Оптические линейки и EMC

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение antoxa-kylibin » 22 мар 2018, 11:19

А с шаговиками принцип такой же будет? Я вчера пытался понять что такое pid, не совсем дошло с первого раза, но в общем это как раз контур управления приводом с обратной связью. Т.е. если я правильно понял, компонент stepgen генерирует шаги, компонент encoder считает положение по датчику, pid смотрит на encoder и по величине рассогласования "докручивает" мотор посредством компонента stepgen, значения заданных координат емс загоняет в pid. Правильно я понял общий алгоритм работы этой системы?
antoxa-kylibin
Кандидат
 
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 22 июн 2017, 13:18
Откуда: г. Воронеж
Репутация: 1
Настоящее имя: Антон

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение UAVpilot » 22 мар 2018, 11:41

antoxa-kylibin писал(а):А запитывать энкодеры можно от USB?

Можно.

antoxa-kylibin писал(а):Правильно я понял общий алгоритм работы этой системы?

Да.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 16175
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 3950
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение Сергей Саныч » 22 мар 2018, 12:17

Hanter писал(а):вот сейчас самое время послушать выступление ораторов которые неоднократно вещали о том что линейки в качестве обратной связи вместо энкодеров использовать низя... типа будут дергания, резонансы и тд и тп... АУ!!! где вы, ораторы ?? :)))
У solo сервы или ШД?
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
 
Сообщения: 7834
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Откуда: Тюмень
Репутация: 2423
Медальки:

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение solo » 22 мар 2018, 12:25

у меня ШД
Аватара пользователя
solo
Мастер
 
Сообщения: 1097
Зарегистрирован: 20 окт 2011, 18:39
Откуда: Украина Харьков
Репутация: 203
Настоящее имя: Юрий Соловьев

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение Сергей Саныч » 22 мар 2018, 12:33

solo писал(а):у меня ШД
Ну вот и ответ. То есть линейки используются как дополнительный контур регулирования, для уточнения позиции. Были бы вместо ШД сервы без собственных энкодеров, вряд ли бы удалось получить что-то путнее с такими люфтами.
Последний раз редактировалось Сергей Саныч 22 мар 2018, 12:38, всего редактировалось 1 раз.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
 
Сообщения: 7834
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Откуда: Тюмень
Репутация: 2423
Медальки:

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение solo » 22 мар 2018, 12:35

antoxa-kylibin писал(а):А с шаговиками принцип такой же будет? Я вчера пытался понять что такое pid, не совсем дошло с первого раза, но в общем это как раз контур управления приводом с обратной связью. Т.е. если я правильно понял, компонент stepgen генерирует шаги, компонент encoder считает положение по датчику, pid смотрит на encoder и по величине рассогласования "докручивает" мотор посредством компонента stepgen, значения заданных координат емс загоняет в pid. Правильно я понял общий алгоритм работы этой системы?

да все правильно
ПИД -(пропорционально интегрально дифференциальный ) регулятор , Само название говорит о регуляторе , на вход пид заводится ошибка , разница между заданным и реальным положением , и исходя из ошибки ( величины , скорости изменения ошибки, продолжительности ошибки ) пид посылает сигнал управления на исполнительное устройство, в случае с LinuxCNC это компонент stepgen .
Аватара пользователя
solo
Мастер
 
Сообщения: 1097
Зарегистрирован: 20 окт 2011, 18:39
Откуда: Украина Харьков
Репутация: 203
Настоящее имя: Юрий Соловьев

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение antoxa-kylibin » 22 мар 2018, 13:17

Значит я не совсем деревянный :-). Теперь прояснилось хоть в общих чертах. Тогда покупаю энкодеры и lpt дополнительно. Как приедет буду мараковать, теперь знаю куда обратиться за помощью. Надеюсь вы сможете помочь мне реализовать схему шд+энкодеры=linuxcnc рулит. ;-)
antoxa-kylibin
Кандидат
 
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 22 июн 2017, 13:18
Откуда: г. Воронеж
Репутация: 1
Настоящее имя: Антон

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение antoxa-kylibin » 29 мар 2018, 16:25

Хотел спросить один момент по энкодерам. Нашёл в описании компонента encoder диаграммы сигналов в зависимости от типа датчика. Если энкодер имеет фазы А и В, в характеристиках указано 600 импульсов на оборот. Это означает что энкодер за 1 оборот будет выдавать 2400 состояний? Или как linuxcnc будет считать эти импульсы?
Вложения
Оптические линейки и EMC IMG_20180329_161227.png
antoxa-kylibin
Кандидат
 
