Настраиваем контроллер to_pci.

[botcman]

Не запускается, выдает ошибку. Фото было выше.

[T00T]

Чёт не видел фото ошибки.
Скопируйте всё что пишет при ошибке в текстовый файл и покажите.

[botcman]

В самом низу.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... &start=200

[botcman]

Напишите, пожалуйста, пошаговую инструкцию что делать, чтобы вычислить косяк. Крайне не удобно в день по одному сообщению писать и читать.

[mmv]

На скриншоте в 519 посте числится устройство 2105:5155 это не правильно. Поэтому в сообщении об ошибках в конце модуль выдал to_io=NULL, что означает не найдено ни одного контроллера. Причина может быть в неконтакте платы или вышла из строя микросхема. Варианты решения - почистить ластиком ламели платы, если не получится, придется отсылать плату на ремонт.

[botcman]

Почистил ламели. Вроде заработало. Спасибо.

[Фрост]

Приветствую, возникло пару вопросов:
- пин to_pci.1.PWM.dcontrol0 это значение выходного напряжения на серву?
- откуда берутся выходы 10в, если питание платы 5в?
Вопросы возникли всвязи с тем, что не могу заставить серву крутиться, точнее она крутит, но еле-еле (на глаз оборот за 14 секунд), на пине при удержании 0,005в, при перемещении на пине вырастает до 10, фактически тестер показывает 0,012-0,017в. С энкодера сигналы идут.
Прицепил к серве батарейку 1,5в - крутит активно, значит не в ней дело... Если в конфиге - почему на пин значение поднимается до 10 и так и удерживается? Перекинул на to_pci.1.PWM.dcontrol4 - тоже самое

Код: Выделить всё

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# --------feedback--------------
# setp  to_pci.1.feedback.enc_scale0 [AXIS_0]ENCODER_SCALE
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale0 [AXIS_0]INPUT_SCALE
net x-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder0
net x-pos-fb       =>  axis.0.motor-pos-fb

# ------PWM Generator signals/setup--------
net x-enable     axis.0.amp-enable-out
net x-enable => to_pci.1.enable_drive
setp  to_pci.1.PWM.out_scale0 [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
net x-output => to_pci.1.PWM.dcontrol0
net x-pos-cmd  <=  axis.0.motor-pos-cmd

Код: Выделить всё

[AXIS_0]
TYPE =					LINEAR
P =						6.0
I =						0.0
D =						0.0
FF0 =					0.0
FF1 =					0.0
FF2 =					0.0
MAX_VELOCITY =			40.0
MAX_ACCELERATION =		20.0
BIAS =					0.0
DEADBAND =				0.005
BACKLASH =				0.000
INPUT_SCALE =			1365.3333
# ENCODER_SCALE =		1365.3333
OUTPUT_SCALE =			-1.000
OUTPUT_OFFSET =			0.000
MAX_OUTPUT =			10.0
MIN_LIMIT =				-300.0
MAX_LIMIT =				400.0
FERROR =				1000000.0
MIN_FERROR =			0.1
HOME =					275.000
HOME_OFFSET =			0.0
HOME_SEARCH_VEL =		20.00
HOME_LATCH_VEL =		5.00
HOME_USE_INDEX =		NO
HOME_IGNORE_LIMITS =	NO
HOME_SEQUENCE =			0
HOME_FINAL_VEL =		5.00000
HOME_IS_SHARED =		0

[mmv]

- пин to_pci.1.PWM.dcontrol0 это значение выходного напряжения на серву?

ДА

откуда берутся выходы 10в, если питание платы 5в?

На плате есть такое напряжение.
Если закоментировать вот эту строку,

Код: Выделить всё

net x-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder0

то ,перемещая ось,можно посмотреть как меняется напряжение на выходе и сравнить со значением сигнала to_pci.1.PWM.dcontrol.
Если они равны(с небольшой погрешностью) то железо работает

[Фрост]

Если закоментировать вот эту строку

ничего не изменилось, кроме отключения координат
HAL-метр поднимает показания до 10, тестер показывает 0,017в в плюс, -0,012в в минус, потом отрубает "Axis X following error"
Напряжение питания 4,99в
Что еще можно предпринять?

