Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.

Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 11 мар 2017, 16:50

Настало время разобраться почему не дотягивает до позиции.
Сетап. Мини-токарник, на X не более 20 кг, lcnc+ mesa + первые яскавы 100вт + линейки дитроновские микронные.
Линейки в месу соответственно заведены. ПИД в lcnc.
Пид слегка подкручен (спасибо отдельно merkwurdigliebe за советы) в целом едет с небольшой ошибкой в несколько микрон.

Но не доезжает, и довольно сильно... на десятку, иногда на 2 десятки...
Т.е. говоришь X2.5 а приезжаешь в 2.4.

Причем к этому имею еще странное поведение. Когда устанавливаешь ему 0, ноль не устанавливается.
Т.е. координата скидывается, но не в ноль, бывает что остаются микроны, бывает что сотки.
И скоко не нажимай толку нету. При этом координаты эти не бегают вообще.
(а если винт покрутить с достаточным усилием руками видно как микроны убегают и удержание возвращзает все обратно,но тоже не до конца)

Есть идеи что посмотреть ? Имеет ли смысл сам lcnc обновить, у меня где-то годовалая, а может и двухгодичной давности версия ?

ЗЫ. 4я итерация копания с минитокарником пошла :). Времени зарраза нет совсем, чтобы сесть и сделать.
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение nkp » 11 мар 2017, 16:57

аналог?
если да - сколько стоит ferror ?
nkp
Мастер
 
Сообщения: 6954
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1084
Медальки:

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 11 мар 2017, 19:05

Да, аналог.
Мм, довольно много стоит, 10мм или более, для отладки стоит.
Щаз попробую минут через 40 поставить поменьше...
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение nkp » 11 мар 2017, 19:31

SVP писал(а):Щаз попробую минут через 40 поставить поменьше...

думаю - это не поможет...
если поставить меньше,чем значение "недотягивания",то просто должно вываливаться в ошибку...
имхо - это проблема привода,конкретно - токового контура...
nkp
Мастер
 
Сообщения: 6954
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1084
Медальки:

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение N1X » 11 мар 2017, 19:53

Хм, а интегральная составляющая не ноль часом в ПИД по положению?
Аватара пользователя
N1X
Мастер
 
Сообщения: 2217
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1082
Настоящее имя: Владимир

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 11 мар 2017, 20:32

Ноль, но вроде бы с ff1-ff2 должно работать. И потом слишком много не доезжает на мой взгляд.

Тут еще не только в недоезде вопрос. Почему он стоя на месте не обнуляется...

Попробовал с ferror, уменьшить до штатных значений пока не смог(что-то не пойму почему он вылетает
при значениях меньше 0.1 с ошибкой, вроде нет таких отклонений), но похоже это не поможет.
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение Dmaster » 12 мар 2017, 01:41

У вас привод не дотягивает. Либо пид параметр Р мадоват, либо привод не видит маленький аналоговый сигнал (плохой провод от месы до привода) либо с приводом что то не так.
" Linux CNC - наше всё"
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
 
Сообщения: 1026
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 358
Медальки:

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение aftaev » 12 мар 2017, 02:34

Dmaster писал(а):либо привод не видит маленький аналоговый сигнал

Либо так настроили в серве ноль аналогового сигнала.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
 
Сообщения: 26173
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Откуда: Казахстан. Шымкент
Репутация: 4012
Медальки:

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение Dmaster » 12 мар 2017, 12:07

aftaev писал(а):Либо так настроили в серве ноль аналогового сигнала.

А там можно настроить "мертвую зону", или смещение нуля?. В старых постоянных сервах можно было настроить "угол опережения" фаз в диапазоне низких скоростей. На яскавах тоже можно что-то подобное?
" Linux CNC - наше всё"
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
 
Сообщения: 1026
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 358
Медальки:

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 12 мар 2017, 15:20

Кручу-верчу, пока обмануть не могу.

Самое загадочное для меня, что при нажатии touch off ноль в координату не попадает, попадает величина типа 0.02-0.04, и при этом скоко не жми она одинаковая.
Видать как-то с ferror коррелирует и правда...
Добавил тут I немного, если после этого подождать, то начинает "дотягивать" в сторону нуля. По микрончику в 10с.

