PCI контроллер. Halcompail и драйвер.

[T00T]

Вот исходник тестового драйвера. Как просил UAVpilot

[T00T]

Да уже понятно,что малень лопухнулся, даже если брать тот факт,что купить новый такой уже проблема. Изначально выбор был по количеству контактов типа 16+1. Вроде ничего лишнего.... Ну сейчас проданы 2 платы тестовые, а следущая партия будет на ide шлейфе, и один 12х2. Так же будет два канала rs-485 для пультов или удалённых устройств.
Ну и при проектировании очень много вопросов, за всем не уследить, а в процессе отработки как раз все неудобства по возможности будем устранять.

Несмотря на всё в следующей партии всё же остались разъёмы 17X2 и пока FDD шлейфы. Но сейчас проектирую новую дочку: на одной плате будут 6-PWM и 6-encoders. В ней уже будет предусмотрено место под IDE шлейф.
Развёл 2 канала rs-485 будем думать над протоколом и новой дочкой под него. Думаю просто пины IO.
Никак чё та пока до eathernet руки не доходят......

[Lexxa]

Вов, по спец заказу сделай мне так:
Плата 1. Только входы. Штук 40-50.
Плата 2. Только релейные выходы.
Плата 3. Серво. 6 энкодеров, 6 пвм.
Плата 4. 24 входа, 24 выхода.

[torvn77]

T00T, спор между вами и UAVpilot очень просто, вот вы пишите:

Я думаю с этим пунктиком могут быть проблемы.(Я сам не шибко шарю в LINUX).
У меня допустим(скорее всего и у всех) эта папка /usr/realtime-2.6..(здесь цифры разные могут быть)-rtai/modules/linuxcnc/
Проверьте, есть ли такая папка.И в ней куча файлов с расширением .ko

Копируете файл to_pci.ko в директорию /home

Открываете командную строку и выполняете команду sudo cp to_pci.ko /usr/realtime-2.6..(здесь цифры разные могут быть)-rtai/modules/linuxcnc/

Какието директории, ko непонятные, помещай сюда, копируй туда.
И это вы ещё про бинарную совместимость драйвера и ядра не писали (ну может вы наивно об этом не знаете, ну да UAVpilot
счас понараскажет про разные способы получения kernel panic)

А ведь поставь вы драйвер в виде исходника оформленного ввиде *.comp файла, все сложности свелись бы к одному:

Код: Выделить всё

sudo halcompile --install ./to_pci.comp

И ни каких лишних рассуждений.

И вот опять...
1.Итак если честно, то я даже не знаю что такое comp файл. Буду признателен если ткнете носом где почитать про это. И как это связанно с сишным файлом.
Я конечно по названию могу себе представить что это исходник на языке, который понимает HALCOMPAIL, но это догадки, а не знания...

(Я сам не шибко шарю в LINUX)

Точнее не шарю совсем.....
2. Я сам порядком попотел, когда обнаружил, что HALCOMPAIL в моей сборке отсутствует, и потребовалось массу времени что бы его поставить.
Я даже не смогу объяснить человеку как его установить(это на случай если у него в сборке тоже нет HALCOMPAIL), потому что сам не шарю....
А вы говорите проще......
А для начала надо ещё комп с линуксом подключить к интернету через МТС-й свисток(у сергея тоже свисток). Я думаю тут тоже придётся попотеть!!!!

Ну и какой вариант проще???????????????
Мне вот допустим на плисине просто что нибудь забацать, вам я думаю это покажется тоже непростой задачей!!!!! Правда?
Да может на его Ядре не пойдёт этот драйвер, ну тогда я попрошу что бы он установил сборку, на которой я компилировал драйвер( 2.6 ). А после того как всё у него заработает будем дальше думать как лучше.
Буду признателен за помощь.
Если можно torvn77 , ответ в параллельной теме.http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... &start=160

Буду признателен если ткнете носом где почитать про это.

Где прочитать не знаю, я это просто нащёл когда захотел посмотреть, как сделан компонент time.
Вот ссылка на его код: https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/bl ... /time.comp
Как можно видеть, он оформлен в виде comp файла.
Как мне потом пояснили, может даже сам UAVpilot, написан он на языке С, а вид он такой имеет благодаря всяким макросам разработанными авторами формата.
И вообще говоря утилита halcompile умеет работать и нормальными С файлами, собственно они есть промежуточное звено
компиляции comp файла в бинарник и их можно получить запустив halcompile с опцией --preprocess.
Впрочем в мануальнике LinuxCNC этой утилите и правилам написания файлов для неё посвещена целая страница,
но её содержимое мне пока не понятно.
Вот вам на эту страницу ссылка, надеюсь что вы как более опытный человек сможете с ней разобраться.
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/hal/comp.html
Впрочем, если не разберётесь не страшно, я в нужном для себя объёме освоил comp формат методом научного тыка без чтения подробных мануальников.
Хотя конечно потом их хотя бы посмотрел.

