Модернизация токарного станка

[T00T]

ага, разобрался,а как работоспособность оценить?

[Dmaster]

Открой текущие значения PiD .. вроде кнопка "калибровка" .. Сохрани эти параметры в твой ini файл. Просто перезапусти машину и попытайся потом вручную подвигать ось

[Nick]

По идее проверить можно и без перезапуска - просто tune-mod в ноль скинуть и пробовать ось гонять.
halcmd setp pid.0.tune-mode 0

ЗЫ

halcmd setp pid.0.tune-stat 1

Там должно быть start, а не stat, ну это так на всякий случай
ЗЫ у меня и правда опыта автотюна нет - мучай Dmaster-a

[Lexxa]

Вот и мануал.

Задайте в хале min-feror 1-1.5 мм

Запускайте EMC
включайте станок
и из консолилинуха туда


halcmd setp pid.0.tune-cycles 200 ( чем больше цИклов, тем точне) 20000 идет почти 10 минут
halcmd setp pid.0.tune-effot 0.005 (можно и единицу поставить, но станок жалко колбасить) чем больше то значение , тем КАЖЕТСЯ! лучше калибрует.
halcmd setp pid.0.tune-mode 1 - ( при смне на 1-цу станок с какогото перепугу перестает удерживать серву и если есть дрейф.. то быстренько запускаем)
halcmd setp pid.0.tune-stat 1
Ось начнет вибрировать почти минуту

min-feror = 1
halcmd setp pid.0.tune-cycles 1000
halcmd setp pid.0.tune-effort 1
halcmd setp pid.0.tune-mode 1
halcmd setp pid.0.tune-start 1
Вибрирует, приезжают параметры
P = 1.45
I = 34.5
D = 0.014
Потом с этими настройками меняем min-ferror на 0,02 и постоянно вылезает joint following error.
Попробовали в pid_tuning запихнуть эти параметры - ужас, еле поймали станок, чуть не улетел, т.е. PID-параметры кривые.
Dmaster, расскажи подробно как настравиал PID.
Ты писал, что настроил всё ручками, использовал pid_tunтing?
Менял на лету min-ferror или, покрутив ось pid_tunning'ом, менял ini-файл, перезапускал Axis и смотрел на разных скоростях?

[Nick]

ferror нет смысла на лету менять, сначала настраиваешь все на большом ерроре, а потом уменьшаешь его до максимального для работы. Сам по себе ferror ни на Pid ни на движения станка не влияет, он может только вырубить станок и все.

[Dmaster]

Ладно... сознаюсь как настраивал.. но буду канючить "Педальку" у Ника)))

min-feror = 5 feror = 5 по началу только так.
Запускаем халскоп, запускаем feror нужной оси на постоянну прокрутку.
открываем вкладку калибровка.

СНАЧАЛА!!!!! зададим
P=01
D=00001
I=00001

Включаем ручной режим и на небольшой подаче... катаем взад-перед. Смотрим график.
Задача такая.. как можно сильнее зажать график Feror к нулю.

Теперь принципы подборки.

Что-б зажать по сильнее график.. надо увеличивать P..
При зажатии сильном P начнутся пики и рывки ( напомню.. у меня рабочий p=2.1)
D убавляет рывки, НО!! его увеличение может пустить волну по графику.
А воот волна убирается увеличением I

Как только получишь "нормальную" (для каждого своя) трапецию графика. поднимай параметр FF1 ... начни с 0.0001
Это еще сильнее прижмет график.

Продолжать процедуру и постепенно поднимать скорость на которой подбираются параметры. В конце концов на максимальной подаче. ( РАБОЧЕЙ ПОДАЧЕ!!! (1000мм) нефиг себя насиловать и станок в поисках идеала.)

Кстати проверь заданное ускорение оси. Если задать ускорение не по "паспорту" или "точно по паспорту" движка, то настроить не выйдет. я лично взял 2\3 ускорения паспортного.
оказалось, что настроенная мною система бегает активнее оригинального чпу. На заводах они то-же халявили.