[Фрост]

А не может быть кривой драйвер? Мне его тогда под 6 энкодеров писали, может в нем что?

[Фрост]

Не драйвер... опробовал драйвер 3-й версии, урезав в хал лишнее, напруги так и нет... Жду комментарий спецов, у меня мысли кончились...

[Фрост]

Разобрался... дело оказалось в том, что перепутал выходы 10в между собой. Теперь самое непонятное - серву подключал к выходам dcontrol0 и dcontrol4, если что - их бы и спалил. А сейчас 0, 1, 2 работают и выдают напряжение, 3 и 4 по нулям. Во избежание ошибки сигнал пустил сразу на все выходы

Код: Выделить всё

net x-output => to_pci.1.PWM.dcontrol0 
net x-output => to_pci.1.PWM.dcontrol1
net x-output => to_pci.1.PWM.dcontrol2
net x-output => to_pci.1.PWM.dcontrol3
net x-output => to_pci.1.PWM.dcontrol4 

Могло ли что сгореть (и что именно) от неправильной полярности 10в и причем тут dcontrol3? По плате похоже они разведены попарно

[T00T]

При такой конфигурации, если коэффициенты output scale одинаковые, то на выходе должны быть одинаковые напряжения.
Открываете "Показать установки HAL" и смотрите во вкладке pins значение сигналов. Если to_pci.1.enable_drive активен, to_pci.1.dcontrol0 = 10, и to_pci.1.out_scale0 1, то на выходе должно быть 10в. И так для всех каналов.

[MGG]

Могло ли что сгореть (и что именно) от неправильной полярности 10в и причем тут dcontrol3?

При таком же косяке, ничего не сгорело.

[Фрост]

Через пару дней еще раз проверю, но выводил сразу все dcontrol, напряжение синхронно на всех, а тестер видит только на первых трех.
А не может быть какой косяк в шлейфе, там же на каждый канал отдельные провода? По каким номерам контактов идут данные dcontrol 3 и 4?

[T00T]

Из-за шлейфа может быть, попробуйте поменять.

[NKS]

Пытаюсь подключить энкодер шпинделя токарного 16А20. Физически всё правильно подключено. Питание на энкодер идёт, сигналы с энкодера, согласно осциллографу поступают. А вот в halshow значение to_pci.1.feedback.encoder4 равно "-inf". Куда копать?
hal:

Код: Выделить всё

# ################################################
# LOADRT
# ################################################

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt to_pci
loadrt pid names=pid.x,pid.z
loadrt scale names=scale.gear
loadrt mux8 names=mux8.pered
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=15 numPhysOutputs=10 numS32in=5 numS32out=5 numFloatIn=1 numFloatOut=1
loadusr classicladder --nogui custom.clp 

# ################################################
# THREADS
# ################################################

addf to_pci.1.update		          servo-thread
addf motion-command-handler               servo-thread
addf motion-controller                    servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs 		  servo-thread    
addf pid.z.do-pid-calcs 		  servo-thread 
addf scale.gear                           servo-thread
addf mux8.pered                           servo-thread
addf classicladder.0.refresh              servo-thread   

######################################################
# E-Stop section
# ####################################################

#net estop-ext                            <=  to_pci.1.pins.pin-00-in
#net estop-ext                            =>  iocontrol.0.emc-enable-in
#net estop-out to_pci.1.pins.pin-05-out   <=  iocontrol.0.user-enable-out 
net estop-ext iocontrol.0.emc-enable-in   <=  iocontrol.0.user-enable-out

# #####################
#  ---enable servo---
# #####################
   
net x-enable axis.0.amp-enable-out        => to_pci.1.pins.pin-05-out
net z-enable axis.2.amp-enable-out        => to_pci.1.pins.pin-06-out
net spindle-enable                        => to_pci.1.pins.pin-03-out

