5i23+2x7i47+7i42TA

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 24 май 2016, 21:53

Уже надыбал в основной теме по gmoccapy что эта проблема извесна разработчикам. Думают.
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 30 май 2016, 19:37

Обновился с 2.6.8 до 2.7.4
Gmoccapy заработал нормально.
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 31 май 2016, 16:04

Пытаюсь сделалать перемещение с помошью внешних кнопок.
Почемуто не выходит.
Пробовал и через
net jogxg <= gmoccapy.jog-x-minus
net jogxg <= hm2_5i23.0.gpio.052.in_not
и
net jog-x-neg halui.jog.0.minus
net jog-x-neg hm2_5i23.0.gpio.052.in_not
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 31 май 2016, 16:05

Пока писал нашел :)
Нужно было дописывать в пост гуи хал
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 11:06

Всем привет по чуть продолжаем работать со станком.
Дошел до нарезания наружных резьб и тут вылез прикол.
У меня есть редукция на шпинделе от сервомотора.
Энкодер стоит только на самой серве. В реультате индексная метка каждый раз окаывается в разных местах.
Выхода 2.
1 электронно создавать индексную метку, честно не знаю пока как и возможно ли это.
2 переносить энкодер или ставить новый напрямую на шпиндель.
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение nkp » 06 июн 2016, 11:20

то есть ,при правильно выставленном на шпинделе scale все равно не хочет правильно работать?
(может перепроверить расчет scale?)
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7023
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1097
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 12:27

Щас все перепроверю
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение UAVpilot » 06 июн 2016, 12:37

nkp писал(а):то есть ,при правильно выставленном на шпинделе scale все равно не хочет правильно работать?

Помнится там нестандартное подключение энкодера/индекса...
1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 14646
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3519
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 13:20

У меня щас там 2 scale
steper scale
enckder scale
на энкодере 2500 ppr
так как управляется в степдире то 10000 импульсов на оборот
шестерни на моторе 51 зуб (гусары не ржать, до меня проффффесор был и строил)
на валу 40 зубьев
Итак выходит 40/51 =0,784313 * 10000 = 7843,13 на один оборот.
У меня сейчас стоит
stepper scale = 7843,13
encoder scale = 7843,13
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 13:21

выходит что индекс появляется реже чем а 1 оборот шпинделя изза такой передачи.
Но как его сделать чтобы считалось электронно это вопрос.
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 13:23

При нарезке за один проход это не проблема, он индекс поймал и пошел по оборотам резать.
А вот когда нужно за 3 прохода нарезать, тоесть нужно каждый раз в ту же точку попасть то тут индекс убегает.
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение nkp » 06 июн 2016, 13:23

sysrover писал(а):У меня щас там 2 scale

stepper scale = 7843,13
encoder scale = 7843,13

есть ссылка на пост с конфигом?
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7023
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1097
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 13:30

щас загружу
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 13:32

Hal
Код: Выделить всёРазвернуть
# Generated by PNCconf at Fri Jul 24 15:03:37 2015
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
#loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i23/SVST8_12_2X7I47.BIT num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=8  "
setp     hm2_5i23.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a,pid.s

addf hm2_5i23.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs                 servo-thread
addf hm2_5i23.0.write         servo-thread
#addf hm2_5i23.0.pet_watchdog  servo-thread

# external output signals
setp hm2_5i23.0.gpio.048.is_output true
setp hm2_5i23.0.gpio.050.is_output true

# external input signals
net estop-ext <= hm2_5i23.0.gpio.051.in_not
net estop-ext <= iocontrol.0.emc-enable-in
#net open-collet <= hm2_5i23.0.gpio.048.out
#net open-collet <= hm2_5i23.0.gpio.052.in

# --- HOME-X ---
net all-home      <=  hm2_5i23.0.gpio.049.in
net x-pos-limit <=    hm2_5i23.0.gpio.057.in
net y-pos-limit <=    hm2_5i23.0.gpio.053.in
net z-pos-limit <=    hm2_5i23.0.gpio.055.in

