EMC2 и 4-осевая пенорезка

[nkp]

не все варианты хоуминга испробовал на практике...
но тут так прописано:
NO_FORCE_HOMING=1
это значит возможно работать без нахождения home
------
и в то же время
Home_search_velocity = -0.1
говорит емс искать
концевик с установленой скоростью(с данном случае -0.1)
может в этом коллизия...

[nkp]

а откуда (если не секрет ) эти файлы конфига??

[_taras_]

Часть сам писал (на странице 3-4 этой темы вроде лежат), часть вроде ваши или UAVpilot конфиги просматывал.

Home_search_velocity = -0.1

Вроде ж закомментировал. Это

[nkp]

==============
Home_location
Home_switch_location
эти параметры просто для меня незнакомы

[_taras_]

все мозги разбил на части.
Почему-то не работают оси U b V

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Mon Jan 20 14:56:52 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 5000
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out

net estop-out => parport.0.pin-01-out
net xstep => parport.0.pin-02-out
setp parport.0.pin-02-out-reset 1
net xdir => parport.0.pin-03-out
net ystep => parport.0.pin-04-out
setp parport.0.pin-04-out-reset 1
net ydir => parport.0.pin-05-out
net ustep => parport.0.pin-06-out
setp parport.0.pin-06-out-reset 1
net udir => parport.0.pin-07-out
net vstep => parport.0.pin-08-out
setp parport.0.pin-08-out-reset 1
net vdir => parport.0.pin-09-out

setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 50000
setp stepgen.0.dirsetup 50000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 50000
setp stepgen.1.dirsetup 50000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_6]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 50000
setp stepgen.2.dirsetup 50000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_6]STEPGEN_MAXACCEL
net upos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net upos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net ustep <= stepgen.2.step
net udir <= stepgen.2.dir
net uenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable

setp stepgen.3.position-scale [AXIS_7]SCALE
setp stepgen.3.steplen 1
setp stepgen.3.stepspace 0
setp stepgen.3.dirhold 50000
setp stepgen.3.dirsetup 50000
setp stepgen.3.maxaccel [AXIS_7]STEPGEN_MAXACCEL
net vpos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd
net vpos-fb stepgen.3.position-fb => axis.3.motor-pos-fb
net vstep <= stepgen.3.step
net vdir <= stepgen.3.dir
net venable axis.3.amp-enable-out => stepgen.3.enable

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

Настройки пинов на рис1 а общий вид линцнц на рис2

[nkp]

в ини в настройках осей scale на порядок разнится - это так задумано?(и пределы скорости разные)

[_taras_]

в ини в настройках осей scale на порядок разнится - это так задумано?(и пределы скорости разные)

Где? Ткни пальцем плз.

[nkp]

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

но это к ошибке не имеет скорей всего отношения...
============

[_taras_]

Это я нашел и справил и действительно к ошибке не имеет отношения

[nkp]

вот с этим попробуй...
вроде один к одному - но этот работает...

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0
addf stepgen.make-pulses base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread

net Xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net Ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net upos-cmd axis.6.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net vpos-cmd axis.7.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd

net Xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net Ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net Upos-fb stepgen.2.position-fb => axis.6.motor-pos-fb
net Vpos-fb stepgen.3.position-fb => axis.7.motor-pos-fb

net Xen axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
net Yen axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable
net Uen axis.6.amp-enable-out => stepgen.2.enable
net Ven axis.7.amp-enable-out => stepgen.3.enable

net Xstep <= stepgen.0.step
net Xdir  <= stepgen.0.dir
net Ystep <= stepgen.1.step
net Ydir  <= stepgen.1.dir
net Ustep <= stepgen.2.step
net Udir  <= stepgen.2.dir
net Vstep <= stepgen.3.step
net Vdir  <= stepgen.3.dir

setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.2.position-scale [AXIS_6]SCALE
setp stepgen.3.position-scale [AXIS_7]SCALE

setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_6]STEPGEN_MAXACCEL
setp stepgen.3.maxaccel [AXIS_7]STEPGEN_MAXACCEL

loadrt hal_parport cfg="0x0378"
addf parport.0.read base-thread 1
addf parport.0.write base-thread -1

net Xstep parport.0.pin-02-out
net Xdir  parport.0.pin-03-out
net Ystep parport.0.pin-04-out
net Ydir  parport.0.pin-05-out
net Ustep parport.0.pin-06-out
net Udir  parport.0.pin-07-out
net Vstep parport.0.pin-08-out
net Vdir  parport.0.pin-09-out

net estop-ext <= parport.0.pin-10-in
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

===========
ну может подправить что надо будет по пинам порта...

[_taras_]

Огромное спасибо! Помогло!
И тут вылезла ещё одна бяка
Выполнение кода G92 X500 Y390 u500 v390
ведет за пределы рабочего поля станка т.е.для перемещения в рабочем поле значения должны быть отрицательными.
С чем это связано?

[nkp]

Выполнение кода G92 X500 Y390 u500 v390ведет за пределы рабочего поля станка т.е.для перемещения в рабочем поле значения должны быть отрицательными.С чем это связано?

немного не понятно...
указаная команда просто говорит что точка(точнее две точки) ,где мы находимся теперь имеет координаты X500 Y390 u500 v390...
============
оси станка перемещаются "правильно"?
командуем X в плюс - едет в плюс,командуем в минус - едет в минус
(и так по всем осям)

[_taras_]

оси станка перемещаются "правильно"?
командуем X в плюс - едет в плюс,командуем в минус - едет в минус
(и так по всем осям)

Да, пока ездит нормально.
Можете дать тестовый файл для проверки работоспособности пенорезки?

[nkp]

dirtest-001.quadxyuv.ngc

(606.76 КБ) 772 скачивания

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

можешь делать свои проекты в том же мастеркам,используя пп эрозионной обработки...

[_taras_]

Спасибо!
Отработало. Завтра (вернее уже сегодня) поробую подключить станок и провести реальный прогон. В случае успеха оформляю нашу переписку в виде мануала.

[Nick]

вроде один к одному - но этот работает...

А откуда этот? И как так если один к одному, но тот не работает?

ЗЫ Кстати, а в ini разве не важен регистр в названиях переменных?
Я по поводу вот этого:
Home_location
Home_switch_location

[nkp]

И как так если один к одному, но тот не работает?

время было позднее
наверно какие то отличия есть ...
============

по поводу вот этого:Home_locationHome_switch_location

кстати - этих параметров не вижу в документации(ну по крайней мере здесь)
=========
ini файл регистрозависим (вот так halfile = core_stepper.hal уже не запускается)

[Nick]

кстати - этих параметров не вижу в документации(ну по крайней мере здесь)

кстати да, там же должны быть HOME и HOME_OFFSET...

[_taras_]

Выкладываю краткую инструкцию по настройке пенорезки. Конструктивные замечания и дополнения всячески поддерживаются и приветствуются.

[_taras_]

Уточнение. У меня выставлен микрошаг привода - 4 поэтому хочу узнать какой параметр в конфигурации отвечает за его настройку (допустим микрошаг привода должен быть 8) И второй момент. стоит параметр "Инвертировать" в настройках паралельного порта. И так же хочется узнать какие параметры в конфигурации за него овечают.