sasha_89 писал(а):что дальше нужна делать
ты выкладывал архив конфига ,который юзаешь...
там их два - какой работает на железе?
===============
по установке кинематики:
мне кажеться проще положить файл angularkins.c в домашнюю папку...
(ты еще его
много раз будешь редактировать и компилить)
потом открываешь терминал , никаких cd ,просто пишешь:
sudo comp --install angularkins.c
и всё
====================
я пробую сейчас "работу" кинематики с этим конфигом:
- 1.rar
- (3.96 КБ) 336 скачиваний
можешь его попробовать запустить...
==========
но у меня код кинематики пока такой:
Код: Выделить всё
/********************************************************************
* Description: angularkins.c
* Angular kinematics for 3 axis with angular axis along Z
*
* Derived from a work by Fred Proctor & Will Shackleford
*
* Author:
* License: GPL Version 2
* System: Linux
*
* Copyright (c) 2004 All rights reserved.
*
* Last change:
********************************************************************/
#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi.h"
#include "rtapi_math.h"
#include "kinematics.h" /* sudo halcompile --install angularkins_1.c */
int kinematicsForward(const double *joints,
EmcPose * pos,
const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
pos->tran.x = joints[0];
pos->tran.y = joints[1];
pos->tran.z = joints[2];
pos->a = joints[3];
pos->b = joints[4];
pos->c = joints[5];
pos->u = joints[6];
pos->v = joints[7];
pos->w = joints[8];
return 0;
}
int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
double *joints,
const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
{
static double dx = 0 , dy = 0;
dx = pos->tran.x;
dy = pos->tran.y;
joints[4] = atan2(dx,dy)*(180.0/3.141592);
joints[0] = sqrt(pos->tran.x * pos->tran.x + pos->tran.y * pos->tran.y);
joints[1] = pos->tran.y;
joints[2] = pos->tran.z;
joints[3] = pos->a;
joints[5] = pos->c;
joints[6] = pos->u;
joints[7] = pos->v;
joints[8] = pos->w;
return 0;
}
/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
double *joint,
KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
*fflags = 0;
*iflags = 0;
return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}
KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
return KINEMATICS_IDENTITY;
}
#include "rtapi.h" /* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h" /* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"
EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");
int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
comp_id = hal_init("angularkins");
if(comp_id > 0) {
hal_ready(comp_id);
return 0;
}
return comp_id;
}
void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }
подскажите я еще чайник в этом деле! 
