Два серво-привода на одну ось.

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение alex1816 » 16 дек 2017, 01:29

Подниму старую, но интересную тему.
Извините, если вопрос глупый или повторялся (буду рад ответам или ссылкам (не нашел пока ответа)).
А есть похожее решение для аналогового управления (+-10В)?
То есть есть два сервопривода yaskawa sgda-08as на одну ось.
Управление будет через mesa(7i92+7i77) - emc2.
Можно ли два мотора соединить(настроить) через сервопаки на паралелльную работу или надо делать средствами меса(emc2)?
Заранее благодарен всем за отвтеты.
alex1816
Кандидат
 
Сообщения: 92
Зарегистрирован: 03 фев 2017, 01:06
Откуда: Украина
Репутация: 11
Настоящее имя: Александр

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение donvictorio » 16 дек 2017, 04:15

alex1816 писал(а):Подниму старую, но интересную тему.
Извините, если вопрос глупый или повторялся (буду рад ответам или ссылкам (не нашел пока ответа)).
А есть похожее решение для аналогового управления (+-10В)?
То есть есть два сервопривода yaskawa sgda-08as на одну ось.
Управление будет через mesa(7i92+7i77) - emc2.
Можно ли два мотора соединить(настроить) через сервопаки на паралелльную работу или надо делать средствами меса(emc2)?
Заранее благодарен всем за отвтеты.


с большой долей вероятности просто не получится. у каждого мотора при аналоговом управлении свои тараканы в ос, зависящие от нагрузки на валу. моторы то не сферические в вакууме. соответственно для каждого по отдельности нужно генерировать свой сигнал согласования. нужно вывести физически сервопаки в месу, а оси в емц спараллелить.
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
 
Сообщения: 1865
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 525
Настоящее имя: Виктор

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение MGG » 17 дек 2017, 15:53

В емс это делается, на форуме есть тема альтернативная кинематика, там есть способ
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=164&t=13246&p=304076#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
MGG
Мастер
 
Сообщения: 1502
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
Откуда: Москва
Репутация: 216
Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Smlua » 17 дек 2017, 16:07

лично не делал, но когда собирал инфу по приводам видел как подключают два привода, один мастер втолой слейв, суть в том что оба мотора используют один энкодер от мастер мотора и слейв повторят его действия
Smlua
Мастер
 
Сообщения: 235
Зарегистрирован: 15 май 2017, 16:29
Репутация: 147
Настоящее имя: Mikhail

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение donvictorio » 17 дек 2017, 16:27

Smlua писал(а):лично не делал, но когда собирал инфу по приводам видел как подключают два привода, один мастер втолой слейв, суть в том что оба мотора используют один энкодер от мастер мотора и слейв повторят его действия

ну и получится бредятина. как далеко уйдёт второй мотор, показания энкодера которого не учитываются? да через 15 секунд дёрганий он в космос улетит.
подключить можно, но работать не будет.
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
 
Сообщения: 1865
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 525
Настоящее имя: Виктор

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение MGG » 17 дек 2017, 16:56

Мастер слейв это только степ дир
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=164&t=13246&p=304076#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
MGG
Мастер
 
Сообщения: 1502
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
Откуда: Москва
Репутация: 216
Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Smlua » 17 дек 2017, 19:08

donvictorio писал(а):
Smlua писал(а):лично не делал, но когда собирал инфу по приводам видел как подключают два привода, один мастер втолой слейв, суть в том что оба мотора используют один энкодер от мастер мотора и слейв повторят его действия

ну и получится бредятина. как далеко уйдёт второй мотор, показания энкодера которого не учитываются? да через 15 секунд дёрганий он в космос улетит.
подключить можно, но работать не будет.


я не вникал в суть вопроса, поэтому не могу сказать точно как и что учитывается, но по логике действия первого мотора полоностью повторяются вторым , как раз учитывая показания энкодера второго мотора. как -то так получается https://www.youtube.com/watch?v=UbQVKM-rNuE
Smlua
Мастер
 
Сообщения: 235
Зарегистрирован: 15 май 2017, 16:29
Репутация: 147
Настоящее имя: Mikhail

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение MGG » 17 дек 2017, 22:18

Крутая штука, но это не просто аналог, это я так понял по опенкану.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=164&t=13246&p=304076#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
MGG
Мастер
 
Сообщения: 1502
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
Откуда: Москва
Репутация: 216
Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение donvictorio » 18 дек 2017, 15:34

Smlua писал(а):я не вникал в суть вопроса, поэтому не могу сказать точно как и что учитывается, но по логике действия первого мотора полоностью повторяются вторым , как раз учитывая показания энкодера второго мотора. как -то так получается

так это типичный мастер-слейв по цифровой шине, вообще от аналоговых параллельных осей далеко. мастер при этом является резольвером для слейва. в слейве энкодер работает, локальная ОС.
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
 
Сообщения: 1865
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 525
Настоящее имя: Виктор

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Smlua » 18 дек 2017, 15:53

donvictorio писал(а):
Smlua писал(а):я не вникал в суть вопроса, поэтому не могу сказать точно как и что учитывается, но по логике действия первого мотора полоностью повторяются вторым , как раз учитывая показания энкодера второго мотора. как -то так получается

так это типичный мастер-слейв по цифровой шине, вообще от аналоговых параллельных осей далеко. мастер при этом является резольвером для слейва. в слейве энкодер работает, локальная ОС.

