EMC2 Integrators Manual Перевод на русский язык

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

EMC2 Integrators Manual Перевод на русский язык

Сообщение Nick » 16 ноя 2010, 22:14

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EMC2 Руководство станкостроителя на русском языке

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Содержание

  1. Важные определения
    1. Системы с шаговыми двигателями
      1. Base Period
      2. Время шага
    2. Серво двигатели
      1. Настройка
      2. Пропорциональный член
      3. Интегральный член
      4. Дифференциальный член
      5. Настройка цикла
      6. Ручная настройка
    3. RTAI
  2. Аппаратное обеспечеине
    1. Latency Test
    2. Адрес порта
  3. Конфигурационные файлы
    1. Файлы используемые для конфигурации
  4. Файл INI
    1. Схема ini файла
      1. Комментарии
      2. Разделы
      3. Переменные
      4. Определения
    2. Разделы
      1. Раздел [EMC]
      2. Раздел [DISPLAY]
      3. Раздел [FILTER]
      4. Раздел [RS274NGC]
      5. Раздел [EMCMOT]
      6. Раздел [TASK]
      7. Раздел [HAL]
      8. Раздел [TRAJ]
      9. Разделы [AXIS_<num>]
        1. Выставление осей (Homing)
        2. Серво
        3. Шаговые двигатели
      10. Раздел [EMCIO]
    3. Выставление осей (Homing)
      1. Обзор
      2. Последоватиельность выставления осей (Homing Sequence)
      3. Настройка
      4. HOME_SEARCH_VEL (Скорость поиска home)
      5. HOME_LATCH_VEL (Скорость уточнения home)
      6. HOME_FINAL_VEL
      7. HOME_IGNORE_LIMITS
      8. HOME_USE_INDEX
      9. HOME_OFFSET
      10. HOME
      11. HOME_IS_SHARED
      12. HOME_SEQUENCE
    4. Токарные станки (Lathe)
      1. Рабочая плоскость по умолчанию (Default Plane)
      2. Настройка INI
  5. EMC2 и HAL
    1. motion (realtime)
      1. Параметры
      2. Пины
      3. Параметры
      4. Функции
    2. axis.N (realtime)
      1. Пины
      2. Параметры
    3. iocontrol (userspace)
      1. Пины
Эти главы тоже переведены, несмотря на то, что не переведено содержание

