Аппаратные кнопки

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.

Аппаратные кнопки

Сообщение a.sosh » 16 фев 2017, 16:39

Приветствую участников форума!
Не могли бы мне помочь с подключением и настройкой кнопок "Пуск" "Пауза" "Снятие с паузы" "Стоп" "Запуск шпинделя" и подобных.
Интересует как это реализовать в программной части.
Я так понял, что можно сделать по типу EStop, то есть
Код: Выделить всёРазвернуть
net estop-ext <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16

Какие коды отвечают за остальные кнопки? Есть ли список?
a.sosh
Новичок
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 16 фев 2017, 16:30
Репутация: 0
Настоящее имя: Настоящее имя

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 16:44

nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение a.sosh » 16 фев 2017, 17:11

А вообще какие функции ещё можно делать аппаратными кнопками. Я имею ввиду что ещё LinuxCNC может делать кнопками. К сожалению у самих LinuxCNC не нашёл мануала по связке "код-действие"
a.sosh
Новичок
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 16 фев 2017, 16:30
Репутация: 0
Настоящее имя: Настоящее имя

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 17:16

a.sosh писал(а):А вообще какие функции ещё можно делать аппаратными кнопками.

благодаря Hal железными кнопками можно делать практически всё...
даже можно сказать - всё (большую часть,основную - легко,небольшую часть,второстепенную - чуть сложнее)
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 17:17

a.sosh писал(а):LinuxCNC не нашёл мануала по связке "код-действие"

часть здесь:
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/man/man1/halui.1.html
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение a.sosh » 16 фев 2017, 17:18

nkp, Прошу прощения за тупость, но где бы почитать про это? Например, этот код для этой функции, этот для другой

То есть достаточно так?
Код: Выделить всёРазвернуть
halui.spindle.stop <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16
Последний раз редактировалось a.sosh 16 фев 2017, 17:22, всего редактировалось 1 раз.
a.sosh
Новичок
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 16 фев 2017, 16:30
Репутация: 0
Настоящее имя: Настоящее имя

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 17:21

/\
||
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 17:28

a.sosh писал(а):То есть достаточно так?

нет - так не достаточно
тут один раз нужно въехать в Hal в его синтаксис,а лучше в его сущность...
потом всё будет писаться на раз-два...
основы есть в документации на емс(полней не бывает)
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/
ну и тут на форуме
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=150
быстрей всего помогает практика(ну как при вождении авто))
просто без станка поставить емс и немного потренироваться дополнять hal файл своими правками...
=============
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение a.sosh » 16 фев 2017, 17:28

А как сделать одну кнопку на: Нажал на кнопку - программа на паузу, ещё раз нажал - программа снята с паузы
a.sosh
Новичок
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 16 фев 2017, 16:30
Репутация: 0
Настоящее имя: Настоящее имя

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 17:30

net estop-ext <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16
эта строка для тех ,у кого есть плата Mesa 7i76
у тебя она есть?
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение a.sosh » 16 фев 2017, 17:34

nkp, Да. У меня 5i25+7i76
a.sosh
Новичок
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 16 фев 2017, 16:30
Репутация: 0
Настоящее имя: Настоящее имя

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 17:36

a.sosh писал(а):А как сделать одну кнопку на: Нажал на кнопку - программа на паузу, ещё раз нажал - программа снята с паузы

первая ссылка ,которую я тебе дал - как раз это и описывает
или нужно конкретней?
давай свой хал - допишем этот код...
(если я - то вечером))
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение a.sosh » 16 фев 2017, 17:46

Прикрепляю hal файл
Вложения
my_cnc.hal
(9.66 Кб) Скачиваний: 60
a.sosh
Новичок
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 16 фев 2017, 16:30
Репутация: 0
Настоящее имя: Настоящее имя

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 22:15

hal файл с "кнопкой" на 16-ый вход месы

Код: Выделить всёРазвернуть
# Generated by PNCconf at Tue Mar  3 00:31:51 2009
# If you make changes to this file, they will be
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 sserial_port_0=00xxxx"
setp    hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s

addf hm2_5i25.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread

# external output signals
################################################ladder
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=15 numPhysOutputs=15 numS32in=10 numS32out=10 numFloatIn=10 numFloatOut=10
loadusr classicladder p_r.clp

addf classicladder.0.refresh servo-thread

net paus     classicladder.0.out-01        halui.program.pause
net res      classicladder.0.out-00        halui.program.resume
net butt_pr  hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16  classicladder.0.in-00
########################################################################

# external input signals


# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext     <=  hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16-not

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true
setp   pid.x.maxerror .0005