# ################
# X [0] Axis
# ################

#============== pid X================

setp   pid.x.Pgain                        [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain                        [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain                        [AXIS_0]D

setp   pid.x.bias                         [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0                          [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1                          [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2                          [AXIS_0]FF2

setp   pid.x.deadband                     [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput                    [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-enable                              => pid.x.enable
net x-output                              => pid.x.output
net x-pos-cmd                             => pid.x.command
net x-pos-fb                              => pid.x.feedback
net x-pos-cmd                             axis.0.motor-pos-cmd

#============== FEED BACK X ================

setp  to_pci.1.feedback.enc_scale0        [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb                              <=  to_pci.1.feedback.encoder0
net x-pos-fb                              =>  axis.0.motor-pos-fb

#============== command X ================

setp  to_pci.1.out_scale0                 [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
net x-output                              => to_pci.1.dcontrol0


net home-x                                =>  axis.0.home-sw-in
net min-x                                 =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net max-x                                 =>  axis.0.pos-lim-sw-in

# ################
# Z [2] Axis
# ################

#============== pid z================

setp   pid.z.Pgain                        [AXIS_1]P
setp   pid.z.Igain                        [AXIS_1]I
setp   pid.z.Dgain                        [AXIS_1]D

setp   pid.z.bias                         [AXIS_1]BIAS
setp   pid.z.FF0                          [AXIS_1]FF0
setp   pid.z.FF1                          [AXIS_1]FF1
setp   pid.z.FF2                          [AXIS_1]FF2

setp   pid.z.deadband                     [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput                    [AXIS_1]MAX_OUTPUT

net z-enable                              => pid.z.enable
net z-output                              => pid.z.output
net z-pos-cmd                             => pid.z.command
net z-pos-fb                              => pid.z.feedback
net z-pos-cmd                             axis.2.motor-pos-cmd

#============== FEED BACK Z================

setp  to_pci.1.feedback.enc_scale2        [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb                              <=  to_pci.1.feedback.encoder2
net z-pos-fb                              =>  axis.2.motor-pos-fb

#============== command Z================

setp  to_pci.1.out_scale2                 [AXIS_1]OUTPUT_SCALE
net z-output                              => to_pci.1.dcontrol2

net home-z                                =>  axis.2.home-sw-in
net min-z                                 =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net max-z                                 =>  axis.2.pos-lim-sw-in

# ################
# SPINDLE
# ################

net spindle-vel-cmd-rps                   <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd                       <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-enable                        <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                            <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                           <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake                         <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs                          =>  motion.spindle-revs
#net spindle-at-speed                     =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-enable                        =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-index-enable                 <=>  motion.spindle-index-enable

#============== FEED BACK S================

setp  to_pci.1.feedback.enc_scale1        [SPINDLE]ENCODER_SCALE
net spindle-revs                          <=  to_pci.1.feedback.encoder4
net spindle-index-enable                 <=>  to_pci.1.feedback.index_en4

#============== command S================

net spindle-vel-cmd                       => scale.gear.in
net Spindle-motor-command scale.gear.out  => to_pci.1.dcontrol4

#============== Spindel scale ===========================

net hand_Scale_1                          =>  mux8.pered.sel0
net hand_Scale_2                          =>  mux8.pered.sel1
net hand_Scale_3                          =>  mux8.pered.sel2

setp     mux8.pered.in0                   0.0
setp     mux8.pered.in1                   0.0039
setp     mux8.pered.in2                   0.01
setp     mux8.pered.in3                   0.0
setp     mux8.pered.in4                   0.0270
setp     mux8.pered.in5                   0.0
setp     mux8.pered.in6                   0.0
setp     mux8.pered.in7                   0.0

net gear-scale  mux8.pered.out            => scale.gear.gain


#============== Setup spindle at speed signals=============

#net => spindle-at-speed


# ##################################################
# External signals
# ##################################################