HAL
6 Getting Started
6.1 Hal Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.1.1 loadrt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.1.2 addf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.1.3 loadusr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.1.4 net . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.1.5 setp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.1.6 unlinkp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.1.7 Obsolete Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.1.7.1 linksp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.1.7.2 linkps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.1.7.3 newsig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.2 Hal Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2.1 Bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2.2 Float . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2.3 s32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2.4 u32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.3 Hal Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.4 HAL Components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.5 Logic Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.5.1 and2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.5.2 not . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.5.3 or2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.5.4 xor2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.5.5 Logic Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.6 Conversion Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.6.1 weighted_sum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.7 Halshow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.7.1 Starting Halshow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.7.2 Hal Tree Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.7.3 Hal Show Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.7.4 Hal Watch Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7 Basic Configuration
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.2 Maximum step rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.3 Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.3.1 standard_pinout.hal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.3.2 Overview of the standard_pinout.hal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.3.3 Changing the standard_pinout.hal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.3.4 Changing the polarity of a signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.3.5 Adding PWM Spindle Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.3.6 Adding an enable signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.3.7 Adding an external ESTOP button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8 HAL Components
8.1 Commands and Userspace Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.2 Realtime Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.2.1 abs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.2.2 and2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.2.3 at_pid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.2.4 axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2.5 biquad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2.6 bldc_hall3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2.7 blend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2.8 charge_pump . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2.9 clarke2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.2.10 clarke3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.2.11 clarkeinv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2.12 classicladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.13 comp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.14 constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.15 conv_bit_s32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.16 conv_bit_u32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.17 conv_float_s32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.18 conv_float_u32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.19 conv_s32_bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.20 conv_s32_float . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.21 conv_s32_u32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.22 conv_u32_bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.23 conv_u32_float . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.24 conv_u32_s32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.25 counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.26 ddt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.27 deadzone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.28 debounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.29 edge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.30 encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.31 encoder_ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.32 estop_latch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.33 feedcomp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.2.34 flipflop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.35 freqgen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.36 gantrykins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.37 gearchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.38 genhexkins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.39 genserkins. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.40 hm2_7i43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.41 hm2_pci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.42 hostmot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.43 hypot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.44 ilowpass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2.45 integ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.46 invert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.47 joyhandle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.48 kins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.49 knob2float . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.50 limit1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.51 limit2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.52 limit3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.53 logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.54 lowpass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.55 lut5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.2.56 maj3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.57 match8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.58 maxkins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.59 minmax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.60 motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.61 mult2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.62 mux2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.63 mux4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.64 mux8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.65 near . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.66 not . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.67 offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.68 oneshot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.69 or2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.70 pid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.71 pluto_servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.72 pluto_step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.73 pwmgen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.74 rotatekins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.75 sample_hold. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.76 sampler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.77 scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.78 scarakins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.79 select8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.80 serport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.81 siggen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.82 sim_encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.83 sphereprobe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.84 stepgen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.85 steptest . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.86 streamer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.87 sum2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.88 supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2.89 thc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.90 threads. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.91 threadtest . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.92 timedelay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.93 timedelta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.94 toggle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.95 toggle2nist. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.96 tripodkins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.97 tristate_bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.98 tristate_float . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.99 trivkins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2.100 updown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2.101 wcomp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2.102 weighted_sum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2.103 xor2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.3 Hal Meter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.4 Stepgen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.4.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.4.2 Removing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.4.3 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.4.4 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.4.5 Step Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.4.6 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.5 PWMgen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.5.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.5.2 Removing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.5.3 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.5.4 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.5.5 Output Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.5.6 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.6 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.6.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.6.2 Removing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.6.3 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.6.4 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.6.5 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.7 PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.7.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.7.2 Removing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.7.3 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.7.4 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.7.5 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.8 Simulated Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.8.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.8.2 Removing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.8.3 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.8.4 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.8.5 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.9 Debounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.9.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.9.2 Removing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.9.3 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.9.4 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.9.5 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.10 Siggen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.10.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.10.2 Removing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.10.3 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.10.4 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.10.5 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9 Parallel Port
9.1 Parport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.1.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.1.2 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.1.3 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.1.4 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.1.5 Common problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.1.6 Using DoubleStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.2 probe_parport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.2.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10 Halui
10.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.2 Halui pin reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.2.1 Abort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.2.2 Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.2.3 E-Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.2.4 Feed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.2.5 Flood . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.2.6 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.2.7 Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.2.8 Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
10.2.9 Lube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
10.2.10 Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.2.11 Max Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.2.12 MDI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.2.13 Mist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.2.14 Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.2.15 Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.2.16 Spindle Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.2.17 Spindle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.2.18 Тool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
11 HAL Examples
11.1 Manual Toolchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
11.2 Compute Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
11.3 Soft Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12 pyVCP
12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
12.2 Panel Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
12.3 Security . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.4 AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.5 Stand Alone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
12.6 Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
12.6.1 Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
12.6.2 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
12.6.2.1 Round LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
12.6.2.2 Rectangle LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
12.6.3 Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
12.6.3.1 Text Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
12.6.3.2 Checkbutton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
12.6.3.3 Radiobutton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
12.6.4 Number Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
12.6.4.1 Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
12.6.4.2 s32 Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
12.6.4.3 u32 Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
12.6.4.4 Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
12.6.4.5 Meter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
12.6.5 Number Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
12.6.5.1 Spinbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
12.6.5.2 Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
12.6.5.3 Dial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
12.6.5.4 Jogwheel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
12.6.6 Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
12.6.6.1 Image Bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
12.6.6.2 Image u32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
12.6.7 Containers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
12.6.7.1 Borders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
12.6.7.2 Hbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
12.6.7.3 Vbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
12.6.7.4 Labelframe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
12.6.7.5 Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119


