Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение nkp » 03 сен 2013, 17:32

Lexxa писал(а):Вот если бы можно было у пид (или не пид) регулятора сделать разные настройки при движении в разные стороны - да, кайф.

а это можно попробовать...)))
(в зависимости от направления движения устанавливать разные значения коэфициентов пид)
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7279
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1196
Медальки:

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение michael-yurov » 03 сен 2013, 18:42

Вот вы тут спорите, а речь то вообще о чем о управлении по скорости или по моменту?
Если по моменту, то на то он и ПИД, чтобы компенсировать эту разность, он как раз этим и занимается.
А если по скорости, то тут ПИД распределен между приводом и системой управления и нужно разбираться в вопросе более тонко.
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 10345
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Откуда: Новоуральск, Свердловская область.
Репутация: 3820
Медальки:
Настоящее имя: Михаил Львович

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение nkp » 03 сен 2013, 22:31

вот , для тех , кому окажутся полезными разные настройки пид в зависимости от направления движения ...
(только попробовал прописать - так что проверить еще в работе надо ;) )
первое ,что необходимо сделать - поменять назначение пинов компонента pid
(исходный код в файле pid.c)
делаем пин Pgain входом:
Код: Выделить всёРазвернуть
    retval = hal_pin_float_newf(HAL_IN, &(addr->pgain), comp_id,
            "%s.Pgain", prefix);

исправленый файл можно положить в домашнюю папку и в терминале выполнить:
Код: Выделить всёРазвернуть
sudo comp --install pid.c

в хал пропишем:
Код: Выделить всёРазвернуть
loadrt pid num_chan=1
addf pid.0.do-pid-calcs   servo-thread

loadrt abs count=1
addf abs.0 servo-thread
loadrt mux2 count=1
addf mux2.0 servo-thread

setp mux2.0.in0 1
setp mux2.0.in1 2

net abs axis.0.joint-vel-cmd  abs.0.in
net sel  mux2.0.sel  abs.0.is-positive
net pid_P mux2.0.out  pid.0.Pgain

(в этом примере у нас пропорциональный коэфициент P равен 1 когда едем "вперед" , и равен 2,когда едем "назад")))):

подобным образом поступаем и с остальными коэфициентами пид...
Последний раз редактировалось nkp 03 сен 2013, 23:02, всего редактировалось 4 раз(а).
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7279
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1196
Медальки:

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение Nick » 03 сен 2013, 22:33

SVP писал(а):При езде вверх надо скажем подавать 5.5V а при езде вниз достаточно только 4.5V. На старте !!!

Вот для этого bias как раз и нужен. Хотя если управление по скорости, а у нас оно наверное именно по скорости - то может и не помочь...

Дополнительную заготовку это конечно не компенсирует, но будет как противовес в лифте :)


ЗЫ С температурой все может быть по другому, т.к. там скорости изменения и реакции наверняка меньше и инертность больше...

ЗЫЫ nkp :good: за соображалку и оперативность!
Use the Console, Luke.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22330
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1338
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение Lexxa » 03 сен 2013, 23:29

UAVpilot писал(а):в "трудную" сторону

проблемы при этом как рз начинются в легкую сторону
Комната залита кровью, я занимаюсь любовью!
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
 
Сообщения: 2370
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Откуда: ryazan
Репутация: 228
Медальки:
Настоящее имя: Алексей

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение UAVpilot » 04 сен 2013, 00:07

Почему они должны начаться? Ошибка будет меньше, соотв. воздействие тоже будет меньше, если конечно PID правильно настроен.
Недавно настраивал на станке, где по Z тяжёлый стол ездит - по сути настраивал "тяжёлую" часть, а "лёгкая" сама получилась хорошо. Для проверки катал на столе свои почти 100 кг. :)
1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 15832
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3857
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение SVP » 04 сен 2013, 11:27

О методике настройки не осветите вкратце ?
Применительно к фрезерам что-то не попадалась особо.
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3737
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 521

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение PKM » 04 сен 2013, 11:56

UAVpilot писал(а):Почему они должны начаться?

Припоминаю, что в подобной ситуации начинались. Для подъема вверх нужен больший Р, а вниз он уже может вызывать автоколебания.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4193
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 675
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение UAVpilot » 04 сен 2013, 14:21

Заметная разница P для подъёма и опускания скорее свидетельствует от недостаточной мощности привода...
1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 15832
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3857
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение Lexxa » 04 сен 2013, 19:00

PKM писал(а):вверх нужен больший Р, а вниз он уже может вызывать автоколебания

в яблочко)
А мощности привод за глаза) другое дело, что нстроен может быть хреново
Комната залита кровью, я занимаюсь любовью!
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
 
Сообщения: 2370
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Откуда: ryazan
Репутация: 228
Медальки:
Настоящее имя: Алексей

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение SVP » 12 сен 2013, 09:16

Вонзил (правда только по одной оси) на маааленький станочек 100ватную серву.
Езжу туда-сюда по 10мм. Подача порядка 500мм/минута, вроде должна была быть больше, пока не разобрался.
Смотрю в сигмавин график torque reference %.
Это эээ что за значение, и почему оно не более 10%, а 56шаговики тянули плохо (пропуск шагов итп) ?
Это оно может быть кратковременно 300% ?
Пробовал упираться руками, максимум что смог выжать - 75%. Дальше сил не хватает.

Отсутствие пиков при смене направления говорит о том, что в емс2 слишком малы установленные ускорения ?
Вроде 1000мм2 ставил
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3737
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 521

Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

Сообщение aftaev » 12 сен 2013, 09:52

SVP писал(а):Это эээ что за значение, и почему оно не более 10%

Радоваться нужно что так мало :) Это показывает серва сколько она развивает момент от номинала чтобы таскать твою ось.

SVP писал(а):Это оно может быть кратковременно 300% ?

Да. Но от настроек зависит.

SVP писал(а):Пробовал упираться руками, максимум что смог выжать - 75%. Дальше сил не хватает.

хорошо.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 27753
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4558
Медальки:

Пред.

Вернуться в MESA

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: 1240, aftaev, alkg, AndyBig, Anton_Dmitrievich, Bing [Bot], Chili, Dimka_almighty, gendos, Google [Bot], ihoko, IvanDeft, jkwe45, konsys, mikro3v, MX_Master, nik.hemp, Prav, Provodnik, ptz1703, s29, savo, ScrewDriver, sima8520, Yandex [bot], Zliva, шпиндель

Поделиться

Reputation System ©'