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-index-enable  <=>  pid.x.index-enable
net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-vel-fb       => pid.x.feedback-deriv
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.maxaccel         [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.maxvel           [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-output                             => hm2_5i23.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.stepgen.00.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i23.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net all-home     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT

net y-index-enable  <=>  pid.y.index-enable
net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-vel-fb       => pid.y.feedback-deriv
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.maxaccel         [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.maxvel           [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd
net y-output                             => hm2_5i23.0.stepgen.03.velocity-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.stepgen.03.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.03.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.scale  [AXIS_1]ENCODER_SCALE

net y-pos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.03.position
net y-vel-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.03.velocity
net y-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable    axis.1.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.03.index-enable
net y-pos-rawcounts        <=  hm2_5i23.0.encoder.03.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net all-home     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT

net z-index-enable  <=>  pid.z.index-enable
net z-enable       => pid.z.enable
net z-output       => pid.z.output
net z-pos-cmd      => pid.z.command
net z-vel-fb       => pid.z.feedback-deriv
net z-pos-fb       => pid.z.feedback

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.maxaccel         [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.maxvel           [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
net z-output                             => hm2_5i23.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.stepgen.02.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.scale  [AXIS_2]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.02.position
net z-vel-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.02.velocity
net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable    axis.2.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.02.index-enable
net z-pos-rawcounts        <=  hm2_5i23.0.encoder.02.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net all-home     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS A
#*******************

setp   pid.a.Pgain     [AXIS_3]P
setp   pid.a.Igain     [AXIS_3]I
setp   pid.a.Dgain     [AXIS_3]D
setp   pid.a.bias      [AXIS_3]BIAS
setp   pid.a.FF0       [AXIS_3]FF0
setp   pid.a.FF1       [AXIS_3]FF1
setp   pid.a.FF2       [AXIS_3]FF2
setp   pid.a.deadband  [AXIS_3]DEADBAND
setp   pid.a.maxoutput [AXIS_3]MAX_OUTPUT

net a-index-enable  <=>  pid.a.index-enable
net a-enable       => pid.a.enable
net a-output       => pid.a.output
net a-pos-cmd      => pid.a.command
net a-vel-fb       => pid.a.feedback-deriv
net a-pos-fb       => pid.a.feedback

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_3]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_3]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_3]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_3]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_3]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.maxaccel         [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.maxvel           [AXIS_3]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net a-pos-cmd    axis.3.motor-pos-cmd
net a-output                             => hm2_5i23.0.stepgen.01.velocity-cmd
net a-enable     axis.3.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.stepgen.01.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.01.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.scale  [AXIS_3]ENCODER_SCALE

net a-pos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.01.position
net a-vel-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.01.velocity
net a-pos-fb               =>  axis.3.motor-pos-fb
net a-index-enable    axis.3.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.01.index-enable
net a-pos-rawcounts        <=  hm2_5i23.0.encoder.01.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net all-home     =>  axis.3.home-sw-in
net a-neg-limit     =>  axis.3.neg-lim-sw-in
net a-pos-limit     =>  axis.3.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_8]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_8]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_8]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_8]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_8]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_8]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_8]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_8]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_8]MAX_OUTPUT

net s-index-enable  <=>  pid.s.index-enable
net s-enable       => pid.s.enable
net s-output       => pid.s.output
net s-pos-cmd      => pid.s.command
net s-vel-fb       => pid.s.feedback-deriv
net s-pos-fb       => pid.s.feedback


loadrt mux2 count=2
addf mux2.0 servo-thread
addf mux2.1 servo-thread

setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.dirsetup        [SPINDLE_9]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.dirhold         [SPINDLE_9]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.steplen         [SPINDLE_9]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.stepspace       [SPINDLE_9]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.position-scale  [SPINDLE_9]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.maxaccel         [SPINDLE_9]MAX_ACCELERATION
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.maxvel           [SPINDLE_9]MAX_VELOCITY

setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.dirsetup        [SPINDLE_8]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.dirhold         [SPINDLE_8]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.steplen         [SPINDLE_8]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.stepspace       [SPINDLE_8]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.position-scale  [SPINDLE_8]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.maxaccel         [SPINDLE_8]MAX_ACCELERATION
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.maxvel           [SPINDLE_8]MAX_VELOCITY

