Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, arm64

Общие вопросы по операционным системам семейства Linux.

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение ua3nbw » 11 янв 2019, 14:19

добавлю, чтоб на 4.19.y и 4.20.y заработал debug UART надо поправить в /boot/armbianEnv.txt :
Код: Выделить всёРазвернуть
verbosity=7
console=serial
Аватара пользователя
ua3nbw
Кандидат
 
Сообщения: 44
Зарегистрирован: 18 окт 2017, 18:03
Репутация: 26

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение banches » 12 янв 2019, 08:47

going писал(а):Очередной прыжок armbian. 09.01.19
sunxi-next теперь собирает с ядром 4.19.y
sunxi-dev соответственно с ядром 4.20.y

Последний стабильный вариант armbian/build для ядер v4.14.78 - v4.14.91
соответствует коммиту - 34ccb5d6250b86031dc77baf024d7a6186dc9493 от 08.01.19
Т.е.
Если имеется желание продолжать собирать с ядром v4.14.78 - v4.14.91

Код: Выделить всёРазвернуть
cd build
git checkout -b sunxi-4.14.78_91 34ccb5d6250b86031dc77baf024d7a6186dc9493


При этом сама система сборки armbian зафиксируется,
а источники будут продолжать обновляться. Их тоже можно зафиксировать.
Или регулярно вносить изменения в заплатки armbian/build/patch/{atf,u-boot,kernel}


Отлично,но напрашивается более полный ответ, как зафиксить источники. И где лежат эти коммиты ядер,например белее ранних?
Аватара пользователя
banches
Новичок
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 12 янв 2019, 08:38
Репутация: 0
Настоящее имя: Сергей

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 13 фев 2019, 22:17

banches писал(а):Отлично,но напрашивается более полный ответ, как зафиксить источники. И где лежат эти коммиты ядер,например белее ранних?

Все источники управляются git. Документации на родном языке в сети хватает. Вопрос очень общий.
Просто напишите чего хотите добиться от armbian. Подскажу как это сделать оптимально.
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 02 апр 2019, 13:33

Эпохальное событие в развитии двойного ядра.

Philippe Gerum выложил в ощий доступ новую реализацию двойного ядра "Ласточкин хвост" (Dovetail).
И библиотеку к его использованию.

https://www.xenomai.org/pipermail/xenomai/2019-April/040669.html

Перевод:

"Движимый болью, которую мы продолжаем причинять себе каждый раз,
когда нам нужно перебазировать I-pipe над недавним выпуском ядра,
я начал работать над определением его будущей замены.
Теперь, когда у нас есть реализация его преемника, работающего надежно,
мой следующий шаг-перебазировать порт Cobalt ARM на этом новом интерфейсе,
называемом ласточкин хвост [1].

Эта работа является частью больших усилий по переосмыслению способа интеграции
независимых программных ядер, таких как Xenomai, в основное ядро [2].

Это привело не только к реализации ласточкина хвоста, но и к демонстрации его
с Новым со-ядром в реальном времени, первоначально полученным из кобальта [3],
которое является простым и достаточно компактным, чтобы использоваться в качестве инструмента
обучения для всех, кто интересуется технологией двойного ядра на основе Linux.

Цель этой работы состоит в том, чтобы сделать dual kernel легким, по крайней мере,
максимально простым для людей, чтобы разрабатывать и поддерживать
свое собственное программное ядро выбора по сравнению с текущим ядром магистрали."

[1] https://evenless.org/dovetail/
[2] https://evenless.org/
[3] https://evenless.org/core/

--
Philippe.
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение MX_Master » 02 апр 2019, 14:09

Них.. не понятно, но очень интересно (:
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
 
Сообщения: 4804
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Откуда: KZ
Репутация: 2193
Медальки:
Настоящее имя: Михаил

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 02 апр 2019, 14:32

Попытки подружить linuxcnc c xenomai у меня пока не принесли желаемого результата. А жаль.
Две проблемы.
Первая - это надо переписывать rtapi, что бы задачи реального времени работали в пространстве ядра.
Вторая - это процесс создания пакета debian переделать, а то он адаптирован к сборке на платформе и
пытается проверять установленное ядро в системе (uname -r), утановленные пакеты средствами apt.
Т.е. для кросс компиляции не подходит.
На сегодня linuxcnc собирается и заворачивается в архив, а на целевой платформе раcпаковывается,
что очень не удобно.

В этом случае, переделка linuxcnc на "Ласточкин хвост", он ориентирован на arm,arm64, имеет преимущества.
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение MX_Master » 02 апр 2019, 16:40

Я, кстати, вчерась читал, что бороться с linux за подобие RT в многоядерных чипах и не нужно. Всегда можно забрать у linux нужные ядра под свои Bare Metal задачи. И даже кусок ОЗУ под это дело отнять. Конечно, шина памяти и доступ к io будут общие, и ядра проца могут друг другу мешать. Но если грамотно разграничить их работу, проблем быть не должно.

