Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение UAVpilot » 02 мар 2015, 15:31

EXTERNAL 5V POWER
The 7I77s 5V power for the analog, RS-422, and encoder section has an
approximately 650 mA current drain. Installed encoders, RS-422 devices, and load on the
analog outputs can increase this to up to 2A. This is in excess of the host FPGA cards
current supply capacity. So when longer cables or high power drain encoders are used, or
PC 5V is toward the low side, external 5V power should be supplied to the 7I77s TB1
connector. Both the FPGA card and the 7I77 have power jumpers that must be correctly
set to match the 5V power source (see hardware configuration section)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16338
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3992
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 02 мар 2015, 16:16

Мда. Гляжу в книгу, вижу фигу....

Спасибо!
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 06 июн 2015, 16:45

Всем доброго дня!
После нелегких 3х месяцев случилось "то о чем так долго говорили большевики" - меня уволили с работы. Несмотря на всю неприятность ситуации появился очевидный плюс - наконец то у меня появилось время заняться станком.
Механика закончена процентов на 95, электрика и электроника собраны, пытаюсь осуществить пуско-наладку. (фото позже - в гараже абсолютные беспорядок).
Mesa с помощью mesaflash была прошита под 5i25_7i77_7i85sp. С помощью pcnconf была сгенерирована конфигурация, ось Z поехала (управляется усилителем +-10v). Понятно, что еще предстоит настройка PID, но в общем сам факт радует.
Что делать с осями (шим) X и Y пока не понимаю. Конфиги прикладываю. Прошу помощи в настройке.
P.S. Файл 5i25_7i77_7i85sp.pin или .xml куда нибудь необходимо размещать? Что то мне подсказывает, что не спроста в них конфигурация портов прописана.

P.p.s увидел в pncconf свою прошивку. Пока играюсь. Будут вопросы - отпишусь.
Вложения
D-7530v1.hal
(10.31 Кб) Скачиваний: 152
D-7530v1.ini
(3.72 Кб) Скачиваний: 147
halcmd_show_pin.txt
(52.96 Кб) Скачиваний: 187
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение BentScrew » 07 июн 2015, 04:45

eugenysg писал(а):Файл 5i25_7i77_7i85sp.pin или .xml куда нибудь необходимо размещать?

.xml использует только pncconf, его нужно скопировать в /lib/firmware/hm2/5i25/, после чего в выпадающем списке "firmware" появится эта прошивка. Так pncconf сможет узнать какие функции могут выполнять те или иные пины, и не даст Вам выбрать неверный вариант. Хотя, может быть, конфигурация для 5i25_7i77_7i85sp уже есть в pncconf по умолчанию, и ничего копировать не надо.

.pin никак не используется, это просто текстовый файл с описанием пинов.
Деталь что сейчас делаеТ? ФрезеруеТСЯ! Деталь что завтра будет делаТЬ? ФрезероваТЬСЯ!
Шпиндель что сейчас делаеТ? ВращаеТСЯ! Шпиндель что не должен сделаТЬ? ОстановиТЬСЯ!

Фрезеруй грамотно! :-D
Аватара пользователя
BentScrew
Мастер
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 15:03
Откуда: г.Хабаровск
Репутация: 131
Медальки:
Настоящее имя: Александр

