Создания УП для роботов

Роботы, манипуляторы, системы автоматической подачи и смены заготовок

Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP » 17 фев 2018, 18:35

Коллеги, доброго вечера всем.
У кого какой был опыт создания УП для роботов?
В какой программе создавали УП?
Конкретно мой случай:
Робот ABB, для покраске деталей.
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 23

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev » 17 фев 2018, 18:41

IvIaCTeP писал(а):У кого какой был опыт создания УП для роботов?

Для Нашего есть бесплатная программа:
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #132

IvIaCTeP писал(а):В какой программе создавали УП?

Пробовал писать постпроцессор под СолидКам
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #125

Найти недорогую САМ программу для робота не удалось. СпрутКам вроде как есть деморежим.
https://www.youtube.com/watch?v=b4CkQ3p0kwc&t=1s
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 27597
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4513
Медальки:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP » 17 фев 2018, 20:07

aftaev писал(а):
IvIaCTeP писал(а):У кого какой был опыт создания УП для роботов?

Для Нашего есть бесплатная программа:
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #132

IvIaCTeP писал(а):В какой программе создавали УП?

Пробовал писать постпроцессор под СолидКам
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #125

Найти недорогую САМ программу для робота не удалось. СпрутКам вроде как есть деморежим.
https://www.youtube.com/watch?v=b4CkQ3p0kwc&t=1s

SprutCam пробовал, понравилась, удобно.
Но там только DEMO, и посты все вырезаны.
Так что Sprut не прокатит.
Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.
Но су :silent: :silent: мне в этой программе не понятно, как там траектории строятся... В SC в этом плане на много проще!!!
Изучаю в общем...
Если интересно, по мере развития, буду отписываться!
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 23

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev » 17 фев 2018, 20:10

IvIaCTeP писал(а):Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.

Скрин покаж.
Роботов уже много кто купил и тема актуально для многих ;)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 27597
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4513
Медальки:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP » 17 фев 2018, 20:19

aftaev писал(а):
IvIaCTeP писал(а):Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.

Скрин покаж.
Роботов уже много кто купил и тема актуально для многих ;)

Пожалуйста
Вложения
Создания УП для роботов aO3ujEaIwLw.jpg
Последний раз редактировалось IvIaCTeP 17 фев 2018, 20:20, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 23

Re: Создания УП для роботов

Сообщение mikro3v » 19 фев 2018, 23:57

В списке роботов , что нибуть из хундаев есть ?
Аватара пользователя
mikro3v
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 17 янв 2015, 00:05
Репутация: 53
Настоящее имя: Владимир

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP » 20 фев 2018, 06:10

mikro3v писал(а):В списке роботов , что нибуть из хундаев есть ?

Есть
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 23

Re: Создания УП для роботов

Сообщение mikro3v » 20 фев 2018, 17:45

в повер миле не составит особого труда сделать упешку, вопрос в пост процессоре только остается открытый
Аватара пользователя
mikro3v
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 17 янв 2015, 00:05
Репутация: 53
Настоящее имя: Владимир

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev » 20 фев 2018, 17:52

mikro3v писал(а):вопрос в пост процессоре только остается открытый

Если есть примеры постов под один, пару роботов, можно будет попробовать переделать. Если нет ни одно = печалька :)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 27597
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4513
Медальки:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение mikro3v » 20 фев 2018, 18:08

там и для хундая 3 штуки имеется , но пока не знаю как с ним побороться
Аватара пользователя
mikro3v
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 17 янв 2015, 00:05
Репутация: 53
Настоящее имя: Владимир

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP » 20 фев 2018, 18:55

aftaev писал(а):
mikro3v писал(а):вопрос в пост процессоре только остается открытый

Если есть примеры постов под один, пару роботов, можно будет попробовать переделать. Если нет ни одно = печалька :)

Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 23

Re: Создания УП для роботов

Сообщение galexey » 17 мар 2018, 11:18

IvIaCTeP писал(а):Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!


