5i23+2x7i47+7i42TA

[Nick]

Заводить енкодер на шпиндель и настраивать ПИД ?

Да. Потом придумаем, как переключаться...
по идее надо перекидывать управление на stepgen.velocity-cmd и надо бы обнулять энкодер...

[sysrover]

Вот хал и ини.
Завел енкодеры.
А вот индекс так и не работает.

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Fri Jul 24 15:03:37 2015
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i23/SVST8_12_2X7I47.BIT num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=8  " 
setp     hm2_5i23.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a,pid.s

addf hm2_5i23.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs                 servo-thread
addf hm2_5i23.0.write         servo-thread
addf hm2_5i23.0.pet_watchdog  servo-thread

# external output signals

# --- COOLANT-MIST ---
setp hm2_5i23.0.gpio.048.is_output true
net coolant-mist hm2_5i23.0.gpio.048.out

# external input signals

# --- HOME-X ---
net all-home      <=  hm2_5i23.0.gpio.049.in


#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-index-enable  <=>  pid.x.index-enable
net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-vel-fb       => pid.x.feedback-deriv
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.maxaccel         [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i23.0.stepgen.00.maxvel           [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-output                             => hm2_5i23.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.stepgen.00.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i23.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net all-home     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT

net y-index-enable  <=>  pid.y.index-enable
net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-vel-fb       => pid.y.feedback-deriv
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.maxaccel         [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i23.0.stepgen.03.maxvel           [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd
net y-output                             => hm2_5i23.0.stepgen.03.velocity-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.stepgen.03.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.03.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.03.scale  [AXIS_1]ENCODER_SCALE

net y-pos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.03.position
net y-vel-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.03.velocity
net y-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable    axis.1.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.03.index-enable
net y-pos-rawcounts        <=  hm2_5i23.0.encoder.03.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net all-home     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT

net z-index-enable  <=>  pid.z.index-enable
net z-enable       => pid.z.enable
net z-output       => pid.z.output
net z-pos-cmd      => pid.z.command
net z-vel-fb       => pid.z.feedback-deriv
net z-pos-fb       => pid.z.feedback

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.maxaccel         [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i23.0.stepgen.02.maxvel           [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
net z-output                             => hm2_5i23.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.stepgen.02.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.02.scale  [AXIS_2]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.02.position
net z-vel-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.02.velocity
net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable    axis.2.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.02.index-enable
net z-pos-rawcounts        <=  hm2_5i23.0.encoder.02.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net all-home     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS A
#*******************

setp   pid.a.Pgain     [AXIS_3]P
setp   pid.a.Igain     [AXIS_3]I
setp   pid.a.Dgain     [AXIS_3]D
setp   pid.a.bias      [AXIS_3]BIAS
setp   pid.a.FF0       [AXIS_3]FF0
setp   pid.a.FF1       [AXIS_3]FF1
setp   pid.a.FF2       [AXIS_3]FF2
setp   pid.a.deadband  [AXIS_3]DEADBAND
setp   pid.a.maxoutput [AXIS_3]MAX_OUTPUT

net a-index-enable  <=>  pid.a.index-enable
net a-enable       => pid.a.enable
net a-output       => pid.a.output
net a-pos-cmd      => pid.a.command
net a-vel-fb       => pid.a.feedback-deriv
net a-pos-fb       => pid.a.feedback

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_3]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_3]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_3]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_3]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_3]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.maxaccel         [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i23.0.stepgen.01.maxvel           [AXIS_3]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net a-pos-cmd    axis.3.motor-pos-cmd
net a-output                             => hm2_5i23.0.stepgen.01.velocity-cmd
net a-enable     axis.3.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.stepgen.01.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.01.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.01.scale  [AXIS_3]ENCODER_SCALE