#================ TOOL======================
net T1 <=  to_pci.1.pins.pin-24-in        => classicladder.0.in-00
net T2 <=  to_pci.1.pins.pin-25-in        => classicladder.0.in-01
net T3 <=  to_pci.1.pins.pin-26-in        => classicladder.0.in-02
net T4 <=  to_pci.1.pins.pin-27-in        => classicladder.0.in-03
net T5 <=  to_pci.1.pins.pin-28-in        => classicladder.0.in-04
net T6 <=  to_pci.1.pins.pin-29-in        => classicladder.0.in-05
net T7 <=  to_pci.1.pins.pin-30-in        => classicladder.0.in-06
net T8 <=  to_pci.1.pins.pin-31-in        => classicladder.0.in-07


# --- TOOL_Fixing ---
net Fixing <=  to_pci.1.pins.pin-01-in    => classicladder.0.in-08

# --- TOOL_SEARCH_OUT ---
net tool_search to_pci.1.pins.pin-00-out  => classicladder.0.out-00 


# --- TOOL_CLOSE_OUT ---
net tool_close_out to_pci.1.pins.pin-01-out => classicladder.0.out-01 

# ---- indikator ------
net tool_rotary                           => classicladder.0.out-05

#  ---manual tool change signals---
loadusr -W hal_manualtoolchange

net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change => classicladder.0.in-09 
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <= classicladder.0.out-02 

net tool-number		iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number => classicladder.0.s32in-01 

net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

# ####################
# LIMITS
# ####################

# --- MAX-X ---
net max-x                                  <=  to_pci.1.pins.pin-10-in

# --- MIN-X ---
net min-x                                  <=  to_pci.1.pins.pin-11-in

# --- HOME-X ---
net home-x                                 <=  to_pci.1.pins.pin-08-in

# --- MAX-Z ---
net max-z                                  <=  to_pci.1.pins.pin-12-in

# --- MIN-Z ---
net min-z                                  <=  to_pci.1.pins.pin-13-in

# --- HOME-Z ---
net home-z                                 <=  to_pci.1.pins.pin-14-in


# ####################
# Other signals
# ####################

#net machine-is-enabled                     => classicladder.0.in-11

#net Lube_on to_pci.1.pins.pin-04-out       => classicladder.0.out-04


#setp  to_pci.1.feedback.enc_scale1         1
#setp  to_pci.1.feedback.enc_scale2         1
#setp  to_pci.1.feedback.enc_scale3         1
#setp  to_pci.1.feedback.enc_scale4         1

#net buton_test => to_pci.1.pins.pin-00-out

ini:

Код: Выделить всё

DRIVER=to_pci

[EMC]

MACHINE = 16A20

DEBUG = 0

[DISPLAY]

DISPLAY                 = axis
CYCLE_TIME              = 0.0500
HELP_FILE               = tklinucnc.txt
POSITION_OFFSET         = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK       = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE       = 1.5
PROGRAM_PREFIX          = /home/sergey/linuxcnc/nc_files
INTRO_GRAPHIC           = linuxcnc.gif
INTRO_TIME              = 5
PYVCP                   = Panel.xml
INCREMENTS              = 1mm .1mm .01mm
LATHE                   = 1
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 20
MAX_LINEAR_VELOCITY     = 166.66666666667
MIN_LINEAR_VELOCITY     = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = x z
HOME_IGNORE_LIMITS      = yes

[FILTER]

PROGRAM_EXTENSION       = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION       = .py Python Script
png                     = image-to-gcode
gif                     = image-to-gcode
jpg                     = image-to-gcode
py                      = python

[TASK]

TASK                    = milltask
CYCLE_TIME              = 0.010

[RS274NGC]

PARAMETER_FILE          = rs274ngc.var

[EMCMOT]

EMCMOT                  = motmod

COMM_TIMEOUT            = 1.0
COMM_WAIT               = 0.010
SERVO_PERIOD            = 1000000

[HAL]

HALUI = halui
HALFILE = my_16A20.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal

