LinuxCNC - Альтернативная кинематика.

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

LinuxCNC - Альтернативная кинематика.

Сообщение UAVpilot » 10 май 2012, 13:54

Эта тема предлагается для обсуждения моих решений некоторых вопросов кинематики в LinuxCNC и других, связанных с ними.

На сегодня стоит задача получить рабочее решение для вот этого монстрика: Многосевой станок лазерной резки листа и профиля #1 - нужно управлять количеством моторов (joints), которое пока не под силу штатным средствам LinuxCNC. Ну и скорее всего и для других проектов, которым окажутся тесными возможности штатной кинематики LinuxCNC.

Если появятся желающие присоединиться к работам по этой тематике, то добро пожаловать в тему.
Оставляю за собой узурпаторское право "отселять" обсуждения, выходящие за рамки этой темы. :tongue:

ВНИМАНИЕ!
Все опубликованные ниже разработки предлагаются "AS IS" (как есть), без каких-либо гарантий, в том числе и по сопровождению
Имеющиеся описания ориентированы на тех, кто более-менее разбирается в LinuxCNC и в его HAL в частности, или хотя-бы прочитал и понял документацию.
Считайте это своеобразным порогом вхождения. Если сделать подробное описание "для чайников", то оные не преминут этим воспользоваться и в случае любых непоняток будут задавать вопросы, которые как правило так или иначе освещены в документации. Отвечать на них я не желаю, не из вредности, а из-за отсутствия у меня на это времени....


Extended Gantry Axis Component for LinuxCNC HAL (egantry)


Описание: http://cncdevice.pro/devel/eaxis/egantry.txt
Архив: http://cncdevice.pro/devel/eaxis/egantry-1.0pre3.tar.gz предыдущая версия: http://cncdevice.pro/devel/eaxis/egantry-1.0pre2.tar.gz
Устанавливается командой
Код: Выделить всёРазвернуть
sudo halcompile --install egantry.c


Совместим с LinuxCNC версий 2.6.x и выше. Для уточнения проверяйте у компонента axis.N наличие пинов home-state и homed.

BlackBox userspace component for LinuxCNC HAL


Описание: Re: LinuxCNC - Альтернативная кинематика. #76
Компонент: http://cncdevice.pro/devel/misc/BlackBox.py

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Начало темы было такое: :)

PKM писал(а):А что за кинематика? Для твоего мега-станка?

gantry кинематика, которая которая использует только одну axis.N для любого количества приводов оси, ну и решает можество других проблем, сопутствующих штатной gantrykins.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 17497
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4341
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: LinuxCNC - Альтернативная кинематика.