А для Fanuc есть пост?
galexey
Кандидат
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 01 апр 2012, 21:35
Репутация: 5

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP » 18 мар 2018, 18:32

galexey писал(а):
IvIaCTeP писал(а):Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!


А для Fanuc есть пост?

Там и робот и пост есть!
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 23

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 29 мар 2018, 20:15

IvIaCTeP писал(а):Коллеги, доброго вечера всем.
У кого какой был опыт создания УП для роботов?
В какой программе создавали УП?
Конкретно мой случай:
Робот ABB, для покраске деталей.

Есть идея решения обратной задачи для пространственных манипуляторов в математическом пакете с последующим использованием данных для создания управляющей программы в специализированной CAD.
Мы составляем математическую модель манипулятора с учётом требуемой траектории его крайней точки, решаем её, получаем управляющие параметры и отправляем их в CAD.
Математически CAD слабы для программирования и решения такой модели, а мат пакеты не имеют соответствующего графического интерфейса.
Насколько мне известно, такой подход применим при расчёте кинематики рычажных механизмов, а манипуляторы и есть рычажные механизмы.
one man
Новичок
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 29 мар 2018, 19:42
Откуда: Россия
Репутация: 1

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 30 мар 2018, 20:42

Кто решится попробовать, возможно, ему пригодятся наработки, выложенные на форуме MaplePrimes:
https://www.mapleprimes.com/posts/208958-Determination-Of-The-Angles-Of-The-Manipulator
Там тексты программ на Maple и описание.

На страничке ВК есть ещё примеров с комментариями на русском:
https://vk.com/id242471809
one man
Новичок
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 29 мар 2018, 19:42
Откуда: Россия
Репутация: 1

Re: Создания УП для роботов

Сообщение PKM » 30 мар 2018, 23:55

one man писал(а):Есть идея решения обратной задачи для пространственных манипуляторов в математическом пакете с последующим использованием данных для создания управляющей программы в специализированной CAD.
Мы составляем математическую модель манипулятора с учётом требуемой траектории его крайней точки, решаем её, получаем управляющие параметры и отправляем их в CAD.

Скорее в CAM получить траекторию, а потом пересчитать ее в координаты
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4155
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 662
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 31 мар 2018, 11:05

Получение траектории крайней точки по управляющим параметрам является целью всего процесса, и траектория такая же часть мат модели, как и геометрические характеристики манипулятора. Траекторию мы можем брать откуда угодно, лишь бы это было удобно, и она сама имела смысл. Поэтому, как можно заметить из первого моего сообщения, мы даже не касаемся этого вопроса.
Сам подход основан на том, что нам совсем необязательно, или вовсе не надо вводить углы в математическую модель манипулятор-траектория. Все углы мы получаем уже как продукт работы мат модели. Для простоты создания модели мы учитываем лишь обычные длины звеньев и способы их соединения между собой, математически понижая число степеней свободы до 1.
one man
Новичок
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 29 мар 2018, 19:42
Откуда: Россия
Репутация: 1

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man » 13 апр 2018, 19:12

На одном из форумов возникла тема вычисления скорости “захвата” манипулятора с помощью, как позже выяснилось, решения прямой задачи методом Денавита-Хартенберга.
Если интересно
http://www.cyberforum.ru/physics-specia ... 53472.html
one man
Новичок
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 29 мар 2018, 19:42
Откуда: Россия
Репутация: 1


Вернуться в Роботы

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: aftaev, Argon-11, Bender, Bing [Bot], санчо, denisfunk, Enot_1, exp-ak, Евжений, Google [Bot], Google Feedfetcher, guges, GuntisK, ipmayerav, jkwe45, Lr888, Malyarka74, Maxekb77, nicol54, NikolayUa24, Nimizida, Redmn, remont, Rom327, Sashalex24, selenur, sergay, Sergey_elek, sergx99, serpvect, Sniper, Stich, upack, vala, verser, viael, vugar27, xenon-alien, Yandex [bot], Владимир_36, ЮРИЙ 1812

Поделиться

Reputation System ©'