Кстати, в современных ARM чипах бывает по несколько процессоров. И мелкие сопроцессоры есть. Так что даже наилучший режим RT от ядра linux может не дать такого эффекта, который можно получить на свободном сопроцессоре.
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
 
Сообщения: 4804
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Откуда: KZ
Репутация: 2193
Медальки:
Настоящее имя: Михаил

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 02 апр 2019, 19:18

MX_Master писал(а):Всегда можно забрать у linux нужные ядра под свои Bare Metal задачи

В этом и состоит суть системы с двумя ядрами. cobalit работает на голом металле,
запускает РТ задачи и рулит всеми прерываниями,
позволяя ядру linux выполнять свою работу только тогда, когда эти ресурсы не требуются для РТ.
Это отличный инструмент для различных хотелок.
И да, когда несколько ЦПУ паралельно выполняют много задач РТ и неРТ общими ресурсами, должен рулить кто то один.

Вот интересное замечание про isolcpu:
https://evenless.org/core/caveat/
Ссылку можно скормить переводчику.
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 02 апр 2019, 19:35

MX_Master писал(а):Так что даже наилучший режим RT от ядра linux может не дать такого эффекта, который можно получить на свободном сопроцессоре.

В случае с двойным ядром РТ режим обеспечивает не ядро Linux а со-ядро.
Можно написать свою РТ задачу, выделить для неё отдельное ЦПУ и отдать её со-ядру, задача будет запущена в РТ режиме.
И ресурсы общие будут разрулены корректно.
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение MX_Master » 02 апр 2019, 19:57

going писал(а):В случае с двойным ядром РТ режим обеспечивает не ядро Linux а со-ядро.
Можно написать свою РТ задачу, выделить для неё отдельное ЦПУ и отдать её со-ядру, задача будет запущена в РТ режиме.
И ресурсы общие будут разрулены корректно.
going писал(а):В этом и состоит суть системы с двумя ядрами. cobalit работает на голом металле,
запускает РТ задачи и рулит всеми прерываниями,
позволяя ядру linux выполнять свою работу только тогда, когда эти ресурсы не требуются для РТ.
Это отличный инструмент для различных хотелок.
И да, когда несколько ЦПУ паралельно выполняют много задач РТ и неРТ общими ресурсами, должен рулить кто то один.

Вот. Теперь понятно. Эти слова надо вставить аккурат под зелёным текстом в сообщении 144 (: Резюмируя сказанное, можно предположить, что linux будет играть роль гостевой ОС, а основной ОС будет bare metal прошивка.

А ведь у каждого чипа абсолютно разный набор регистров по управлению периферией. Эта вот bare metal прошивка должна будет всё это знать для запуска на разных чипах.
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
 
Сообщения: 4804
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Откуда: KZ
Репутация: 2193
Медальки:
Настоящее имя: Михаил

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 02 апр 2019, 21:38

MX_Master писал(а):Эта вот bare metal прошивка должна будет всё это знать для запуска на разных чипах.

Тут в терминологии можно путаницу допустить. Что я похоже и сделал. Оставим термин "на голом металле" в покое.
Приведу пример. QNX, MacOS. В отличии от Linux, в этих полноценных операционных системах всё управляется микроядром.
Ядро маленькое, а значит быстрое. Оно запускает все процессы, управляет всеми прерываниями и распределяет ресурсы.
Драйвера, и др. это просто отдельные программы (процессы). Микроядро их связывает и они общаются напрямую.

Ядро linux большое и монолитное, драйвера внутри и\или подгружаются в виде модуля.
В случае с двойным ядром скорее уместно сравнение с хором.
Есть солист и есть хор, который под него подстраивается (подпевает).
Или с оркестром в котором один дирижёр и много музыкантов.
А результат - полноценное музыкальное произведение.
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение UAVpilot » 03 апр 2019, 01:39

Не стоит рассматривать архитектуру ОС в отрыве от архитектуры железа, ибо именно периферия вносит основную "жопу" в RT. Например хорошие результаты показывают современные двухпроцессорные платформы с двумя XEON - у них у каждого своя собственная память и шина к ней. Если для RT на такой платформе выделить один процессор (не одно из ядер!), то результаты получаются очень хорошие.
Всяким ширпотребным платкам с ARM и x86-материнкам такое не светит в принципе, все процессы на них в любых ОС обречены на конкурентную борьбу, даже драйверы внутри одного ядра будут "гадить" друг другу.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18853
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4583
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение MX_Master » 03 апр 2019, 09:14

Эх, как теперь жить, если ничего нельзя рассматривать в отрыве (:

Сергей, как вы считаете, а в ARM чипах, где есть два и более процессоров (rk3399 например). Будут ли они мешать друг другу, если один из них используется только для работы с GPIO и юзает только встроенную SRAM?
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
 
Сообщения: 4804
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Откуда: KZ
Репутация: 2193
Медальки:
Настоящее имя: Михаил

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 03 апр 2019, 10:57

UAVpilot писал(а):Всяким ширпотребным платкам с ARM и x86-материнкам такое не светит в принципе, все процессы на них в любых ОС обречены на конкурентную борьбу, даже драйверы внутри одного ядра будут "гадить" друг другу.