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 07 июн 2015, 15:50

Спасибо, почитав доки дошел до этого, после чего в pncconf появилась моя прошивка.
Тут другая проблема нарисовалаль - pwm'ные усилители подключены к 5i25 через микросхемы дифф. передатчик и приёмник, и судя по всему данным мелкосхемам не хватает пропускной способности - моторы поехали, только возникает чёткое ощущение недостаточной глубины регулирования. Точно не помню, но что то вроде следующего - на задание 0.01 мотор отвечает заметным усилием, на задание 0.009 не отвечает вообще. Задание 7.45 даёт 70% холостых оборотов, 7.46 и далее дают 100%. По усилию тоже заметен скачок. Кроме того возникает вибрация в нулевой зоне, даже при p=1, i=0,d=0 оно и понятно - минимальная скорость мотора велика и с данной скоростью постоянно промахивается мимо нуля.Снижение частоты шима улучшает картину. Ковырял вчера ночью, до конца не изучил поведение. Завтра посмотрю подробнее.
В общем то нужно подключить на прямую и сравнить результаты.
Nick говорил что можно инвертировать сигнал из конфига, может подробнее подскажите. (Напомню, что у усилителя оптопары по плюсам соединены, управляются подачей нуля на входы. Соответственно шим будет инвертированный - узкий импульс с mesa будет широким на усилителе и наоборот. В начале темы я описывал. Как пример, из задания на усилитель 1.105 должно получиться 8.895) Конфига сейчас под рукой нет, позже прикреплю, да и мне пример бы какой хоть на аналоговом интерфейсе, дальше думаю справлюсь.
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 08 июн 2015, 02:10

Забежал на 15 минут в гараж. Забавное дело:
Есть некий минимальный порог задания (0.0025), который доходит до усилителя (в смысле ниже данного задания (0.0024 и менее) выход с усилителя всегда 0 вольт. При любой частоте ШИМ.) При данном задании решил померить выход с усилителя. Результат - уменьшение частоты ШИМ`а в X раз почти на столько же уменьшает напряжение на выходе усилителя при неизменном задании. При частоте 20 кГц и задании 0.0025 напряжение на выходе усилителя 0.9 вольт :thinking: , что мягко говоря много . Судя по всему виноват мой колхоз с дифф. передачей. Уменьшая частоту ШИМ`а я фактически увеличиваю разрешающую способность. Ну да ладно, выкину колхоз, подключу напрямую.
Тут порыл интернеты, и наткнулся на пост http://www.linuxcnc.org/index.php/engli ... -7i42#9530
В котором написано
"To invert any output (PWM, Step,Dir,GPIO) you invert the output at the actual pin. This is in the GPIO section of the HostMot2 manual. You can use the included .pin file to figure out what the GPIO number of the PWM output you want to invert is.
The command will be something like:
setp hm2_5i20.0.gpio.xxx.invert_output 1
Where xxx is the actual GPIO number"

Я правильно понимаю, что это (setp hm2_5i20.0.gpio.xxx.invert_output 1) таблетка от моей проблемы с инвертированием сигнала?
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение Nick » 08 июн 2015, 13:27

У тебя же 7i77, там вроде частота ШИМ не настраивается... (честно говоря не знаю есть там шим, или там как-то по другому аналог генерируется)...
Как у тебя подключен сервоусилитель?
eugenysg писал(а):
Я правильно понимаю, что это (setp hm2_5i20.0.gpio.xxx.invert_output 1) таблетка от моей проблемы с инвертированием сигнала?

И да и нет - тебе какой пин надо инверитровать?

По идее если у тебя есть 7i77, то большинство оборудования будет заведено на нее - соответственно надо редактировать ее пины.
Вот такие:
hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-00
Use the Console, Luke.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22344
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1385
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 08 июн 2015, 13:30

Продолжаем - попробовал gpio invert - судя по всему работает. Сегодня переделаю коммутацию и отпишусь.
Последний раз редактировалось eugenysg 08 июн 2015, 13:34, всего редактировалось 2 раз(а).
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение Nick » 08 июн 2015, 13:31

Погоди, как у тебя все подключено вообще? Через 7i77 или нет?
Use the Console, Luke.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22344
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1385
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 08 июн 2015, 13:34

У меня 2 усилителя заведены на 5i25 напрямую, но у усилителей управляющий минус, поэтому проблема с шимом. На первой странице расписывал.
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение Nick » 08 июн 2015, 14:51

Т.е. 7i77 нет?

А почему такая прошивка тогда странная, и как он тогда стартует вообще, если в hal 7i77 прописана, но ее нет?
Use the Console, Luke.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22344
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1385
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 08 июн 2015, 16:01

Как так нет, присутствует. На нее заведен 3й усилитель (+-10вольт), энкодеры, датчики, реле и т.д.
Станок собирается "слепила из того что было", поэтому конфигурация не совсем стандартная
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение Nick » 08 июн 2015, 18:50

угу, теперь понял.