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel         [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel           [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd    <= axis.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd    <= axis.0.joint-vel-cmd
net x-output     <= hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb     <= hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb     => axis.0.motor-pos-fb
net x-enable     <= axis.0.amp-enable-out
net x-enable     => hm2_5i25.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true
setp   pid.y.maxerror .0005

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.maxaccel         [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.maxvel           [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd    <= axis.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd    <= axis.1.joint-vel-cmd
net y-output     <= hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb     <= hm2_5i25.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb     => axis.1.motor-pos-fb
net y-enable     <= axis.1.amp-enable-out
net y-enable     => hm2_5i25.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true
setp   pid.z.maxerror .0005

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.maxaccel         [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.maxvel           [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net z-pos-cmd    <= axis.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd    <= axis.2.joint-vel-cmd
net z-output     <= hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-pos-fb     <= hm2_5i25.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-fb     => axis.2.motor-pos-fb
net z-enable     <= axis.2.amp-enable-out
net z-enable     => hm2_5i25.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

в файл ini в секцию
Код: Выделить всёРазвернуть
[HAL]

добавить строку
Код: Выделить всёРазвернуть
HALUI = halui

файл p_r.clp положить рядом с файлом ini (это папка конфига в дальнейшем)
p_r.clp
(2.46 Кб) Скачиваний: 56

это вариант с ладдером,если не понравится - можно без него
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:

Re: Аппаратные кнопки

Сообщение nkp » 16 фев 2017, 22:49

вот вариант без ладдера:
Код: Выделить всёРазвернуть
# Generated by PNCconf at Tue Mar  3 00:31:51 2009
# If you make changes to this file, they will be
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 sserial_port_0=00xxxx"
setp    hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s

addf hm2_5i25.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread

# external output signals
#+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
loadrt and2 count=2
loadrt or2 count=1
loadrt toggle count=1
loadrt toggle2nist count=1

addf and2.0 servo-thread
addf and2.1 servo-thread
addf or2.0 servo-thread
addf toggle.0 servo-thread
addf toggle2nist.0 servo-thread

# Pause/Resume Section
net butt_pr       and2.0.in0            and2.1.in0   hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16
net pause-on      toggle2nist.0.is-on   and2.0.in1   <= halui.program.is-paused
net run-on        and2.1.in1            halui.program.is-running
net pause-sig     or2.0.in0             and2.0.out
net resume-sig    or2.0.in1             and2.1.out
net toggle-ok     toggle.0.in           or2.0.out
net togglesig     toggle2nist.0.in      toggle.0.out
net toggleon      halui.program.pause   toggle2nist.0.on
net toggleoff     halui.program.resume  toggle2nist.0.off
#+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
# external input signals


# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext     <=  hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16-not

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true
setp   pid.x.maxerror .0005

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel         [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel           [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd    <= axis.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd    <= axis.0.joint-vel-cmd
net x-output     <= hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb     <= hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb     => axis.0.motor-pos-fb
net x-enable     <= axis.0.amp-enable-out
net x-enable     => hm2_5i25.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true
setp   pid.y.maxerror .0005

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.maxaccel         [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.maxvel           [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd    <= axis.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd    <= axis.1.joint-vel-cmd
net y-output     <= hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb     <= hm2_5i25.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb     => axis.1.motor-pos-fb
net y-enable     <= axis.1.amp-enable-out
net y-enable     => hm2_5i25.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true
setp   pid.z.maxerror .0005

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.maxaccel         [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.maxvel           [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net z-pos-cmd    <= axis.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd    <= axis.2.joint-vel-cmd
net z-output     <= hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-pos-fb     <= hm2_5i25.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-fb     => axis.2.motor-pos-fb
net z-enable     <= axis.2.amp-enable-out
net z-enable     => hm2_5i25.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared
nkp
Мастер
 
Сообщения: 7198
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1170
Медальки:


Вернуться в MESA

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Байкалец, __met__, a_l_e_x_Z, aftaev, Allik, AVK74, besriworld, Bing [Bot], Сергей Саныч, Daleran, Darxton, DEИ, Engineer1979, FLUKE, foto-boss, frezeryga, Google [Bot], Google Feedfetcher, Hanter, jkwe45, kang2k, Kiriller, konkop, kupidon, Majestic-12 [Bot], Makar32, Mehobr, michael-yurov, migrat, mikro3v, nik1, pops0417, rage, Rom327, sazn86, sberbuh, Schneider, shalek, Taganrog, Timur.Salikhov, Udjin, ukr-sasha, web123456, xvovanx, Yahoo [Bot], Yandex [bot], Петруччо, Фукс, Ямал

Поделиться

Reputation System ©'