Два серво-привода на одну ось.

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение alex1816 » 16 дек 2017, 01:29

Подниму старую, но интересную тему.
Извините, если вопрос глупый или повторялся (буду рад ответам или ссылкам (не нашел пока ответа)).
А есть похожее решение для аналогового управления (+-10В)?
То есть есть два сервопривода yaskawa sgda-08as на одну ось.
Управление будет через mesa(7i92+7i77) - emc2.
Можно ли два мотора соединить(настроить) через сервопаки на паралелльную работу или надо делать средствами меса(emc2)?
Заранее благодарен всем за отвтеты.
alex1816
Опытный
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 03 фев 2017, 01:06
Откуда: Украина
Репутация: 26
Настоящее имя: Александр

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение donvictorio » 16 дек 2017, 04:15

alex1816 писал(а):Подниму старую, но интересную тему.
Извините, если вопрос глупый или повторялся (буду рад ответам или ссылкам (не нашел пока ответа)).
А есть похожее решение для аналогового управления (+-10В)?
То есть есть два сервопривода yaskawa sgda-08as на одну ось.
Управление будет через mesa(7i92+7i77) - emc2.
Можно ли два мотора соединить(настроить) через сервопаки на паралелльную работу или надо делать средствами меса(emc2)?
Заранее благодарен всем за отвтеты.


с большой долей вероятности просто не получится. у каждого мотора при аналоговом управлении свои тараканы в ос, зависящие от нагрузки на валу. моторы то не сферические в вакууме. соответственно для каждого по отдельности нужно генерировать свой сигнал согласования. нужно вывести физически сервопаки в месу, а оси в емц спараллелить.
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
 
Сообщения: 1955
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 544
Настоящее имя: Виктор

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение MGG » 17 дек 2017, 15:53

В емс это делается, на форуме есть тема альтернативная кинематика, там есть способ
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=164&t=13246&p=304076#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
MGG
Мастер
 
Сообщения: 1804
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
Откуда: Москва
Репутация: 274
Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Smlua » 17 дек 2017, 16:07

лично не делал, но когда собирал инфу по приводам видел как подключают два привода, один мастер втолой слейв, суть в том что оба мотора используют один энкодер от мастер мотора и слейв повторят его действия
Smlua
Мастер
 
Сообщения: 409
Зарегистрирован: 15 май 2017, 16:29
Репутация: 206
Настоящее имя: Mikhail

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение donvictorio » 17 дек 2017, 16:27

Smlua писал(а):лично не делал, но когда собирал инфу по приводам видел как подключают два привода, один мастер втолой слейв, суть в том что оба мотора используют один энкодер от мастер мотора и слейв повторят его действия

ну и получится бредятина. как далеко уйдёт второй мотор, показания энкодера которого не учитываются? да через 15 секунд дёрганий он в космос улетит.
подключить можно, но работать не будет.
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
 
Сообщения: 1955
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 544
Настоящее имя: Виктор

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение MGG » 17 дек 2017, 16:56

Мастер слейв это только степ дир
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=164&t=13246&p=304076#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
MGG
Мастер
 
Сообщения: 1804
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
Откуда: Москва
Репутация: 274
Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Smlua » 17 дек 2017, 19:08

donvictorio писал(а):
Smlua писал(а):лично не делал, но когда собирал инфу по приводам видел как подключают два привода, один мастер втолой слейв, суть в том что оба мотора используют один энкодер от мастер мотора и слейв повторят его действия

ну и получится бредятина. как далеко уйдёт второй мотор, показания энкодера которого не учитываются? да через 15 секунд дёрганий он в космос улетит.
подключить можно, но работать не будет.


я не вникал в суть вопроса, поэтому не могу сказать точно как и что учитывается, но по логике действия первого мотора полоностью повторяются вторым , как раз учитывая показания энкодера второго мотора. как -то так получается https://www.youtube.com/watch?v=UbQVKM-rNuE
Smlua
Мастер
 
Сообщения: 409
Зарегистрирован: 15 май 2017, 16:29
Репутация: 206
Настоящее имя: Mikhail

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение MGG » 17 дек 2017, 22:18

Крутая штука, но это не просто аналог, это я так понял по опенкану.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=164&t=13246&p=304076#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
MGG
Мастер
 
Сообщения: 1804
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
Откуда: Москва
Репутация: 274
Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение donvictorio » 18 дек 2017, 15:34

Smlua писал(а):я не вникал в суть вопроса, поэтому не могу сказать точно как и что учитывается, но по логике действия первого мотора полоностью повторяются вторым , как раз учитывая показания энкодера второго мотора. как -то так получается

так это типичный мастер-слейв по цифровой шине, вообще от аналоговых параллельных осей далеко. мастер при этом является резольвером для слейва. в слейве энкодер работает, локальная ОС.
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
 
Сообщения: 1955
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 544
Настоящее имя: Виктор

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Smlua » 18 дек 2017, 15:53

donvictorio писал(а):
Smlua писал(а):я не вникал в суть вопроса, поэтому не могу сказать точно как и что учитывается, но по логике действия первого мотора полоностью повторяются вторым , как раз учитывая показания энкодера второго мотора. как -то так получается

так это типичный мастер-слейв по цифровой шине, вообще от аналоговых параллельных осей далеко. мастер при этом является резольвером для слейва. в слейве энкодер работает, локальная ОС.