А вот на этих нет входа +-10В?
Имеется 2 сервоусилителя AMC BD15A8. Управление ШИМ - направление(PWM-DIR).



ЗЫ Вообще дискретность управления будет влиять на работу ПИД. Может появиться шум около 1 кгц, или меньше...

Можно попробовать его побороть добавлением deadband.
И вообще, станок тяжелый? Ось просто сдвигается? Серва на минимальной мощности может ее сдвинуть, если нет - то не парься?
Про максимальную мощность тоже можешь не беспокоится - по идее станок в таком режиме работать не будет - если серваразвивает максимальную мощность - то станок уже прилично отстает от траектории = скорее всего раньше сработает FOLLOWING ERROR.
Use the Console, Luke.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22344
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1385
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 09 июн 2015, 15:49

Переделал на прямое подключение усилителей к 5i25 (без дифф. линий). Как оказалось - зря, ситуация не изменилась. Что то мне подсказывает, что в Mesa дело.
1. Интересует какова базовая частота 5i25, из которой генерируется ШИМ? Зная частоту можно было бы прикинуть глубину регулирования.
В http://www.linuxcnc.org/docs/html/drivers/hostmot2.html сказано, что "Note that the max frequency is determined by the ClockHigh frequency of the Anything I/O board; the 5i20 and 7i43 both have a 100 MHz clock, resulting in a 193 KHz max PWM frequency" но при этом ничего не говорится про глубину регулирования. Вот на указанной максимальной частоте 193 KHz сколько возможных уровней ширины импульса?
2. В связи с тем, что уменьшение частоты PWM явно влияет на минимально возможную ширину импульса (относительно максимальной), возникает вопрос - чем чревата низкая частота ШИМ`а? Вот например 1KHz?
3. И вообще, архитектурно что происходит- раз в servothread (1KHz) формируется задание для осей. Оно направляется в mesa и дальше проблема mes`ы выдержать стабильность (импульсов ШИМ, величины аналога и т.д)?
4. Может какое то ограничение конкретной прошивки 5i25_7i77_7i85sp? Что касается части 7i85sp.
Nick писал(а):ЗЫ Вообще дискретность управления будет влиять на работу ПИД. Может появиться шум около 1 кгц, или меньше...

Можно попробовать его побороть добавлением deadband.
И вообще, станок тяжелый? Ось просто сдвигается? Серва на минимальной мощности может ее сдвинуть, если нет - то не парься?
Про максимальную мощность тоже можешь не беспокоится - по идее станок в таком режиме работать не будет - если серваразвивает максимальную мощность - то станок уже прилично отстает от траектории = скорее всего раньше сработает FOLLOWING ERROR.


Вот шум и есть - вибрация около нулевой зоны, и это явно не ПИДа дело.
Deadband даст мертвую зону, при выходе из которой будет наблюдаться все та же вибрация.
Серва на минимальной мощности сдвинуть ось не может, но вот люфт выбирает.
Станок легкий - оси крайне легка двигаются.
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение UAVpilot » 09 июн 2015, 17:31

eugenysg писал(а):1. Интересует какова базовая частота 5i25, из которой генерируется ШИМ? Зная частоту можно было бы прикинуть глубину регулирования.

Для ШИМ базовая частота никак не может влиять на глубину регулирования, просто по определению.

eugenysg писал(а):В http://www.linuxcnc.org/docs/html/drivers/hostmot2.html сказано, что "Note that the max frequency is determined by the ClockHigh frequency of the Anything I/O board; the 5i20 and 7i43 both have a 100 MHz clock, resulting in a 193 KHz max PWM frequency" но при этом ничего не говорится про глубину регулирования. Вот на указанной максимальной частоте 193 KHz сколько возможных уровней ширины импульса?

Это не имеет никакого отношения к 5i25/6i25, эта карта принципиально отличается от прочих 5i2X и 7i43. Для 5i25/6i25 действует только один параметр меняющий режимы работы - это sserial_port_0.

