gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение raddd » 05 июн 2016, 18:45

UAVpilot писал(а):В axisrc везде, где встречается "joint_mode" замени на "teleop_mode".

с меня :beer: :beer: :beer:
я второй день :cry:
вопрос... отчего на 2.5. все работает?
Аватара пользователя
raddd
Мастер
 
Сообщения: 1100
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 08:50
Откуда: Беларусь Минский р-н
Репутация: 388
Медальки:
Настоящее имя: Alexey Rodionov

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение UAVpilot » 05 июн 2016, 18:55

raddd писал(а):вопрос... отчего на 2.5. все работает?

Ну изменили в новой версии axis название переменной - бывает... :)

Я вообще не советую использовать такое решение для подчинённых осей, теме про альтернативную кинематику написано почему и предложено более правильное работающее решение.
А данный пример вообще не про подчинённые оси, а про возможность изменять axis не трогая оригинальные файлы. :)
1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 14403
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3442
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение raddd » 05 июн 2016, 18:59

если можно кинь ссылку почитать...
Аватара пользователя
raddd
Мастер
 
Сообщения: 1100
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 08:50
Откуда: Беларусь Минский р-н
Репутация: 388
Медальки:
Настоящее имя: Alexey Rodionov

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение UAVpilot » 05 июн 2016, 19:22

1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 14403
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3442
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение Lexxa » 06 июн 2016, 10:44

Привет, коллеги!

Проектирую станок с поворотной осью.
Встал вопрос о выборе люфта между ведомой и ведущей шестерней привода поворотного стола.
Пока самым простым видится установка второго мотора по системе Master-Slave. (master крутит, slave выбирает люфт второй шестреней)
Для поворотного стола это кинематика gantry_kins или взять простую и отставание реализовать в hal?
Комната залита кровью, я занимаюсь любовью!
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
 
Сообщения: 2289
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Откуда: ryazan
Репутация: 214
Медальки:
Настоящее имя: Алексей

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение nkp » 06 июн 2016, 11:08

Lexxa писал(а):(master крутит, slave выбирает люфт второй шестреней)

по большому счету требуется подпружинить шестерню (ведомую)
заманчивая идея с такого рода "пружиной"(в виде движка)) ,если
конечно можно его приткнуть конструктивно...
но (имхо) gantry здесь не даст никакого преимущества:
"подпружинивание" требуется всегда односторонее(при реверсе ничего не меняется),
поэтому какой смысл заводить его в емс?? можно просто настроить привод на обратную связь
по моменту(току) ... в маленьких редукторах в станках так и сделано:
к паре шестерен есть подпружиненая,которая выбирает люфт...
nkp
Мастер
 
Сообщения: 6954
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1084
Медальки:

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение Lexxa » 06 июн 2016, 11:39

есть пример конструции с подпружиниванием?
просто конструкцию с двумя движками я видел, единственное если момент двигателя М1=2 Нм, момент отставания двигателя М2 = 1 Нм, тогда получается, что момет вращения Мв = М1-М2 = 1 Нм, и момент удержания тоже 1 Нм, как бы при любом раскладе теряем 3 Нм, что не круто.
Комната залита кровью, я занимаюсь любовью!
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
 
Сообщения: 2289
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Откуда: ryazan
Репутация: 214
Медальки:
Настоящее имя: Алексей

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение nkp » 06 июн 2016, 11:53

Lexxa писал(а):есть пример конструции с подпружиниванием?

видел только в маленьких редукторах (на эрозии) нагрузки небольшие совсем(
но показать нечего - глянул в паспорте станка - на кинематике все упрощенно и ничего не показано((
а что за станок? (если не секрет)
nkp
Мастер
 
Сообщения: 6954
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1084
Медальки:

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение raddd » 06 июн 2016, 12:00

Вот
Вложения
gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси IMG_20160606_115812.jpg
Аватара пользователя
raddd
Мастер
 
Сообщения: 1100
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 08:50
Откуда: Беларусь Минский р-н
Репутация: 388
Медальки:
Настоящее имя: Alexey Rodionov

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение Lexxa » 06 июн 2016, 12:40

raddd, в этой констукции ведомые шестерни давят в одну сторону
Комната залита кровью, я занимаюсь любовью!
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
 
Сообщения: 2289
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Откуда: ryazan
Репутация: 214
Медальки:
Настоящее имя: Алексей

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение N1X » 06 июн 2016, 12:57