PS. Щетки на тахогенераторе почить перед настройкой.. ато будет сизифов труд ( да и щетки на тахе нужны оригинальные. У меня серебрографитовые))

[Nick]

но буду канючить "Педальку" у Ника)))

Где отчет по модернизации токарника???
Я 1 июля планирую большое вручение педалек, потом только через месяц! Решил делать "субботники" по вручению раз в месяц, ибо проще все скопом делать .

[Dmaster]

Тогда пивная бутылка будет изготовлена в масштабе 1/10.. пруток сейчас в станке заряжен на 20мм)

[Dmaster]

Итак отчет!

Был Взят очень мощный чешский токарник. С 2-мя револьверными головами по 6 инструментов.
Коробка от токарника на 16 скоростей с гидромуфтами.

Было выкинуто старое ЧПУ и почти вся электроавтоматика ( кроме аварийной цепи )
Была ичспользована mesa 7i33ta 7i37ta и 5i20 /
И !!! мое коронное!!! 7 LPT

Отдельно хочу заметить, что использовал серебряный припой для кабелей задания на привода.
При использовании ПОС40 жутко глючило. Скорее всего сопротивление перехода большое.

Теперь станок работает за милую душу. В планах :
-панель оператора
-уборка мелких косяков
-штурвал)))
-Устройство автоматической подачи заготовок.

Видео производства пивной бутылки будет позже))

[Nick]

Какие выявлены недостатки в ходе модернизации? Что не нравится в работе станка?
Ну и какие появились преимущества после модернизации?

Тогда пивная бутылка будет изготовлена в масштабе 1/10.. пруток сейчас в станке заряжен на 20мм)

А это без разницы, главное факт бутылки

[Lexxa]

Dmaster, подскажи откуда берутся подобные пики ferror на разгоне и торможении?

На рисунке они еле заметны.
Есть подозрение, что это связано с ускорением, мы поставили 600, паспортных ускорения нет, есть только момент и макс.скорость.
У тебя какой момент, какие максимальная скорость и какое ускорение (по паспорту)?
И какое ускорение ты поставил в ini-файле?

Загнали устоявшийся ferror в 0,02, но присутствуют пики на старт/стоп около 0,05 на подаче 1115 мм/мин, причем и на БХ и на малой подаче особо ferror не растет, т.е. на 6000 мм/мин он порядка 0,04, но пики... пики картину портят.
at_pid - шляпа полная, подобрала плохо
pid_tuning - параметры, подобранные в pid_tunning сильно разнятся (около 10 крат) с подобранными с помощью калибровки их Axis.

[Nick]

Старт стоп - это инерция, это либо I, либо D, либо FF2.
Какие у тебя получились параметры в итоге?

ЗЫ теперь гораздо лучше, это уже последняя стадия из http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... Amplifiers

[T00T]

Короче, вот результаты при движении вправо и влево на скорости 1115. Нарисовал на листочке, просто на месте интернет совсем не айс.

[T00T]

Короче все параметры очень слабо влияют по сравнению с FF1.
Выбросы при разгонах и остановках на всех скоростях и режимах постоянной амплитуды- примерно 0.05, но во втором случае установившейся режим примерно 0.02 - 0.01. А на максимальной скорости всё так же, только в установившейся режим 0.04 - 0.03.

[Nick]

А как ты пришел от первой настройки ко второй? параметры очень сильно отличаются...

[T00T]

Ну сначала, брали Р увеличивал, пока не начнётся перерегулирование(Р=1.65 - граница), потом увеличивал D чтоб это убрать ну и так далее, причём пока не добрались до FF1 результаты были плачевные. Но только изменили FF1 ошибка резко уменьшилась. Крутили, крутили - всё слабо влияет. Просто когда увеличиваешь Р и увеличиваешь D в режиме удержания достаточно жестко вал удерживается, а если снизить, то очень мягко. Вот я и подумал, что если так сильно влияет FF1, что будет если установить небольшое значение Р, и оптимальное значение FF1. Регулирование достаточно мягкое, при небольшом ускорении.

[Dmaster]

Dmaster, подскажи откуда берутся подобные пики ferror на разгоне и торможении?

