4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение UAVpilot » 25 июн 2014, 23:10

http://linuxcnc.org/docs/devel/html/con ... AJ-section

AXES = 3 - One more than the number of the highest joint number in the system. For an XYZ machine, the joints are numbered 0, 1 and 2; in this case AXES should be 3. For an XYUV machine using trivial kinematics, the V joint is numbered 7 and therefore AXES should be 8. For a machine with nontrivial kinematics (e.g., scarakins) this will generally be the number of controlled joints.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18889
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4583
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 25 июн 2014, 23:31

UAVpilot писал(а):http://linuxcnc.org/docs/devel/html/config/ini_config.html#sub:TRAJ-section

AXES = 3 - One more than the number of the highest joint number in the system. For an XYZ machine, the joints are numbered 0, 1 and 2; in this case AXES should be 3. For an XYUV machine using trivial kinematics, the V joint is numbered 7 and therefore AXES should be 8. For a machine with nontrivial kinematics (e.g., scarakins) this will generally be the number of controlled joints.

То есть, если я хочу XYZB, то надо так?
(и [AXIS_3] типа пропускаем?):
Код: Выделить всёРазвернуть
...
[DISPLAY]
DISPLAY = axis
GEOMETRY = XYZB
...
[TRAJ]
AXES = 5
COORDINATES = X Y Z B
...
# Third axis = Z
[AXIS_2]
TYPE =                          LINEAR
#HOME =                          0.0
MAX_VELOCITY =                  18
MAX_ACCELERATION = 180
STEPGEN_MAXACCEL = 200
BACKLASH = 0.000
INPUT_SCALE =                   1280
OUTPUT_SCALE = 1.000
MIN_LIMIT =                     0.0
MAX_LIMIT =                     62
FERROR = 0.050
MIN_FERROR = 0.010
HOME_OFFSET =                    1.0
HOME =                           30
HOME_SEARCH_VEL =                -10.0
HOME_LATCH_VEL =                 0.390625
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             YES
HOME_SEQUENCE = 0
HOME_IS_SHARED = 1

# Fourth axis = B
[AXIS_4]
TYPE =                          ANGULAR
WRAPPED_ROTARY = 1
HOME =                          0.0
MAX_VELOCITY = 356.25
MAX_ACCELERATION = 4800.0
STEPGEN_MAXACCEL = 6000.0
INPUT_SCALE = -26.6666666667
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
BACKLASH = 0.000
OUTPUT_SCALE = 1.000
HOME_OFFSET =                    0.0
HOME_SEARCH_VEL =                0.0
HOME_LATCH_VEL =                 0.0
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             YES
HOME_SEQUENCE = 0
...
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение UAVpilot » 26 июн 2014, 07:22

Да. Ось B в любой конфигурации будет 5-ой, хотя-бы потому, что по стандарту (про g-код) переменные, содержащие какую-либо координату по оси В всегда должны быть 5-ми в своей группе.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18889
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4583
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 15:52

Получилось :good: Спасибо UAVpilot и ukr-sasha.
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 15:54

Ок. А теперь что за фигня с привязкой к абсолютным координатам? Мне при смене инструмента надо менять отступы - но вся картинка в Gremline при этом расползается!
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение UAVpilot » 26 июн 2014, 16:01

Может менять не отступы, а делать коррекцию длины?..
А вообще непонятно что у тебя там происходит...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18889
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4583
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 16:20

UAVpilot писал(а):А вообще непонятно что у тебя там происходит...

При попытке задать новые нули X Z командой G92 отображение траектории оси B вместо того, чтобы сместиться в нужную точку, увеличивается в диаметре, т.е. получается что отображение оси B как то привязано в Gremline к машинным нулям по X Z ?
UAVpilot писал(а):Может менять не отступы, а делать коррекцию длины?..
А в чем разница?
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение Nick » 26 июн 2014, 17:58

Да, вращение ABC - это по идее вращения заготовки относительно осей XYZ. Меняешь положение оси X - меняется Gкод...
Но лучше покажи пару скриншотов :)
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22543
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1572
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 18:28

Вот так, когда все отступы совпадают с машинными - все правильно отображается
4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ) xyzb.png