[HALUI]
MDI_COMMAND = T1
MDI_COMMAND = T2
MDI_COMMAND = T3
MDI_COMMAND = T4
MDI_COMMAND = T5
MDI_COMMAND = T6
MDI_COMMAND = T7
MDI_COMMAND = T8
MDI_COMMAND = M06 G43

[TRAJ]

AXES                    = 3
COORDINATES             = X Z
HOME                    = 0  0
LINEAR_UNITS            = mm
ANGULAR_UNITS           = degree
CYCLE_TIME              = 0.010
DEFAULT_VELOCITY        = 16.67
MAX_LINEAR_VELOCITY     = 166.66666666667
NO_FORCE_HOMING         = 0
POSITION_FILE           = position.txt

[EMCIO]

EMCIO                   = io
CYCLE_TIME              = 0.100
TOOL_TABLE              = tool.tbl
RANDOM_TOOLCHANGER      = 1
TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON = 1


#********************
# Axis X
#********************

[AXIS_0]

TYPE                    = LINEAR
HOME                    = 0.0

FERROR                  = 100
MIN_FERROR              = 100

MAX_VELOCITY            = 166.66666666667
MAX_ACCELERATION        = 500

P                       = 22.0
I                       = 0.019
D                       = 0.11

FF0                     = 0.0
FF1                     = 0.085
FF2                     = 0.0

BIAS                    = 0.0
DEADBAND                = 0.0
MAX_OUTPUT              = 10.0
ENCODER_SCALE           = -2000
OUTPUT_SCALE            = -1

MIN_LIMIT               = 0
MAX_LIMIT               = 226

HOME_OFFSET             = 216
HOME_SEARCH_VEL         = 25
HOME_LATCH_VEL          = 2
HOME_FINAL_VEL          = 2
HOME_USE_INDEX          = NO
HOME_SEQUENCE           = 0
HOME_IGNORE_LIMITS      = YES

##############
# Axis Y [1] #
##############

[AXIS_1]

#********************
# Axis Z
#********************

[AXIS_2]

TYPE                    = LINEAR
HOME                    = 0.0

FERROR                  = 100
MIN_FERROR              = 100

MAX_VELOCITY            = 166.66666666667
MAX_ACCELERATION        = 500

P                       = 5.1
I                       = 0.06
D                       = 0.019

FF0                     = 0.0
FF1                     = 0.04
FF2                     = 0.0

BIAS                    = 0.0
DEADBAND                = 0.0
MAX_OUTPUT              = 10.0
ENCODER_SCALE           = 1000
OUTPUT_SCALE            = -1

MIN_LIMIT               = -800.0
MAX_LIMIT               = 10.0

HOME_OFFSET             = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL         = 50.0
HOME_LATCH_VEL          = 2
HOME_FINAL_VEL          = 2
HOME_USE_INDEX          = NO
HOME_SEQUENCE           = 0
HOME_IGNORE_LIMITS      = YES

#********************
# Spindle 
#********************

[SPINDLE]

ENCODER_SCALE = 4000
OUTPUT_SCALE = 10

[Dmaster]

setp to_pci.1.feedback.enc_scale1 [SPINDLE]ENCODER_SCALE
net spindle-revs <= to_pci.1.feedback.encoder4

отгадай где косяк?

[NKS]

setp to_pci.1.feedback.enc_scale4 [SPINDLE]ENCODER_SCALE
net spindle-revs <= to_pci.1.feedback.encoder4
Побежал пробовать

[NKS]

Побежал пробовать

Попробовал. Значение с "-inf" изменилось на "-nan". И... всё .

PS: Плюсом к этому, отказалась хоумиться ось X . Хотя ничего не менял ни в .ini, ни в .hal Едет себе, едет до концевика, концевик срабатывает, ось отходит и едет в сторону концевика, проезжает его и не останавливается.
Чудеса, у меня с фрезером столько возни не было. Что я не понимаю, где читать? Мануалы уже раз по 20 перечитывал, форум облазил. Чувствую, что уже начинаю нервничать...
PPS: T00T, как правильно оформить индексные метки ? Что где прописать?