net a-pos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.01.position
net a-vel-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.01.velocity
net a-pos-fb               =>  axis.3.motor-pos-fb
net a-index-enable    axis.3.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.01.index-enable
net a-pos-rawcounts        <=  hm2_5i23.0.encoder.01.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net all-home     =>  axis.3.home-sw-in
net a-neg-limit     =>  axis.3.neg-lim-sw-in
net a-pos-limit     =>  axis.3.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_8]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_8]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_8]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_8]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_8]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_8]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_8]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_8]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_8]MAX_OUTPUT

net s-index-enable  <=>  pid.s.index-enable
net s-enable       => pid.s.enable
net s-output       => pid.s.output
net s-pos-cmd      => pid.s.command
net s-vel-fb       => pid.s.feedback-deriv
net s-pos-fb       => pid.s.feedback


loadrt mux2 count=2
addf mux2.0 servo-thread
addf mux2.1 servo-thread

setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.dirsetup        [SPINDLE_9]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.dirhold         [SPINDLE_9]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.steplen         [SPINDLE_9]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.stepspace       [SPINDLE_9]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.position-scale  [SPINDLE_9]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.maxaccel         [SPINDLE_9]MAX_ACCELERATION
setp   hm2_5i23.0.stepgen.06.maxvel           [SPINDLE_9]MAX_VELOCITY

setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.dirsetup        [SPINDLE_8]DIRSETUP
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.dirhold         [SPINDLE_8]DIRHOLD
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.steplen         [SPINDLE_8]STEPLEN
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.stepspace       [SPINDLE_8]STEPSPACE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.position-scale  [SPINDLE_8]STEP_SCALE
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.step_type        0
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.control-type     1
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.maxaccel         [SPINDLE_8]MAX_ACCELERATION
setp   hm2_5i23.0.stepgen.07.maxvel           [SPINDLE_8]MAX_VELOCITY

net machine-is-enabled          =>  hm2_5i23.0.stepgen.06.enable
net machine-is-enabled          =>  hm2_5i23.0.stepgen.07.enable
#net spindle-vel-cmd-rps     =>  hm2_5i23.0.stepgen.06.velocity-cmd

net spindle-vel-cmd-rps     =>  mux2.0.in1 
net spindle-vel-cmd-rps-mux <= mux2.0.out => hm2_5i23.0.stepgen.06.velocity-cmd

net spindle-vel-cmd-rps     =>  mux2.1.in1 
net spindle-vel-cmd-rps-mux1 <= mux2.1.out => hm2_5i23.0.stepgen.07.velocity-cmd


net spindle1-on motion.digital-out-00 => mux2.0.sel
net spindle2-on motion.digital-out-01 => mux2.1.sel

#net spindle-vel-fb         <=  hm2_5i23.0.stepgen.06.velocity-fb


# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.05.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.05.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.05.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.05.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.05.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.05.scale  [SPINDLE_9]ENCODER_SCALE

net spindle-revs              <=  hm2_5i23.0.encoder.05.position
net spindle-index              <=  hm2_5i23.0.encoder.05.input-index
net spindle-vel-fb            <=  hm2_5i23.0.encoder.05.velocity
net spindle-index-enable     <=>  hm2_5i23.0.encoder.05.index-enable

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd            <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on                 <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb             =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true








#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net joint-select-d        halui.joint.3.select
net a-is-homed            halui.joint.3.is-homed
net jog-a-pos             halui.jog.3.plus
net jog-a-neg             halui.jog.3.minus
net jog-a-analog          halui.jog.3.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Fri Jul 24 15:03:37 2015
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = my_LinuxCNC_machine
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/work/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 166.666667
MAX_LINEAR_VELOCITY = 150
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i23

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = my_LinuxCNC_machine.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 4
COORDINATES = X Y Z A
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 150.00
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 15.00
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 1.67
MAX_LINEAR_VELOCITY = 16.67