расскажите пожалуйста подробнее. Возможно будет необходимость в такой системе. Вопрос конкретный, можно ли такую систему использовать для 2-х моторов на одной оси? двигатели по идее должны работать синхронно в такой схеме, при этом сигналы поступают на мастер только, тоесть имея 2 соответствующих сервопривода без особых проблем с контролером можно настроить моторы на синхронное движение. Или я не понимаю терми "синхронность" и мы говорим о разных понятиях. В рассчет не будем брать конктретные модели приводов, просто схематически (логически) как правильно.
Smlua
Мастер
 
Сообщения: 235
Зарегистрирован: 15 май 2017, 16:29
Репутация: 147
Настоящее имя: Mikhail

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение donvictorio » 19 дек 2017, 02:15

Smlua писал(а):расскажите пожалуйста подробнее. Возможно будет необходимость в такой системе. Вопрос конкретный, можно ли такую систему использовать для 2-х моторов на одной оси? двигатели по идее должны работать синхронно в такой схеме, при этом сигналы поступают на мастер только, тоесть имея 2 соответствующих сервопривода без особых проблем с контролером можно настроить моторы на синхронное движение. Или я не понимаю терми "синхронность" и мы говорим о разных понятиях. В рассчет не будем брать конктретные модели приводов, просто схематически (логически) как правильно.

всё верно, приводы работают синхронно. просто конкретно эта схема, что выше, работает так - на мастер подаётся пакет с количеством импульсов и направлением, т.к. цифровые шины работают по положению. мастер дублирует эту команду слейву. собсно всё. переключая режим мастера в резольвер, т.н. "ведущий энкодер", он начинает работать как резольвер или просо энкодер, положение вала считывается контроллером мастера и посылается на слейв. правда, схем, где это работает прозрачно (чтобы можно было подавать сигнал положения на мастер и при этом сигнал энкодера мастера передавался на слейв) я не встречал. в простой реализации - это спараллеливание входящих линий положения и направления драйверов.
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
 
Сообщения: 1865
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Откуда: Санкт-Петербург
Репутация: 525
Настоящее имя: Виктор

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Dmaster » 19 дек 2017, 09:34

donvictorio писал(а):переключая режим мастера в резольвер, т.н. "ведущий энкодер"

не вводите людей в заблуждение .
http://elenergi.ru/rezolvery-ix-naznach ... derov.html
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D1 ... 0%BE%D1%80
Бывали синхронные связи в приборостроении на СЕЛЬСИНАХ! это сильно разные вещи
donvictorio писал(а):это спараллеливание входящих линий положения и направления драйверов.
это совсем недостаточно. надо еще выходить в 0 каждым сервоприводом двигаясь совместно и синхронно. это уже значительно сложнее. иначе у вас после выключения станка каждый раз будет портал перекашивать.
" Linux CNC - наше всё"
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
 
Сообщения: 1065
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 372
Медальки:

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение Smlua » 19 дек 2017, 11:07

ну вот что нашел я https://youtu.be/-34G9BJVLbM, тоесть синхронизация самих приводов происходит по проводам через cn6 порт
по конкретному приводу что в вопросе https://youtu.be/Y90P3wS6jmk таец как-то соединил их синхронно. жаль не понятно что говорит. Честно говоря не думаю что мысль от том что было бы неплохо управлять синхронно 2-я и более приводами не приходила на ум инженерам. И логично предположить что синхронизировать 2 и более привода проще используя обратную связь (энкодер). В любом случае можно попробовать обраться в службу поддержки Яскава с вопросом о отм как можно синхронизировать 2 привода (конкретных) и можно ли вообще. Вовпрос интересный для общего развития и способы решения тоже очень интересно узнать.
Smlua
Мастер
 
Сообщения: 235
Зарегистрирован: 15 май 2017, 16:29
Репутация: 147
Настоящее имя: Mikhail

Re: Два серво-привода на одну ось.

Сообщение UAVpilot » 19 дек 2017, 13:51

Smlua писал(а):Вовпрос интересный для общего развития и способы решения тоже очень интересно узнать.

Описанный способ действительно работает и используется во всякого рода транспортёрах. Но для осей ЧПУ не применим именно из-за проблем с начальной установкой нуля. Ну и при заметно разной нагрузке на приводы возможно возникновение автоколебаний системы.
1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 15321
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3739
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Пред.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: aftaev, Александр Д, АндрейА, Bing [Bot], bonyfacii, Chili, Duhas, Engineer1979, FedorM84, Fenrir, fox1024, Google [Bot], iMaks-RS, leprud, Lmitry, Majestic-12 [Bot], Masters, megablast3000, MGG, nik1, niksooon, NKS, paganel, peratron, Remton, ruh2100, selenur, SeReGa Sh, Shah, shalek, Technoart, Teddi, ukr-sasha, Yandex [bot], Yarrr

Поделиться

Reputation System ©'