расскажите пожалуйста подробнее. Возможно будет необходимость в такой системе. Вопрос конкретный, можно ли такую систему использовать для 2-х моторов на одной оси? двигатели по идее должны работать синхронно в такой схеме, при этом сигналы поступают на мастер только, тоесть имея 2 соответствующих сервопривода без особых проблем с контролером можно настроить моторы на синхронное движение. Или я не понимаю терми "синхронность" и мы говорим о разных понятиях. В рассчет не будем брать конктретные модели приводов, просто схематически (логически) как правильно.
Smlua
Мастер
 
Сообщения: 409
Зарегистрирован: 15 май 2017, 16:29
Репутация: 206
Настоящее имя: Mikhail

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение donvictorio » 19 дек 2017, 02:15

Smlua писал(а):расскажите пожалуйста подробнее. Возможно будет необходимость в такой системе. Вопрос конкретный, можно ли такую систему использовать для 2-х моторов на одной оси? двигатели по идее должны работать синхронно в такой схеме, при этом сигналы поступают на мастер только, тоесть имея 2 соответствующих сервопривода без особых проблем с контролером можно настроить моторы на синхронное движение. Или я не понимаю терми "синхронность" и мы говорим о разных понятиях. В рассчет не будем брать конктретные модели приводов, просто схематически (логически) как правильно.

всё верно, приводы работают синхронно. просто конкретно эта схема, что выше, работает так - на мастер подаётся пакет с количеством импульсов и направлением, т.к. цифровые шины работают по положению. мастер дублирует эту команду слейву. собсно всё. переключая режим мастера в резольвер, т.н. "ведущий энкодер", он начинает работать как резольвер или просо энкодер, положение вала считывается контроллером мастера и посылается на слейв. правда, схем, где это работает прозрачно (чтобы можно было подавать сигнал положения на мастер и при этом сигнал энкодера мастера передавался на слейв) я не встречал. в простой реализации - это спараллеливание входящих линий положения и направления драйверов.
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
 
Сообщения: 1955
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 544
Настоящее имя: Виктор

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Dmaster » 19 дек 2017, 09:34

donvictorio писал(а):переключая режим мастера в резольвер, т.н. "ведущий энкодер"

не вводите людей в заблуждение .
http://elenergi.ru/rezolvery-ix-naznach ... derov.html
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D1 ... 0%BE%D1%80
Бывали синхронные связи в приборостроении на СЕЛЬСИНАХ! это сильно разные вещи
donvictorio писал(а):это спараллеливание входящих линий положения и направления драйверов.
это совсем недостаточно. надо еще выходить в 0 каждым сервоприводом двигаясь совместно и синхронно. это уже значительно сложнее. иначе у вас после выключения станка каждый раз будет портал перекашивать.
" Linux CNC - наше всё"
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
 
Сообщения: 1095
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 385
Медальки:

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Smlua » 19 дек 2017, 11:07

ну вот что нашел я https://youtu.be/-34G9BJVLbM, тоесть синхронизация самих приводов происходит по проводам через cn6 порт
по конкретному приводу что в вопросе https://youtu.be/Y90P3wS6jmk таец как-то соединил их синхронно. жаль не понятно что говорит. Честно говоря не думаю что мысль от том что было бы неплохо управлять синхронно 2-я и более приводами не приходила на ум инженерам. И логично предположить что синхронизировать 2 и более привода проще используя обратную связь (энкодер). В любом случае можно попробовать обраться в службу поддержки Яскава с вопросом о отм как можно синхронизировать 2 привода (конкретных) и можно ли вообще. Вовпрос интересный для общего развития и способы решения тоже очень интересно узнать.
Smlua
Мастер
 
Сообщения: 409
Зарегистрирован: 15 май 2017, 16:29
Репутация: 206
Настоящее имя: Mikhail

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение UAVpilot » 19 дек 2017, 13:51

Smlua писал(а):Вовпрос интересный для общего развития и способы решения тоже очень интересно узнать.

Описанный способ действительно работает и используется во всякого рода транспортёрах. Но для осей ЧПУ не применим именно из-за проблем с начальной установкой нуля. Ну и при заметно разной нагрузке на приводы возможно возникновение автоколебаний системы.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16321
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3991
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Пред.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Bing [Bot], Danilkom, Google [Bot], Google Feedfetcher, Hamster13, ignv, kalinvick, kLeR1k, Leopold_V, Олег., razvedchik, rehden, stiks, STNRO, vala, Yandex [bot], Yarrr

Поделиться

Reputation System ©'