CALL - тоже все очевидно...
наверное есть еще команды, надо разбираться...

слегонца смущают команды типа "STOP ANNA REKISTERIEN ARVOT" и "STOP PAINE PUUTTUU" :hehehe: ... похоже на останов с комментарием на дисплюй
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
Аватара пользователя
odekolon
Мастер
 
Сообщения: 935
Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
Репутация: 312
Медальки:
Настоящее имя: Борис


Вернуться в Роботы

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: alex_sar, Bing [Bot], calabr, Google [Bot], hmnijp, kfz, Majestic-12 [Bot], stetz.anton, tr0y, umerov, volatile, Yandex [bot], шпиндель

Reputation System ©'