Дельта робот с четырьмя осями

Намоточные, сверлильные, электроэррозионные и другие станки с ЧПУ.

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 11 окт 2017, 10:12

Вроде все понятно! Было... пока про синусы и косинусы... не затрагивали...
Мне в принципе интересует только конечные точки перемешения! А как будет двигаться до конечной точки, в принципе не важно...

Свой экспериментальный девайс планирую соорудить на Ардуиновских комплектующих
Arduino Uno
Arduino CNC Shield
Драйвера A4988

ПО - Universal Gcod Sender или GRBL

Вот вопрос - Данное по поддерживает 4-ую ось (А)? потому , как данное железо поддерживает.

Или лучше своять это на Меге+Рампсе и управлять Репитир хостом (прошивка Марлин) А он будет поддерживать 4-ую ось (А)
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение lkbyysq » 11 окт 2017, 10:33

Не важно ему как двигаться будет...
Если равномерно крутить два двигателя, голова из конца в конец будет двигаться по дуге, причем сначала вниз, и только после середины начнет подниматься. Эллипс видели? В школе при помощи нитки его рисовали? Вот точно по такой траектории. Третий неподвижный тросик внесет конечно коррективы, но суть понятна.
lkbyysq
Мастер
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 14 май 2016, 09:40
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 62
Настоящее имя: Станислав Ерофеев

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 11 окт 2017, 11:01

lkbyysq писал(а):голова из конца в конец будет двигаться по дуге

Значит разобью (программно G кодом) на несколько отрезков
То что у меня получится сомнений нет, а вот какую скорость перемещения можно достичь в этом конечно вопрос большой....
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение lkbyysq » 11 окт 2017, 11:28

Ну что ж. Я старался.
Ныряйте, там не глубоко.))
lkbyysq
Мастер
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 14 май 2016, 09:40
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 62
Настоящее имя: Станислав Ерофеев

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 11 окт 2017, 11:47

Разве дельта робот не перемещает по трем осям?
Он же по дуге не перемещается? Тоже три оси, тоже линейные перемещения на каждой
Вложения
190px-UDelta.jpg
190px-UDelta.jpg (12.51 Кб) Просмотров: 417
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение lkbyysq » 11 окт 2017, 12:14

Тоже дифференциальные уравнения с синусами.
lkbyysq
Мастер
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 14 май 2016, 09:40
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 62
Настоящее имя: Станислав Ерофеев

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 11 окт 2017, 12:16

Ну а прошивочкой и ПО от этого робота можно пользоваться, заменив тяги на тросики...
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение AndyBig » 11 окт 2017, 14:35

lkbyysq писал(а):Так, для справки, при равномерном прямолинейном движение вдоль хотя бы одной оси каждый из трех тросиков будет расходоваться неравномерно, с переменной скоростью. Формула будет включать в себя синусы и косинусы.

Ну если задача состоит в том, чтобы в одном месте что-то захватить, в другое место переместить и там отпустить, то можно не заморачиваться особо прямолинейными движениями :)
artclonic писал(а):Ну а прошивочкой и ПО от этого робота можно пользоваться, заменив тяги на тросики...

Боюсь, что в лоб не получится, нужно будет адаптировать прошивку.
Аватара пользователя
AndyBig
Мастер
 
Сообщения: 3697
Зарегистрирован: 07 мар 2014, 04:01
Откуда: юг России
Репутация: 969
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 11 окт 2017, 14:38

AndyBig писал(а):Но задача состоит в том, чтобы в одном месте что-то захватить, в другое место переместить и там отпустить, то можно не заморачиваться особо прямолинейными движениями

Именно! Именно! Именно! А если уж сильный прогиб... То из твух, трех, четырех составляющих перемещений сделаю.
AndyBig писал(а):Боюсь, что в лоб не получится, нужно будет адаптировать прошивку.

Значит сделаю макрос по пересчету координат и Репетир хостом буду управлять!
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 12 окт 2017, 16:11

AndyBig писал(а):Все так же, как и в случае с четырьмя тросиками, только убирается точка D, а точка A получает какое-то значение по координате X. Ну и соответственно отпадает расчет отрезка BM.
AM = √((Mx-Ax)²+(Ay-My)²+(Mz)²)
CM = √((Mx)²+(My)²+(Mz)²)
DM = √((Dx-Mx)²+(My)²+(Mz)²)

Я так понимаю точка D это должна быть точка В ? (а то на схеме нет тоски D)
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение AndyBig » 12 окт 2017, 16:24

Я подразумевал предыдущую схему, в которой 4 тросика: "Все так же, как и в случае с четырьмя тросиками, только убирается точка D" :)
Только с точкой ошибся, убирается точка B, а не D.
Аватара пользователя
AndyBig
Мастер
 
Сообщения: 3697
Зарегистрирован: 07 мар 2014, 04:01
Откуда: юг России
Репутация: 969
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 15 окт 2017, 18:55

Добрый вечер, а прошивка Марлин ( с 3Д принтера) осознает такую команду для 4-ех осей? (я все таки различные варианты конструкции рассматриваю...)

G1X150Y250Z10A75F2500
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение AndyBig » 15 окт 2017, 19:19

Нет, ось A она не осознает, по-моему. Вместо нее можно использовать E.
Аватара пользователя
AndyBig
Мастер
 
Сообщения: 3697
Зарегистрирован: 07 мар 2014, 04:01
Откуда: юг России
Репутация: 969
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 15 окт 2017, 19:47

AndyBig писал(а):Нет, ось A она не осознает, по-моему. Вместо нее можно использовать E.

Вот так соответственно?
G1X150Y250Z10Е75F2500
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение AndyBig » 15 окт 2017, 22:03

Да, так поймет.
Аватара пользователя
AndyBig
Мастер
 
Сообщения: 3697
Зарегистрирован: 07 мар 2014, 04:01
Откуда: юг России
Репутация: 969
Медальки:

Re: Дельта робот с четырьмя осями

Сообщение artclonic » 22 окт 2017, 15:43

lkbyysq писал(а):Ну что ж. Я старался.
Ныряйте, там не глубоко.))

Вы были абсолютно правы, данная система не устойчива и погрешима! (но за то окунулся в мир пространственных координат, мож когда и пригодится)
Хочу освоить кинематику параллельной СКАРы. Создам отдельную тему..
Еще раз спасибо Просветителям!!!
Наверстываем... в электронике...
Аватара пользователя
artclonic
Мастер
 
Сообщения: 481
Зарегистрирован: 07 июн 2014, 12:40
Репутация: 36
Медальки:

Пред.

Вернуться в Прочие станки

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Andy52280, anton1710, Argon-11, ASPtr, Bing [Bot], bordyn, CrazyUser, danilrahaj, exp, Frezer_PU, frezeryga, Google [Bot], Igor26rus, Jeane, Lead, mac, Majestic-12 [Bot], migrat, Mihaill, Mutumbo, nik1, niksooon, NKS, REAN1MAT0R, Rom327, sergay, Smlua, SVP, Technoart, UNCLES, VAT, Yahoo [Bot], Yandex [bot], zhenya_12

Поделиться

Reputation System ©'