12.6.7.6Tabs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
X
EMC V2.4 Integrator Manual
CONTENTS
13 pyVCP Examples
121
13.1 AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
13.2 Floating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
13.3 Jog Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
13.4 Port Tester . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
13.5 GS2 RPM Meter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
III
Hardware Drivers
133
14 AX5214H
134
14.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
14.2 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
14.3 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
14.4 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
15 GS2 VFD 136
16 Mesa HostMot2 138
16.1 Introduction
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
16.2 Firmware Binaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
16.3 Installing Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
16.4 Loading HostMot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
16.5 Watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
16.6 HostMot2 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
16.7 Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
16.8 PIN Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
16.9 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
16.10
HAL Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
16.11
Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
16.12
GPIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
16.13
StepGen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
16.14
PWMGen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
16.15
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
16.16
Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
XI
EMC V2.4 Integrator Manual
CONTENTS
17 m5i20
149
17.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
17.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
17.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
17.4 Connector pinout
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
17.4.1Connector P2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
17.4.2Connector P3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
17.4.3Connector P4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
17.4.4LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
18 Motenc
154
18.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
18.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
18.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
19 OPTO22 PCI
156
19.1 The Adapter Card . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
19.2 The Driver
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
19.3 PINS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
19.4 PARAMETERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
19.5 FUNCTIONS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
19.6 Configuring I/O Ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
19.7 Pin Numbering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
20 Pico PPMC
159
20.0.1Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
20.0.2Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
20.0.3Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
21 Pluto-P
162
21.1 General Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
21.1.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
21.1.2Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
21.1.3Physical Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
21.1.4LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
21.1.5Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
21.1.6PC interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
21.1.7Rebuilding the FPGA firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
21.1.8For more information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
21.2 pluto-servo: Hardware PWM and quadrature counting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
XII
EMC V2.4 Integrator Manual
CONTENTS
21.2.1Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
21.2.2Input latching and output updating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
21.2.3HAL Functions, Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
21.2.4Compatible driver hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
21.3 Pluto-step: 300kHz Hardware Step Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
21.3.1Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
21.3.2Input latching and output updating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
21.3.3Step Waveform Timings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
21.3.4HAL Functions, Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
22 Servo-To-Go
169
22.0.5Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
22.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
22.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
22.2.1Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
IV
Advanced topics
171
23 Kinematics in EMC2
23.1 Introduction
172
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
23.1.1Joints vs. Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
23.2 Trivial Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
23.3 Non-trivial kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
23.3.1Forward transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
23.3.2Inverse transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
23.4 Implementation details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
V
Tuning
176
24 Stepper Tuning
177
24.1 Getting the most out of Software Stepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
24.1.1Run a Latency Test
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
24.1.2Figure out what your drives expect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
24.1.3Choose your BASE_PERIOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
24.1.4Use steplen, stepspace, dirsetup, and/or dirhold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
24.1.5No Guessing! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
25 PID Tuning
182
25.1 PID Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
25.1.1Control loop basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
25.1.2Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
25.1.3Loop Tuning
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
XIII
EMC V2.4 Integrator Manual
VI
CONTENTS
Ladder Logic
185
26 Ladder programming
26.1 Introduction
186
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
26.2 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
27 Classic Ladder
27.1 Introduction
188
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
27.2 Ladder Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
27.3 Languages
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
27.4 Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
27.4.1Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
27.4.2Realtime Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
27.4.3Variables
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
27.5 Loading the Classic Ladder user module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
27.6 Classic Ladder GUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
27.6.1Sections Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
27.6.2Section Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
27.6.3The Variable Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
27.6.4Symbol Window
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
27.6.5The Editor window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
27.6.6Config Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
27.7 Ladder objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
27.7.1CONTACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
27.7.2IEC TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
27.7.3TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
27.7.4MONOSTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
27.7.5COUNTERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
27.7.6COMPARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
27.7.7VARIABLE ASSIGNMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
27.7.8COILS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
27.7.8.1JUMP COIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
27.7.8.2CALL COIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
27.8 Classic Ladder Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
27.9 GRAFCET Programming
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
27.10
Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
27.10.1 ODBUS Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
M
27.10.2 ODBUS Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
M
27.10.3 ommunication Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
C
XIV
EMC V2.4 Integrator Manual
CONTENTS
27.10.4 ODBUS Bugs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
M
27.11
Setting up Classic Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
27.11.1 dd the Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
A
27.11.2 dding Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
A
27.12
Ladder Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
27.12.1 rapping Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
W
27.12.2 eject Extra Pulses
R
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
27.12.3 xternal E-Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
E
27.12.4 imer/Operate Example
T
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
27.12.5 ool Turret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
T
27.12.6 equential Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
S
VII
Hardware Examples
221
28 Second Parallel Port 222
29 Spindle Control 223
29.1 0-10v Spindle Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
29.2 PWM Spindle Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
29.3 Spindle Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
29.4 Spindle Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
29.5 Spindle Soft Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
30 Spindle Feedback
225
30.1 Spindle Synchronized Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
30.2 Spindle At Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
31 MPG Pendant 227
32 GS2 Spindle 229
VIII
Diagnostics
230
33 Steppers
231
33.1 Common Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
33.1.1Stepper Moves One Step
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
33.1.2No Steppers Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
33.1.3Distance Not Correct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
33.2 Error Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
33.2.1Following Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
33.2.2RTAPI Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
33.3 Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
33.3.1Step Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
XV
EMC V2.4 Integrator Manual
IX
CONTENTS
FAQ
234
34 Linux FAQ
235
34.1 Automatic Login . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
34.2 Automatic Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
34.3 Man Pages
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
34.4 List Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
34.5 Editing a Root File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
34.5.1The Command Line Way
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
34.5.2The GUI Way . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
34.5.3Root Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
34.6 Terminal Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
34.6.1Working Directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
34.6.2Changing Directories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
34.6.3Listing files in a directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
34.6.4Finding a File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
34.6.5Searching for Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
34.6.6Bootup Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
34.7 Convenience Items . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
34.7.1Terminal Launcher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
34.8 Hardware Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
34.8.1Hardware Info
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
34.8.2Monitor Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
X
Appendices
239
35 Glossary 240
36 Legal Section 244
36.1 Copyright Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
36.2 GNU Free Documentation License . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Use the Console, Luke.
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Re: EMC2 Integrators Manual Перевод на русский язык