net machine-is-enabled          =>  hm2_5i23.0.stepgen.06.enable
net machine-is-enabled          =>  hm2_5i23.0.stepgen.07.enable
#net spindle-vel-cmd-rps     =>  hm2_5i23.0.stepgen.06.velocity-cmd

net spindle-vel-cmd-rps     =>  mux2.0.in1
net spindle-vel-cmd-rps-mux <= mux2.0.out => hm2_5i23.0.stepgen.06.velocity-cmd

net spindle-vel-cmd-rps     =>  mux2.1.in1
net spindle-vel-cmd-rps-mux1 <= mux2.1.out => hm2_5i23.0.stepgen.07.velocity-cmd


net spindle1-on motion.digital-out-00 => mux2.0.sel
net spindle2-on motion.digital-out-01 => mux2.1.sel

#net spindle-vel-fb         <=  hm2_5i23.0.stepgen.06.velocity-fb


# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.04.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.scale  [SPINDLE_9]ENCODER_SCALE

net spindle-revs              <=  hm2_5i23.0.encoder.04.position
net spindle-vel-fb            <=  hm2_5i23.0.encoder.04.velocity
net spindle-index-enable     <=>  hm2_5i23.0.encoder.04.index-enable

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd            <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on                 <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb             =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true








#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net joint-select-d        halui.joint.3.select
net a-is-homed            halui.joint.3.is-homed
net jog-a-pos             halui.jog.3.plus
net jog-a-neg             halui.jog.3.minus
net jog-a-analog          halui.jog.3.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

#net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
#net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

# loadusr -W hal_manualtoolchange
# net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
# net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
# net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
# net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared
net tool-prep-loop iocontrol.0.tool-prepare iocontrol.0.tool-prepared
net tool-change-loop iocontrol.0.tool-change iocontrol.0.tool-changed


ini

Код: Выделить всёРазвернуть
# Generated by PNCconf at Fri Jul 24 15:03:37 2015
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = my_LinuxCNC_machine
DEBUG = 0

[DISPLAY]

DISPLAY = gmoccapy
EMBED_TAB_NAME = progress_g_code_panel
EMBED_TAB_LOCATION = box_custom_4
EMBED_TAB_COMMAND = gladevcp -x {XID} -u progress.py progress.glade
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/work/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 18
MAX_LINEAR_VELOCITY = 270
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz
LATHE = 1
BACK_TOOL_LATHE=1

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
REMAP=M6 modalgroup=6 ngc=mym6
RS274NGC_STARTUP_CODE = G7 G18

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000


[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i23

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = my_LinuxCNC_machine.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 4
COORDINATES = X Y Z A
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 150.00
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 15.00
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 16.7
MAX_VELOCITY = 200

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl
TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON = 1

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.005
MIN_FERROR = 1.0005
MAX_VELOCITY = 200
MAX_ACCELERATION = 500.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 230
STEPGEN_MAXACCEL = 1000
P = 50
I = 0
D = 3
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0.016
BIAS = 0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200
ENCODER_SCALE = -2000
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 2000
MIN_LIMIT = -114
MAX_LIMIT = 0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -10.666667
HOME_LATCH_VEL = -10.666667
HOME_FINAL_VEL = 10.666667
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.005
MIN_FERROR = 1.0005
MAX_VELOCITY = 200
MAX_ACCELERATION = 500.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 230
STEPGEN_MAXACCEL = 1000
P = 60
I = 0
D = 3
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0.015
BIAS = 0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200
ENCODER_SCALE = -2000
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 2000
MIN_LIMIT = -235
MAX_LIMIT = 5
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -10.666667
HOME_LATCH_VEL = -10.666667
HOME_FINAL_VEL = 10.666667
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 3


#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.005
MIN_FERROR = 1.0005
MAX_VELOCITY = 200
MAX_ACCELERATION = 500.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 230
STEPGEN_MAXACCEL = 1000
P = 60
I = 0
D = 3
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0.015
BIAS = 0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200
ENCODER_SCALE = -2000
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 2000
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 50
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -10.666667
HOME_LATCH_VEL = -10.666667
HOME_FINAL_VEL = 10.666667
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 0