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.005
MIN_FERROR = 1.0005
MAX_VELOCITY = 166.666666667
MAX_ACCELERATION = 200.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 208.3
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
P = 20.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.025
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200.0
ENCODER_SCALE = 2000.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 2000.0
MIN_LIMIT = 0
MAX_LIMIT = 100
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 10.666667
HOME_LATCH_VEL = 10.666667
HOME_FINAL_VEL = -10.666667
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.005
MIN_FERROR = 1.0005
MAX_VELOCITY = 166.666666667
MAX_ACCELERATION = 200.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 208.3
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
P = 20.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.025
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200.0
ENCODER_SCALE = -2000.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = -2000.0
MIN_LIMIT = -50000.0
MAX_LIMIT = 50000.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -10.666667
HOME_LATCH_VEL = -10.666667
HOME_FINAL_VEL = 10.666667
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 3


#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.005
MIN_FERROR = 1.0005
MAX_VELOCITY = 166.666666667
MAX_ACCELERATION = 200.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 208.3
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
P = 20.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.025
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200.0
ENCODER_SCALE = 2000.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = -2000.0
MIN_LIMIT = 0.0
MAX_LIMIT = 210.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 10.666667
HOME_LATCH_VEL = 10.666667
HOME_FINAL_VEL = -10.666667
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 0

#********************
# Axis A
#********************
[AXIS_3]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.005
MIN_FERROR = 10.0005
MAX_VELOCITY = 166.666666667
MAX_ACCELERATION = 200.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 208.3
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
P = 20.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.025
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200.0
ENCODER_SCALE = 2000.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = -2000.0
MIN_LIMIT = 0
MAX_LIMIT = 260
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 10.666667
HOME_LATCH_VEL = 10.666667
HOME_FINAL_VEL = -10.666667
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 2
#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_8]
MAX_VELOCITY = 51.6666667
MAX_ACCELERATION = 10.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 41.7
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
P = 20.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.025
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.005
MAX_OUTPUT = 200.0
ENCODER_SCALE = 7843.1373
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = -7843.1373


[SPINDLE_9]
MAX_VELOCITY = 51.6666667
MAX_ACCELERATION = 10.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 41.7
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
ENCODER_SCALE = 7843.1373
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 7843.1373

[sysrover]

Вот поколупал немного серву и поменял параметры Gain position и Gain speed loop увеличил с 40 до 85.
Немного подправил ПИд и ошибка уменьшилась до 7-8 тысячных.

[sysrover]

на фотке чуть с вышей скоростью и ошибку показало меньше.

[sysrover]

Ник подскажи как сделать индекс на шпинделях.
Колупался с заводкой енкодеров на шпиндели но так чтото и не завел.
Глянь там выше хал и ини.

[Nick]

А какой тебе надо индекс?
Для нарезания резьб?

[sysrover]

Да для нарезания резьб и вдобавок потом поворотный сделеать.
Но для начала хотя бы резьбы.
вот нашел еще вариант.
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... ed_Control

[Nick]

Да, можно и оттуда взять, но лучше сделать на pncconf простенькую конфигурацию для 7i77 или 7i76, там добавить энкодер на шпиндель и потом оттуда все нужное скопировать.

[sysrover]

Дело в том что блин почему то он не прописывает шпиндель.
Но попробую по новому может пропишет.

[sysrover]

Ник посмотри сверху хал у меня заведены енодеры. Енкодер основного шпинделя 4
Пятый но не столь важно.
Внимание вопрос че дальше делать ?

[Nick]

Так вроде все есть:

Код: Выделить всё

net spindle-revs              <=  hm2_5i23.0.encoder.05.position
net spindle-index              <=  hm2_5i23.0.encoder.05.input-index
net spindle-vel-fb            <=  hm2_5i23.0.encoder.05.velocity
net spindle-index-enable     <=>  hm2_5i23.0.encoder.05.index-enable

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd            <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on                 <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb             =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

Внимание вопрос че дальше делать ?

Ничего , все уже сделано до нас .

Попробуй резьбу нарезать. Или G33 использовать.

[sysrover]

Как оказалось все таки режет.
Нада было просто правельный энкодер поставить.
Но вот вылезла еще одна проблема.
При нарезке резьбы метчиком у меня есть разгон и торможение оборотов шпинделя.
В результате я ему говорю ехать на длину 10 мм, а он за счет торможения валит 11.5 и ломает метчик.
Как это блин учесть?