Вот ещё линк, может пригодится:
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/hal/halmodule.html

2. Я сам порядком попотел, когда обнаружил, что HALCOMPAIL в моей сборке отсутствует,

Это надо было постараться, halcompile входит в поставку LinuxCNC как одна из стандартных утилит.
Хотя может он находится в отдельном -dev пакете?
Как ставить LinuxCNC можно примерно почитать здесь, мануальник, как и все мои проекты брошен на пол дороге, но даже в таком виде собирает подписчиков,
по этому видимо людям полезен и надеюсь поможет и вам.
https://vk.com/topic-77252290_30466944

Да может на его Ядре не пойдёт этот драйвер, ну тогда я попрошу что бы он установил сборку, на которой я компилировал драйвер( 2.6 ).

Вот чтобы этого не было, драйвер в исходниках поставлять и нужно.
Вообще нормально оформленные исходники ставятся буквально вот так(ну конечно есть вариации, но от вкусов, а не необходимости)
make clean
./configur
make compile
sudo make install

[T00T]

make clean
./configur
make compile
sudo make install

Ну для этого нужно писать нормальный MAKE я по началу пробовал, и там проблемы с указанием путей к системным файлам возникли, и много всяких вопросов.
В общем для освоения MAKE потребуется очень не мало времени.....
Ну или у кого есть пример такого MAKE который собирает модуль для linuxCNC. Поделитесь, если не сложно.

Это надо было постараться, halcompile входит в поставку LinuxCNC как одна из стандартных утилит.

Ничего сложного - качаете дистрибутив LIVECD UBUNTU 10.04 тут тема есть, я её и ставил. И в ней нет HALCOMPILE

[torvn77]

Ничего сложного - качаете дистрибутив LIVECD UBUNTU 10.04 тут тема есть, я её и ставил. И в ней нет HALCOMPILE

1) Утилита halcompile поставляется с дополнительным пакетом утилит разработчика, название которого имеет суфикс -dev.
2)Судя по тому, что сборка сделана на основе Ubuntu LinuxCNC в ней как минимум двулетней давности.
Пользуйся актуальными LiveCD с официального сайта проекта, а то может оказаться так, что halcompile там в поставке просто нет.
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/getti ... uxcnc.html

[T00T]

Ну это DEBIAN?
Я просто не шарю, там нет графической оболочки или есть?

[Serg]

Ну или у кого есть пример такого MAKE который собирает модуль для linuxCNC. Поделитесь, если не сложно.

у меня есть! Держи:

Код: Выделить всё

sudo halcompile --install <исходник модуля>

[T00T]

Ща....
На компе нет интернета и Halcompile

[torvn77]

Нет интернета!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Вот тебе ссылки на репы LinuxCNC
http://linuxcnc.org/dists/
http://buildbot.linuxcnc.org/dists/
Копируешь их на флешку, приносишь куда надо и подключаешь как локальный репозитарий.
Но -dev пакет точно потребует файлов из основного репозитария Debian, по этому проще принести GSM свисток для интернета.

[T00T]

torvn77,

Я просто не шарю, там нет графической оболочки или есть?

[torvn77]

Я просто не шарю, там нет графической оболочки или есть?

Ubuntu это переработка Debian и во многом повторяет его развитие.
Так что если оболочка есть в Ubuntu, тем более такой старой, тоона естьи в Debian.
А что у тебя за проблемы?

[T00T]

Я ,как уже говорил, сам недалёк в Linuxe.
И пользователи могут быть ещё "ближе" меня.
Поэтому я предлагаю некий алгоритм.
Алгоритм прост:
1. Копируем файл в /home
2. выполняем

Код: Выделить всё

sudo halcompile --install <исходник модуля>

Если пишет comand not found то переустанавливаем Linux, такой в котором будет LinuxCNC c установленным HALCOMPILE.
И повторяем процедуру.

Но в этом дистрибутиве нужна графическая оболочка!!!(Так пользователям проще, а это я так понимаю ubuntu или в дистрибутиве на который дана ссылка тоже есть оболочка?)
Я скачаю, установлю и попробую всё.

[T00T]

А что у тебя за проблемы?

Ну проблема как раз в этом и была, что не был установлен halcompile.
Вопрос- по ссылке в 166 посте. Дистрибутив подходит под то что я написал?

[torvn77]

Вопрос- по ссылке в 166 посте. Дистрибутив подходит под то что я написал?

Не знаю, скачай и попробуй, потом напиши о результатах, там уже видно будет.
Я думаю подойдёт, по крайней мере на первое время.
В любом случае, это официальная сборка с официального сайта и я сомневаюсь в том, что кто либо вооще будет пытаться сделать альтернативы.
В общем это у винды сборки делаются с целью превзойти оригинал, на линукс их делают по необходимости и порой просто для того,
чтобы быстро запустить хоть какую то систему.
Для пробы этой сборки достаточно, для постоянной работы проще поставить ОС штатными способами.
То же и с ранее скаченной тобой сборкой Убунты.

[T00T]

Я скачаю, установлю и попробую всё.

Ну и отпишу конечно.

[T00T]

Скачал попробовал, всё работает, всё как надо!!!

[T00T]

Кстати есть уже первые отзывы о контроллере. Вчера вечером один из первых покупателей подключал его.

[T00T]

Пока ещё не понял логику работы с сигналом hal направление которого HAL_IO.
Кто нибудь может подсказать?

[Serg]

Если кратко, то вот:
HAL-компонент может менять состояние пина HAL_IO, а так-же обнаруживать, если его меняет кто-то ещё.