Инерционность системы И!.. прошу заметить косяка mesa и наш 7i33 не имеет цап. соответственно её рекреация не совсем фонтан. Лично я на пики хер забил ( у меня до 0.08 .. прошу прошения... на качество деталей не влияют.)

Есть подозрение, что это связано с ускорением, мы поставили 600, паспортных ускорения нет, есть только момент и макс.скорость.

у меня момент 22 НМ и ускорение 600 по паспорту, а поставил я 400.... потом и вовсе до 300 снизил.
стабильнее.

что будет если установить небольшое значение Р, и оптимальное значение FF1. Регулирование достаточно мягкое, при небольшом ускорении.

Будет кака... сатнок не доедет сколько то до точки, а потом вяяяяяло так будет к ней докручивать.



Господа.... не прыгайте выше головы!.... делайте максимально стабильные параметры...
Вдруг станок в разнос пойдет при обработке.!
И!!!! подниму ка я всех на уши)))

Вот чем можно убрать пики пуки и всяякуюгадость..... можете начинать крутить))

pid.N.maxoutput float rw

Output limit. The absolute value of the output will not be permitted to exceed maxoutput, unless maxoutput is zero. When the output is limited, the error integrator will hold instead of integrating, to prevent windup and overshoot.

pid.N.maxerror float rw

Limit on the internal error variable used for P, I, and D. Can be used to prevent high Pgain values from generating large outputs under conditions when the error is large (for example, when the command makes a step change). Not normally needed, but can be useful when tuning non-linear systems.

pid.N.maxerrorD float rw

Limit on the error derivative. The rate of change of error used by the Dgain term will be limited to this value, unless the value is zero. Can be used to limit the effect of Dgain and prevent large output spikes due to steps on the command and/or feedback. Not normally needed.

pid.N.maxerrorI float rw

Limit on error integrator. The error integrator used by the Igain term will be limited to this value, unless it is zero. Can be used to prevent integrator windup and the resulting overshoot during/after sustained errors. Not normally needed.

pid.N.maxcmdD float rw

Limit on command derivative. The command derivative used by FF1 will be limited to this value, unless the value is zero. Can be used to prevent FF1 from producing large output spikes if there is a step change on the command. Not normally needed.

pid.N.maxcmdDD float rw

Limit on command second derivative. The command second derivative used by FF2 will be limited to this value, unless the value is zero. Can be used to prevent FF2 from producing large output spikes if there is a step change on the command. Not normally needed.

pid.N.errorI float ro (only if debug=1)

Integral of error. This is the value that is multiplied by Igain to produce the Integral term of the output.

pid.N.errorD float ro (only if debug=1)

Derivative of error. This is the value that is multiplied by Dgain to produce the Derivative term of the output.

pid.N.commandD float ro (only if debug=1)

Derivative of command. This is the value that is multiplied by FF1 to produce the first order feed-forward term of the output.

pid.N.commandDD float ro (only if debug=1)

Second derivative of command. This is the value that is multiplied by FF2 to produce the second order feed-forward term of the output.

[T00T]

Вот я и подумал, что если так сильно влияет FF1, что будет если установить небольшое значение Р, и оптимальное значение FF1. Регулирование достаточно мягкое, при небольшом ускорении

Регулирование достаточно мягкое, при небольшом ускорении - Это результат! И характеристика совсем не вялая!

[Nick]

Вот чем можно убрать пики пуки и всяякуюгадость..... можете начинать крутить))

А откуда ты все это выкопал?

[T00T]

остались такие проблемы:
1. Обратная связь на шпиндель есть(сигналы на 5i20 есть) counter считает импульсы, а шпиндель ведёт себя так - включаешь кнопку шпинделя и он крутиться(ну где то оборотов 150) причём ползунком крутишь и он медленнее крутиться начинает, но если в аксисе нажать "+" или дать команду S50 или S.. то на шпиндель подаётся +10в и он переходит на максимальные обороты. Такое ощущение, что обратной связи нет!
2. Как в laddr'e сделать D-триггер, короче нужно, что бы сигнал защёлкивался при кратковременном подаче сигнала на вход, и чтоб другим сигналом его можно было бы сбросить.