ЗЫ я убрал строчку net spindle-index <= hm2_5i23.0.encoder.05.input-index
Может вернуть ?

[Nick]

Как это блин учесть?

Останавливаться заранее. Станок этого не знает. Обычно скорость разгона (ускорение ) шпинделя не учитывается планировщиком тректории.
Если хочешь ее учесть - надо создать свою функцию (можно на Gкоде).

[sysrover]

Просто интересно как народ это учитывает.
А то в команде G33.1 указываешь до куда доехать и с каким шагом крутить. Но оно гадость переезжает.
Можно конечно ускорение на шпинделе поднять.
Както это неправильно.
В понедельник запишу видео точения буксы.
Правда пока скорости не сильно большие потому что резцы быстрорез и сверла. Но потом будут нормальные с накладными пластинами.

[sysrover]

Continued synchronized motion beyond the specified end coordinate until the spindle actually stops and reverses.
Вот такая строка в описании G33.1 тогда понятно.
Остается один вариант это увеличивать ускорение шпинделя чтобы он останавливался почти мгновенно. Но инерция блин потом будет беситься когда я буду останавливать шпиндель с 2500 оборотов.
Ну буду пробовать найти золотую середину чтобы на 500 оборотах нормально останавливалось.
Нашел у ребят описание переключение между поворотной координатой и шпинделем. Очень понадобится когда будет фрезерная приставка на инструментальной плите.
Но еще нада будет тормозной диск чтобы серва не напрягалась во время фрезировки.
http://www.linuxcnc.org/index.php/engli ... t=12#30946

[Nick]

А как ты программы пишешь, ручками или в CAM?

PS есть второй вариант - сверлить отверстие глубже. Ты же не до конца отверстия резьбу нарезаешь?

[sysrover]

Смотря что, если конусы и всякое сложное то в Кам.
А если простое прямоугольное то быстрее руками.
Я сверлю глубже, просто блин нельзя точно рассчитать.
Я не знаю на сколько дальше оно остановится.
Кстати гдето видел как переписывади команды смены инструмента нада будет поискать.
А то пока пользуюсь G43.
Вот интересно уезд на безпасную высоту перед сменой прописывает Кам или нужно написать в командах смены инструмента?

[sysrover]

О и еще Ник как будет работать наша с тобой система двухшпиндельности с индексом.
Сейчас прописаны енкодеры только для одной сервы. Тоесть вторая выходит не шпиндель а просто получает импульсы шпинделя.
И еще нада всетаки сделать On speed чтобы до набора скорости не начиналась обработка.

[Nick]

Вот интересно уезд на безпасную высоту перед сменой прописывает Кам или нужно написать в командах смены инструмента?

Можно и так и так. Но вообще лучше, чтобы CAM расчитывал выезд в безопасную зону для смены. Вдруг у тебя хитрым образом деталь стоит.
В linuxcnc в ini есть параметры для отхода в определенную точку для смены инструмента

TOOL_CHANGE_POSITION = 0 0 2 - Specifies the XYZ location to move to when performing a tool change if three digits are used. Specifies the XYZABC location when 6 digits are used. Specifies the XYZABCUVW location when 9 digits are used. Tool Changes can be combined. For example if you combine the quill up with change position you can move the Z first then the X and Y.

TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON = 1 - The spindle will be left on during the tool change when the value is 1. Useful for lathes or machines where the material is in the spindle, not the tool.

TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1 - The Z axis will be moved to machine zero prior to the tool change when the value is 1. This is the same as issuing a G0 G53 Z0.

TOOL_CHANGE_AT_G30 = 1 - The machine is moved to reference point defined by parameters 5181-5186 for G30 if the value is 1. For more information see the Parameters Section and the <<sec:G30-G30_1.

[sysrover]

Поставил себе оболочку gmoccapy по чуть меняю ее.
Как добавить горячие клавиши для перемещения оси А ?
На стандартные 3 есть а вот на А нету.