А червячный редуктор с регулировкой поджима червяка не вариант? Всеж жеще получится...
Аватара пользователя
N1X
Мастер
 
Сообщения: 2218
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1082
Настоящее имя: Владимир

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение Lexxa » 06 июн 2016, 13:16

червяк - вариант, проблема в венце. Диаметр венца миллиметров 400 нужен.
В любом случае, для выборки люфта нужно 2 червяка, связывать их ременм и один червяк поджимать пружиной... гемор
Комната залита кровью, я занимаюсь любовью!
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
 
Сообщения: 2289
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Откуда: ryazan
Репутация: 214
Медальки:
Настоящее имя: Алексей

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение nkp » 06 июн 2016, 13:21

а почему подпружиневать обязательно по оси?
может как то в другом месте(зубч.венец,еще мож какое решение...)
размеры стола какие?
судя из момента 3Н - станок небольшой...
nkp
Мастер
 
Сообщения: 6954
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1084
Медальки:

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение raddd » 06 июн 2016, 13:26

Почему же?
Вложения
gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси IMG_20160606_132336.jpg
Аватара пользователя
raddd
Мастер
 
Сообщения: 1100
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 08:50
Откуда: Беларусь Минский р-н
Репутация: 388
Медальки:
Настоящее имя: Alexey Rodionov

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение Lexxa » 06 июн 2016, 14:36

стол поворотный диаметром 700 мм. непрерывная обработка столом не нужна.
заготовка около 200 кг, сам стол тоже кг 100 будет.
Редукция предполагается 6-10, поэтому движка с моментом 1 Нм должно хватить за глаза. Скорость вращения - 1 об в час более чем достаточна.

raddd, потому что промежуточные шестерни будут тянуть в одну сторону.
В этом случае проще два червяка поставить и тарелчатой пружиной их натянуть вокруг венца
Комната залита кровью, я занимаюсь любовью!
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
 
Сообщения: 2289
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Откуда: ryazan
Репутация: 214
Медальки:
Настоящее имя: Алексей

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение raddd » 06 июн 2016, 14:54

шестерни противоположно нагружены.
и "тянуть" будет в свою сторону одна в противоположную другая.
это давняя практика.
Аватара пользователя
raddd
Мастер
 
Сообщения: 1100
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 08:50
Откуда: Беларусь Минский р-н
Репутация: 388
Медальки:
Настоящее имя: Alexey Rodionov

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение Lexxa » 06 июн 2016, 17:43

raddd, не понял тогда, как они будут стол крутить? получится, что они всегда заклинены.
Комната залита кровью, я занимаюсь любовью!
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
 
Сообщения: 2289
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Откуда: ryazan
Репутация: 214
Медальки:
Настоящее имя: Алексей

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение raddd » 06 июн 2016, 19:37

вкрадце так.

https://youtu.be/JRyYvO9FjF0

в "biese rover" чуть сложнее, но принцип тот же. две шестерни противоположно натянутые - один сервомотор.
Аватара пользователя
raddd
Мастер
 
Сообщения: 1100
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 08:50
Откуда: Беларусь Минский р-н
Репутация: 388
Медальки:
Настоящее имя: Alexey Rodionov

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение raddd » 15 июн 2016, 15:29

в общем пока закинул мучать гантри до зимы.
опять всплыл косяк, в режиме world, не работает инкрементальное меремещение ((
а в joint естественно моторы едут по одному))
выход = хомлюсь конфигом с гантри. закрыл. открыл простой трехосевой конфиг с запаралелеными выходами на шаговики, и там хом не выключая станка.
Аватара пользователя
raddd
Мастер
 
Сообщения: 1100
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 08:50
Откуда: Беларусь Минский р-н
Репутация: 388
Медальки:
Настоящее имя: Alexey Rodionov

Re: gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

Сообщение BZ-A » 28 май 2017, 19:43

Nick писал(а):Тема создана по многочисленным просьбам.
Настройка не опробована. Нужен подопытный, для отработки схемы


Добрый день.
Подскажите пожалуйста алгоритм для 4 осевого XXYZA.
Отталкиваться от логики 3х осевого что-то не совсем получается...
BZ-A
Новичок
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 28 май 2017, 19:33
Репутация: 0

Пред.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: Байкалец, aip, Bing [Bot], evgenymcp, Google [Bot], Google Feedfetcher, iAnhel, nevkon, Umnik, Yahoo [Bot], Yandex [bot], ZendX

Поделиться

Reputation System ©'