Вообще какая точность позиционирования считается нормальной ?
5 отсчетов ? 10 ? 1 ? Никогда ничего с линейками не эксплуатировал, поэтому нет опыта.
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение nkp » 12 мар 2017, 15:31

чтоб понять ,что емс может "дотягивать" ,можно провести такой эксперимент:
задрать П и на самой малой скорости (чтоб не "сорвалось") задать перемещение...
должно либо в ноль выйти ,либо хотя бы улучшить показатель "недотягивания"
nkp
Мастер
 
Сообщения: 6954
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1084
Медальки:

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 12 мар 2017, 16:48

Да похоже как-то связана работа ПИДа с ferror.
Т.е. при сильно загрубленном ferror имеем один график ошибки в халскопе.
При менее загрубленном вроде-бы другой, и как ни странно ошибка больше.
Их что, итерационно подбирать надо ? Потихоньку уменьшая ferror и всё более и более точно настраивая ПИД ?

Какие вообще нормальные значения реального путевого отклонения для 1микронных линеек ?
(пробую на скорости всего 100мм в минуту). 5 отсчетов ? 10 ? Больше ?
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение solo » 12 мар 2017, 18:30

Так пид регулятор так и работает , у меня на станке стоят привод шд и линейки на перемешение , все это заведено linuxcnc , если я задаю перемещение к примру в 0,01 то перемещение происходит ооооочень медленно , если задаю переместится на 0,1 то станок выезжает на позицию чуть быстрей , чем больше ошибка тем выше скорость её отработки . Как по мне нужно увеличить мин значение которое выдает linuxcnc при минимальной ошибке.
Аватара пользователя
solo
Мастер
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 20 окт 2011, 18:39
Откуда: Украина Харьков
Репутация: 168
Настоящее имя: Юрий Соловьев

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 12 мар 2017, 18:48

ferror=0.1
minFerror=0.04

Откуда этот едреный офсет в конце движения ?
Используется только P и FF1

На тесте движение со скоростью 100мм в минуту по оси на 3мм в одну сторону, затем на 3мм в другую.
В конце приезжает явно нетуда, и явно нетуда стремится...

Отклонение порядка 2-3 соток (помеченное стрелкой).

PS. Без FF1 с одним P ситуация похожая.
Вложения
Почему может не доезжать до установленной позиции ? Screenshot.png
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 12 мар 2017, 19:11

Ммм... докрутился, это с p+d+ff
По какой причине при уменьшении скорости ошибка-то растет :) ? Логика тут где ?
Вложения
Почему может не доезжать до установленной позиции ? 50.png
50мм в минуту
Почему может не доезжать до установленной позиции ? 100.png
100 мм в минуту
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение MGG » 12 мар 2017, 20:12

Я тоже этой логики не понял, думал это я талант, а тут оказывается я не один это заметил :D
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=164&t=13246&p=304076#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
MGG
Мастер
 
Сообщения: 1067
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
Откуда: Москва
Репутация: 148
Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение nkp » 12 мар 2017, 20:23

SVP , а привод небольшое задание отрабатывает? сотку если например задать
вот такой код например:
Код: Выделить всёРазвернуть
G91
F100
o100repeat[20]
G1 X.01
G4 P3
o100endrepeat
m2

подачу поставить требуемую
nkp
Мастер
 
Сообщения: 6954
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1084
Медальки:

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 12 мар 2017, 22:42

Да, движется с точностью в микрон, т.е. 9-10 микрон за раз, иногда во время паузы последний микрон доезжает.
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение SVP » 12 мар 2017, 22:58

Надо, наверное всё-таки до последней версии обновиться ?
Или какая там наиболее "правильная".
Сейчас аж 2.5.0 стоит
SVP
Мастер
 
Сообщения: 3264
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Откуда: Москва
Репутация: 441

Re: Почему может не доезжать до установленной позиции ?

Сообщение PKM » 12 мар 2017, 23:41

Надо обновляться. Текущая 2.7.8. Новый планировщик, много чего исправлено.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 4022
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Откуда: Украина
Репутация: 582
Медальки:
Настоящее имя: Андрей

След.

Вернуться в LinuxCNC

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: alex1816, Alexey74, AlexKota19, Argon-11, artem44ik, Алексей2017, Belorez, Bing [Bot], bordyn, Darxton, error101, evgenyjp, Fiks, frezeryga, frolyar, Google [Bot], Google Feedfetcher, john1987887, Lafayette, Majestic-12 [Bot], Malyarka74, Mr. Mass, nik1, Nonstopich, Piligrym, pm_dev, ptuch, sberbuh, Shtaketnik21, sima8520, Smlua, verser, wenji, Yahoo [Bot], Yandex [bot], Краус, Валерий, Тима

Поделиться

Reputation System ©'