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 22 июн 2017, 13:18
Откуда: г. Воронеж
Репутация: 1
Настоящее имя: Антон

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение gendos » 29 мар 2018, 16:49

antoxa-kylibin писал(а):Значит я не совсем деревянный :-). Теперь прояснилось хоть в общих чертах. Тогда покупаю энкодеры и lpt дополнительно. Как приедет буду мараковать, теперь знаю куда обратиться за помощью. Надеюсь вы сможете помочь мне реализовать схему шд+энкодеры=linuxcnc рулит. ;-)

у lpt порта не хватит скорости для энкодеров скорее всего
gendos
Мастер
 
Сообщения: 1008
Зарегистрирован: 06 июл 2011, 15:26
Откуда: Ростов-на-дону
Репутация: 59

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение antoxa-kylibin » 29 мар 2018, 16:58

Смотря какая частота сигналов будет идти от датчиков. 10-20 кГц вроде по мануалу даже пишут что может переварить. Вопрос в другом. С энкодера 600 имп/об сколько отсчетов будет фиксировать linuxcnc ? 600 или 2400 сигналов на оборот? Как это настраивается?
antoxa-kylibin
Кандидат
 
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 22 июн 2017, 13:18
Откуда: г. Воронеж
Репутация: 1
Настоящее имя: Антон

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение gendos » 30 мар 2018, 01:09

antoxa-kylibin писал(а):Смотря какая частота сигналов будет идти от датчиков. 10-20 кГц вроде по мануалу даже пишут что может переварить. Вопрос в другом. С энкодера 600 имп/об сколько отсчетов будет фиксировать linuxcnc ? 600 или 2400 сигналов на оборот? Как это настраивается?

сколько оборотов в минуту должен делать энкодер чтоб получить частоту 20 кгц ?
я подключал энкодер к mach3 крутил рукой вал энкодера и смотрел как происходит срыв счета .
скорость была очень маленькая
gendos
Мастер
 
Сообщения: 1008
Зарегистрирован: 06 июл 2011, 15:26
Откуда: Ростов-на-дону
Репутация: 59

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение antoxa-kylibin » 30 мар 2018, 01:48

По моим подсчетам 500 об/мин энкодера будет давать такую частоту сигналов. При дискретности перемещения 0,013 мм/имп. получается 15593 мм/мин нужно разогнаться, что на шаговиках будет нереально. Я больше 5000мм/мин не собираюсь разгоняться, а это получается не более 10кгц частота импульсов с энкодера. Mach3 на сколько я знаю не так стабилен как linuxcnc да и вообще мач не заточен под управление с обратной связью. Тут от компа сильно зависит. Если linuxcnc работает на реалтайм ядре, то мач пытается притвориться реалтайм-программой, которая работает на обычной винде. Отсюда и глючность при работе в жестких временных ограничениях. Я рассматриваю только вариант linuxcnc + 2lpt порта= (pid >>> step/dir + encoder). Mach3 не для этого придуман. Как то так получается... кто может ответить на вопрос как компонент encoder в linuxcnc будет воспринимать энкодер с 600 имп/об.????
antoxa-kylibin
Кандидат
 
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 22 июн 2017, 13:18
Откуда: г. Воронеж
Репутация: 1
Настоящее имя: Антон

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение antoxa-kylibin » 30 мар 2018, 02:14

Вот нашёл ответ на свой вопрос
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... h_Encoders

В статье автор пишет что энкодер 512 имп/об на самом деле даёт 2048 отсчетов. В двух словах, автор пишет что из-за высокой дискретности энкодера он ограничен в максимальной скорости, но в то же время, он доволен результатом т.к. имеет стабильную работу станка с обратной связью в режиме реального времени. Он использовал конфигурацию с двумя лпт портами....
antoxa-kylibin
Кандидат
 
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 22 июн 2017, 13:18
Откуда: г. Воронеж
Репутация: 1
Настоящее имя: Антон

Re: Оптические линейки и EMC

Сообщение antoxa-kylibin » 01 апр 2018, 04:33

Кое что нашел интересного про настройку PID управления в LinuxCNC. Видос на немецком, но по картинкам в принципе понятно о чем речь....
[youtube] https://www.youtube.com/watch?v=CdUG52OdP3A [/youtube]
antoxa-kylibin
Кандидат
 
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 22 июн 2017, 13:18
Откуда: г. Воронеж
Репутация: 1
Настоящее имя: Антон

Пред.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: 71taa, AlekseySP, Bing [Bot], Frags, Google [Bot], Majestic-12 [Bot], verser, Yandex [bot]

Поделиться

Reputation System ©'