Теперь меняю инструмент на более длинный, фиксирую для него нулевое положение по Z
Код: Выделить всёРазвернуть
G92 Z0
теперь Z отличается от абсолютного в данном примере на 10 мм, и получаю при отображении оси B увеличенный на 10мм радиус траектории, что не соответствует действительности.
Выглядит неправильное отображение так
4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ) xyzb1.png

Ось B попрежнему вращается вокруг Y, на высоте Z=0
А мне надо, чтобы и ось вращения сместилась на 10мм вверх и вращалась на картинке вокруг Y на высоте Z=10 в абсолютных .
Последний раз редактировалось verser 26 июн 2014, 18:43, всего редактировалось 2 раз(а).
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение UAVpilot » 26 июн 2014, 18:33

Помоему всё правильно: изменив смещение по Z ты изменил расстояние от центра дуги до её начала т.е. её радиус.
Показал-бы чтоль свой секретный G-код... :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18889
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4583
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 18:37

UAVpilot писал(а):Показал-бы чтоль свой секретный G-код... :)

Вот
Код: Выделить всёРазвернуть
(4X-PC-fBces21)
G00 G90 X-1.57 Y-24.48 B0.  Z8 F1080
G01 X-1.59 Y-24.49 Z7.1 F1080
G93 B17.09 F500
B35.53 F463
B54.47 F451
B72.91 F463
B90. F500
B107.09 F500
B125.53 F463
B144.47 F451
B162.91 F463
B180. F500
B197.09 F500
B215.53 F463
B234.47 F451
B252.91 F463
B270. F500
B287.09 F500
B305.53 F463
B324.47 F451
B342.91 F463
B0. F500
G94 Z6.1 F1080
G93 B17.09 F577
B35.53 F535
B54.47 F521
B72.91 F535
B90. F577
B107.09 F577
B125.53 F535
B144.47 F521
B162.91 F535
B180. F577
B197.09 F577
B215.53 F535
B234.47 F521
B252.91 F535
B270. F577
B287.09 F577
B305.53 F535
B324.47 F521
B342.91 F535
B0. F577
G94 Z5.1 F1080
G93 B17.09 F681
B35.53 F631
B54.47 F614
B72.91 F631
B90. F681
B107.09 F681
B125.53 F631
B144.47 F614
B162.91 F631
B180. F681
B197.09 F681
B215.53 F631
B234.47 F614
B252.91 F631
B270. F681
B287.09 F681
B305.53 F631
B324.47 F614
B342.91 F631
B0. F681
G94 Z4.1 F1080
G93 B17.09 F827
B35.53 F766
B54.47 F746
B72.91 F766
B90. F827
B107.09 F827
B125.53 F766
B144.47 F746
B162.91 F766
B180. F827
B197.09 F827
B215.53 F766
B234.47 F746
B252.91 F766
B270. F827
B287.09 F827
B305.53 F766
B324.47 F746
B342.91 F766
B0. F827
G94 Z3.1 F1080
G93 B17.09 F1044
B35.53 F968
B54.47 F942
B72.91 F968
B90. F1044
B107.09 F1044
B125.53 F968
B144.47 F942
B162.91 F968
B180. F1044
B197.09 F1044
B215.53 F968
B234.47 F942
B252.91 F968
B270. F1044
B287.09 F1044
B305.53 F968
B324.47 F942
B342.91 F968
B0. F1044
G94 Z2.1 F1080
G93 B17.09 F1381
B35.53 F1280
B54.47 F1247
B72.91 F1280
B90. F1381
B107.09 F1381
B125.53 F1280
B144.47 F1247
B162.91 F1280
B180. F1381
B197.09 F1381
B215.53 F1280
B234.47 F1247
B252.91 F1280
B270. F1381
B287.09 F1381
B305.53 F1280
B324.47 F1247
B342.91 F1280
B0. F1381
G94 Z1.1 F1080
G93 B17.09 F1882
B35.53 F1745
B54.47 F1699
B72.91 F1745
B90. F1882
B107.09 F1882
B125.53 F1745
B144.47 F1699
B162.91 F1745
B180. F1882
B197.09 F1882
B215.53 F1745
B234.47 F1699
B252.91 F1745
B270. F1882
B287.09 F1882
B305.53 F1745
B324.47 F1699
B342.91 F1745
B0. F1882
G94 Z0.1 F1080
G93 B17.09 F2285
B35.53 F2119
B54.47 F2063
B72.91 F2119
B90. F2285
B107.09 F2285
B125.53 F2119
B144.47 F2063
B162.91 F2119
B180. F2285
B197.09 F2285
B215.53 F2119
B234.47 F2063
B252.91 F2119
B270. F2285
B287.09 F2285
B305.53 F2119
B324.47 F2063
B342.91 F2119
B0. F2285
G94 X0 Y-24.48 Z-0.1 F1080
G93 B359.999 F1700
G94 F1080
G00 Z7.9
Z8
M2
%
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 18:39