#********************
# Axis A
#********************
[AXIS_3]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.005
MIN_FERROR = 10.0005
MAX_VELOCITY = 200
MAX_ACCELERATION = 500.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 230
STEPGEN_MAXACCEL = 1000
P = 60
I = 0
D = 3
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0.016
BIAS = 0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200
ENCODER_SCALE = 2000
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = -2000
MIN_LIMIT = 0
MAX_LIMIT = 270
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 10.666667
HOME_LATCH_VEL = 10.666667
HOME_FINAL_VEL = -10.666667
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 2
#********************
# Spindle
#********************
[SPINDLE_8]
MAX_VELOCITY = 53.125
MAX_ACCELERATION = 100.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 41.7
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
P = 20.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.025
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200.0
ENCODER_SCALE = 7843.1373
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = -7843.1373


[SPINDLE_9]
MAX_VELOCITY = 53.125
MAX_ACCELERATION = 100.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 41.7
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
ENCODER_SCALE = 7843.1373
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 7843.1373


sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение nkp » 06 июн 2016, 13:44

не знаю,может это не критично - но можно поточней указать в ини результат scale
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7023
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1097
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 13:50

Вы не поняли проблемы.
Шестерня на моторе больше для увеличения оборотов.
Выходит что индексная метка появляется не на том же месте.
Она появится на том же месте только через несколько оборотов.
Вариант если бы сделать электронную метку. Тоесть вначале станок при инициализации прокручивает ловит метку и считает ее дальше электронно для себя согласно пропорции указаной в Scale.
И уже когда нужен индекс как на командах G33 он пользует внутренний, а не тот который дает энкодер.
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение nkp » 06 июн 2016, 14:05

рассуждения вслух:
нам нужно маленькую(40) шестерню повернуть строго на один оборот(от метки до метки)
на сколько системе нужно повернуть большую ш(51) ???
на 0.7843 с копейками оборота
правильно?
мы на метке...
опять нужно повернуть от метки до метки...
опять емс должна повернуть БШ(51) на 0.7843 оборота
почему метки должны разъезжаться?
=======
и encoder.NN.counter-mode 0 для шпинделя по моему не нужен
encoder.NN.counter-mode 1
и scale соответствующий..
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7023
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1097
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover » 06 июн 2016, 14:11

Индексная метка берется с индекс енейбл, а он физический и обнуляет енкодер каждое прохождение даное метки.
Как оно работает при G33 и как можно организовать я не знаю.
sysrover
Мастер
 
Сообщения: 430
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Откуда: Украина Житомир
Репутация: 89
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение nkp » 06 июн 2016, 14:34

попробуй просто в режиме counter-mode 1:

Код: Выделить всёРазвернуть
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.counter-mode 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.04.scale  1960.78431372

===========
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7023
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1097
Медальки:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение UAVpilot » 06 июн 2016, 14:39

sysrover писал(а):Индексная метка берется с индекс енейбл, а он физический и обнуляет енкодер каждое прохождение даное метки.

Вот я про то и говорю! index-enable должен использоваться только при хомлении для уточнения по индексу, именно на это рассчитана логика его работы.
Индексную метку надо либо брать напрямую с энкодера, либо формировать в HAL.
1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 14646
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3519
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Пред.След.

Вернуться в MESA

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: 1240, aftaev, ansanda, Argon-11, AVK74, Александр@1980, Bing [Bot], crazy2k, Dimka_almighty, Duhas, dwg1905, евгений 2015, FLUKE, frezeryga, Google [Bot], Google Feedfetcher, hazard_saint, jack87, john1987887, Kiriller, maratstr, nik1, Рамиль, Rodriges, sas_75, sazn86, ScrewDriver, sergay, Sergik, sima8520, sn75, UAVpilot, uralpt, verser, Yahoo [Bot], Yandex [bot], yurayerz, Zloypau4ek, Жека

Поделиться

Reputation System ©'