Сообщение tims » 19 сен 2017, 15:13

home position может быть не в нуле.
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Re: EMC2 Integrators Manual Перевод на русский язык

Сообщение MX_Master » 19 сен 2017, 15:30

tims писал(а):home position может быть не в нуле.

Это именно программный нуль, ибо на его основе работают софт лимиты (программные ограничители осей).
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Re: EMC2 Integrators Manual Перевод на русский язык

Сообщение UAVpilot » 19 сен 2017, 15:34

"home position" - "начальная позиция".
1. Робот не может ответить отказом на предложение человека выпить или своим бездействием допустить, чтобы человек напился один.
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Re: EMC2 Integrators Manual Перевод на русский язык

Сообщение torvn77 » 20 сен 2017, 01:18

Я думаю так, если поискать форумным поиском раздельно слова "офсет" и "смещение" то можно увидеть, что смещение в основном используют пользователи готовых СЧПУ и как правило не для разработки процедур, постпроцессоров и подпрограмм, а настройки работы конкретной ЧПУ программы созданной по готовому постпроцессору в CAM.
То есть операторы и технологи сделанных под ключ систем.
Термин же офсет используется теми кто непосредственно работает с GCode: пишет самостоятельно процедуры, подпрограммы,постпроцессоры или готовые программы.
То есть использование слов смещение и офсет можно понять из двух примеров:
Смещение системы координат ЧПУ программы задаётся с помощью офсетов g92 или g54 и т.д.
или
Смещение(офсет) координат определяет практическое место выполнения NC программы в рабочем пространстве станка.

Дополнение
Переводчик сказал что внесёт изменения так:
Внесу изменения в соответствии с ГОСТ 20523-80.
А по ГОСТ 20999-83 G 53—G 59 — это заданные смещения.

Плохо это или хорошо?
Какие будут пожелания?
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Re: EMC2 Integrators Manual Перевод на русский язык

Сообщение AAN » 30 сен 2017, 17:50

Самый лучший перевод обучения на ЧПУ, который мне попадался, был у Heidenhain:
http://content.heidenhain.de/presentati ... index.html
http://content.heidenhain.de/presentati ... index.html
может, термины отсюда возьмёте?
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