UAVpilot писал(а):Помоему всё правильно: изменив смещение по Z ты изменил расстояние от центра дуги до её начала т.е. её радиус.

А как тогда народ инструмент выставляет ?
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение UAVpilot » 26 июн 2014, 18:43

ini тоже покаж, а то у меня sim_9axis какую-то хрень рисует. :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 18889
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4583
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 18:47

ini
gmoccapy_4_axis.ini
(7.06 Кб) Скачиваний: 796

hal
mill_4axis.hal
(5.13 Кб) Скачиваний: 725
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 18:52

Такое чувство, что при задании смещения по Z, надо как-то дать команду на смещение высоты вращения оси B, только как?
Последний раз редактировалось verser 26 июн 2014, 18:58, всего редактировалось 1 раз.
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 18:56

UAVpilot писал(а):Помоему всё правильно: изменив смещение по Z ты изменил расстояние от центра дуги до её начала т.е. её радиус.
Тут я согласен. Но траектория в Gremline по идее должна отображать кончик фрезы, а не фиксированную точку на шпинделе.
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 26 июн 2014, 19:25

Вот здесь Marled переписал кинематику, чтобы сделать компенсацию длины инструмента на XYZA станке, неужели и меня это ждет? http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Rot4thaxiskins
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение Nick » 27 июн 2014, 13:00

А отступ на длину инструмента не работает?
Аватара пользователя
Nick
Мастер
 
Сообщения: 22543
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Репутация: 1572
Заслуга: Developer
Медальки:

Re: 4-я ось: переход через 360°, согласование угловых скорос

Сообщение verser » 27 июн 2014, 19:50

Nick писал(а):А отступ на длину инструмента не работает?

Еще не доводилось пользоваться "отступами на длину инструмента", планировал знакомство с ними когда буду делать автосмену на своем станке. Теперь ознакомился. Теперь понял что имел в виду UAVpilot
UAVpilot писал(а):Может менять не отступы, а делать коррекцию длины?..
И оно таки работает! Проблема решена! Nick и UAVpilot спасибо!
Внес подробности решения в шапку.
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)

Сообщение verser » 14 дек 2014, 13:08

Нужен совет.
Параметр WRAPPED_ROTARY = 1 позволяет задавать максимальную угловую координату 359.9999°, но не 360°(на 360°linuxcnc выдает ошибку превышения абсолютной координаты для WRAPPED оси)
При выполнении финишной фрезеровки поверхности прутка(цилиндра), чтобы все правильно проворачивалось, приходится применять в цикле такую пару команд
Код: Выделить всёРазвернуть
G1 Y<#new_y> B359.999 F<#calculated_feed>
G1 B0 (доворот до полного оборота)

Проблема в том, что после каждого полного оборота происходит ненужная пауза движения.
Как можно от этой паузы избавиться?
Изображение- центроискатели
Аватара пользователя
verser
Мастер
 
Сообщения: 1735
Зарегистрирован: 21 июл 2013, 22:28
Откуда: Минск
Репутация: 1144
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Пред.След.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: arkhnchul, Bing [Bot], bred55, dpss-2, drykov, Evgeny1, Евжений, FL@gMan, frezeryga, Google [Bot], ivekill, Lead, Leo_1943, lkbyysq, Majestic-12 [Bot], Mamont, mikehv, MSN [Bot], nik0954, NikolayUa24, r_v, Sashalex24, Shev, vala, verser, vestkot, Yandex [bot], пансо, Зерноед, шпиндель

Reputation System ©'