Полагаю нужно просто замкнуть петлю обратной связи и настроить PID.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16338
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3992
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 09 июн 2015, 18:50

UAVpilot писал(а):Для ШИМ базовая частота никак не может влиять на глубину регулирования, просто по определению.

Возможно не так выразился. Вот положим, что у нас есть некий цифровой выход, способный изменить состояние 100 раз в секунду. Мы можем получить с него шим частотой 1 гц и глубиной регулирования 100. Или частотой 2 гц и глубиной регулирования 50. Явная зависимость глубины рег. от базовой частоты (100 гц) и от частоты шима. Вот эта частота (которая 100 гц в примере меня и интересует). Хочется понять что с глубиной регулирования у 5i25. Я явно вижу что при снижении частоты шима она растет, и то что она недостаточна даже при 1 KHz. Или усилители так себя ведут, но честно говоря не верю в это. AMC писала бы об этом.
Петля замкнута, вот только при любом, крайне лояльном пиде присутствует вибрация около нуля, передающаяся на стол станка (алюминий), не винтом передается, а креплением моторов.
По хорошему один усилитель можно подключить на Z, она преднагружена, и поведение около нуля там менее критично, а вот второй усилитель как бы менять не пришлось на +-10 вольт.
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение UAVpilot » 09 июн 2015, 19:25

eugenysg писал(а):Я явно вижу что при снижении частоты шима она растет

Как вообще вам удаётся менять частоту PWM в 5i25, если её прошивкой это не предусмотрено?

eugenysg писал(а):Петля замкнута, вот только при любом, крайне лояльном пиде присутствует вибрация около нуля, передающаяся на стол станка (алюминий), не винтом передается, а креплением моторов.

Либо PID не настроен, либо величина люфта превышает возможности компенцации PID-системы.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16338
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3992
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 09 июн 2015, 19:54

UAVpilot писал(а):Как вообще вам удаётся менять частоту PWM в 5i25, если её прошивкой это не предусмотрено?

Не поверите - setp hm2_5i25.0.pwmgen.pwm_frequency XXX. Так же доступно в виде поля в pncconf. По звуку моторов слышу, что частота меняется. Можно поставить хоть 100 гц, и по моторам это будет видно и слышно.
UAVpilot писал(а):Либо PID не настроен, либо величина люфта превышает возможности компенцации PID-системы.

Минимальное задание слишком велико. Мотор не может подойти к нулю, постоянно промахивается. Эффект одинаков при любых настройках пид. Даже при P=0.1 I=0, D=0, FFx=0.
По хорошему осцилограф бы мне на денек, было бы понятнее что происходит с системой.
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение UAVpilot » 09 июн 2015, 20:49

eugenysg писал(а):setp hm2_5i25.0.pwmgen.pwm_frequency

А, ну да, опять я про 7i85 забыл. :)

eugenysg писал(а):По звуку моторов слышу

Вот это странно, ШИМ, он на то и ШИМ, что частота на управление не влияет... А есть возможность осциллографом посмотреть сигнал на входе в усилитель?

eugenysg писал(а):Эффект одинаков при любых настройках пид. Даже при P=0.1 I=0, D=0, FFx=0.

При наличии люфтов как минимум ещё один параметр PID кроме Р должен быть больше нуля. :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16338
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3992
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)

Сообщение eugenysg » 09 июн 2015, 20:55

Так какое дело - данные усилители входной шим усиливают как есть и отправляют в мотор. А вот осцилографом озаботился.
eugenysg
Опытный
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
Репутация: 25

Пред.След.

Вернуться в MESA

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Alex lamaka, Алексей13, Bing [Bot], Brynet83, Google [Bot], Hanter, jo_key, Mamont, Maxekb77, mikro3v, nik0, niksooon, Nixon, NKS, omelsers, Panomax, Pegaskrs, rav, ruh2100, sima8520, solo, Taganrog, tottimotori, vovafed, xenon-alien, Yandex [bot], Владимир_36, Иванов, Юлий К., Юный_Техник

Поделиться

Reputation System ©'