Вот снова прав добрый человек.
Но в новом подходе Philippe Gerum вроде как пытается решить эту проблему.
И ведёт речь о десятых долях микросекунды. На днях попробую это проверить.

Вчера, кстати прогнал тест на linux-5.0.5-ipipe + xenomai для архитектуры arm на процессоре A83T.
Ядро любезно сообщило, что аппаратный DMA отдыхает, а трудится виртуальный и далее ..... .
Т.е. в ядре недостаточно дров для работы реального железа.
Но даже в этом случае без Х11 задержки не превышают 10-12 микросекунд.
С Х11 в пространстве ядра 25 без нагрузки, 45-50 с нагрузкой. В пространстве пользователя ~200
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 03 апр 2019, 11:11

MX_Master писал(а):Будут ли они мешать друг другу, если один из них используется только для работы с GPIO и юзает только встроенную SRAM?

Если в ядре существует драйвер GPIO поддерживающий реальное железо, который создаёт блочное устройство для РТ режима и реагирующий на IRQ, а так же
РТ задача, которая по таймеру генерит прерывание для этого блочного устройства и всё это крутится на выделенном ЦПУ то
вроде как ничего не должно мешаться под ногами.
Наверно и кеша ЦПУ в этом случае хватит? Как думаете?
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение MX_Master » 03 апр 2019, 11:17

Не не, без прерываний. Просто в бесконечном цикле читаем и пишем в регистры GPIO, а для данных используем только SRAM'ку. Если данных мало, то кэша хватит.
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
 
Сообщения: 4804
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Откуда: KZ
Репутация: 2193
Медальки:
Настоящее имя: Михаил

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 03 апр 2019, 12:45

MX_Master писал(а):Просто в бесконечном цикле читаем и пишем в регистры GPIO,

Пока вразумительно ответить на это не могу. Надо подумать.
Что читаем? В какой момент времени пишем?
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение MX_Master » 03 апр 2019, 13:59

Читаем регистр состояния каждого GPIO порта, пишем туда же. Конечно, у каждого чипа своя архитектура шин и связь с модулем GPIO. Но, в общем случае, если мы из linux не будем дергать регистры GPIO напрямую, то помехи должны быть минимальны. В теории.

Ну, как UAVpilot придёт, он нам быстро все точки на i расставит. И будет прав (:
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
 
Сообщения: 4804
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Откуда: KZ
Репутация: 2193
Медальки:
Настоящее имя: Михаил

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 03 апр 2019, 14:29

Немного почитал здесь:
https://evenless.org/core/user-api/thread/
В терминогоии автора, существует две полосы регулирования внутренняя и внешняя.
В каждой свой планировщик.
Внутриполосная для РТ задач.
А также в Linux всё есть файл. Порт gpio то же файл. Файл - блочное устройство.
Он должен быть открыт в контексте внутриполосного регулирования с помощю вызова предоставляемого библиотекой.
Далее РТ поток, запущенный в том же контексте, пишет в файл, по сути сразу в регистр gpio т.к. файл блочное устройство это ссылка на этот регистр.
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Re: Xenomai + LinuxCNC из исходников -> x86, x86_64, arm, ar

Сообщение going » 03 апр 2019, 14:52

Далее, продолжая логику, мы описываем в дереве обьектов имена пинов, которые должны быть открыты в РТ режиме.
например:
Код: Выделить всёРазвернуть
         rt-pins {
            pins = "PB4", "PB5", "PB6", "PB7", "PB8";
            function = "rt_gpio";
            phandle = <0x59>;
         };


Драйвер gpio ядра linux, при старте системы, с помощю функции rt_gpio создаёт файлы - блочные устройства с нужными именами.
А далее по букварю, в нужный момент файл устройство должен быть прикреплён к внутриполосному регулированию ... и т.д.
Платы: BPI-M3, BPI-A64, OPI-PC2
Аватара пользователя
going
Мастер
 
Сообщения: 436
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 20:55
Откуда: г.Киров
Репутация: 122

Пред.След.

Вернуться в Прочие вопросы Linux

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: bberkhin, BentScrew, Bing [Bot], Google [Bot], hmnijp, Leopold_V, Majestic-12 [Bot], MSN [Bot], Yandex [bot]

cron
Reputation System ©'