Сообщение vovafed » 02 фев 2019, 19:47

поставил 3 версию ошибка не изменилась :oops: чтото я пропускаю
он у меня работал только не хомился
наковырял на следующий день ошибка вылезла :(
Код: Выделить всёРазвернуть
q@q:~$ sudo halcompile --install egantry.c
[sudo] password for q:
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: Entering directory `/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae'
  CC [M]  /tmp/tmpqqrGuz/egantry.o
  Building modules, stage 2.
  MODPOST 1 modules
  CC      /tmp/tmpqqrGuz/egantry.mod.o
  LD [M]  /tmp/tmpqqrGuz/egantry.ko
make[1]: Leaving directory `/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae'
cp egantry.ko /usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/
q@q:~$ halcmd show pin egantry.0
Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
    13  float IN          1e+20  egantry.0.align-acc
    13  float IN           0.01  egantry.0.align-hyst
    13  float IN          1e+20  egantry.0.align-vel
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.axis.amp-enable
    13  bit   OUT         FALSE  egantry.0.axis.amp-fault-out
    13  s32   OUT             0  egantry.0.axis.fb-joint
    13  s32   IN              0  egantry.0.axis.home-state
    13  bit   OUT         FALSE  egantry.0.axis.home-sw
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.axis.homed
    13  bit   I/O         FALSE  egantry.0.axis.index-enable
    13  float IN              0  egantry.0.axis.motor-pos-cmd
    13  float OUT             0  egantry.0.axis.motor-pos-fb
    13  bit   OUT         FALSE  egantry.0.axis.neg-lim-sw
    13  bit   OUT         FALSE  egantry.0.axis.pos-lim-sw
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.00.amp-fault-in
    13  float IN              0  egantry.0.joint.00.correct
    13  bit   OUT         FALSE  egantry.0.joint.00.enable
    13  float OUT             0  egantry.0.joint.00.f-error
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.00.home-sw
    13  bit   I/O         FALSE  egantry.0.joint.00.index-enable
    13  float IN          1e+20  egantry.0.joint.00.max_acceleration
    13  float IN          1e+20  egantry.0.joint.00.max_velocity
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.00.neg-lim-sw
    13  float OUT             0  egantry.0.joint.00.offset
    13  float OUT             0  egantry.0.joint.00.pos-cmd
    13  float IN              0  egantry.0.joint.00.pos-fb
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.00.pos-lim-sw
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.01.amp-fault-in
    13  float IN              0  egantry.0.joint.01.correct
    13  bit   OUT         FALSE  egantry.0.joint.01.enable
    13  float OUT             0  egantry.0.joint.01.f-error
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.01.home-sw
    13  bit   I/O         FALSE  egantry.0.joint.01.index-enable
    13  float IN          1e+20  egantry.0.joint.01.max_acceleration
    13  float IN          1e+20  egantry.0.joint.01.max_velocity
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.01.neg-lim-sw
    13  float OUT             0  egantry.0.joint.01.offset
    13  float OUT             0  egantry.0.joint.01.pos-cmd
    13  float IN              0  egantry.0.joint.01.pos-fb
    13  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.01.pos-lim-sw
    13  s32   OUT          5196  egantry.0.time


./ima.hal:1: Warning: File contains DOS-style line endings.
есть подозрение что затащил из блокнота винды какуюнибуть фиговину в другой кодировке которая мешает работе egantry
первая версия хал на работе осталась в понедельник с ней попробую :thinking:
Аватара пользователя
vovafed
Мастер
 
Сообщения: 1787
Зарегистрирован: 08 фев 2013, 16:19
Откуда: башкортостан
Репутация: 314
Настоящее имя: Владимир

Re: LinuxCNC - Альтернативная кинематика.

Сообщение UAVpilot » 03 фев 2019, 01:07

В файле строчки заканчиваются символами "\r\n", в юниксах принято только "\n". Можно забить.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 17497
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4341
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: LinuxCNC - Альтернативная кинематика.

Сообщение vovafed » 03 фев 2019, 08:50

поставил linuxcnc на другой компьютер
установил 3 версию egantry
ошибка исчезла
буду со своими конфигами пробовать
вот я тормоз :oops: проблема была вот в чем
я прописывал как
Код: Выделить всёРазвернуть
loadrt egantry count=1 personality=2


а подключал пины x.joint.00.max_acceleration
тоесть надо было в место икс egantry прописать
Аватара пользователя
vovafed
Мастер
 
Сообщения: 1787
Зарегистрирован: 08 фев 2013, 16:19
Откуда: башкортостан
Репутация: 314
Настоящее имя: Владимир

Re: LinuxCNC - Альтернативная кинематика.

Сообщение UAVpilot » 03 фев 2019, 19:33

vovafed писал(а):тоесть надо было в место икс egantry прописать

Не ты первый. :)
Я вот всё думаю переписать пример чтоб было egantry.* или пусть народ узнаёт, что компоненты можно называть как им удобно... :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 17497
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4341
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Пред.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Александр Лит, Bing [Bot], Duhas, Евжений, Google [Bot], igor_ust_kam, ivanov777, Mamont, Maxekb77, NKS, Rom327, Rustysand, Sashalex24, SergeyKondrashov, Skydiving, Solomom 1957, titanik71, vershininv, Yandex [bot]

Reputation System ©'